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4a Lista de Exercícios - Controle e Servomecanismo - Período 2015.

Universidade Federal do Maranhão


Departamento de Engenharia de Eletricidade
Curso de Graduação em Engenharia Elétrica
Disciplina: Controle I
Exercícios Teóricos e Computacionais
Modelagem e Controle de Sistemas Dinâmicos


Aluno: Prof. J. V. da Fonseca Neto‡
jviana@dee.ufma.br


Universidade Federal do Maranhão Av. dos Portugueses s/n São Luís - Ma - Brazil 65.080-040.
Estes exercícios complementam as aulas do Curso de Controle I. Explorando conceitos de modelagem e Função de transferência de ordem 2.

. Eliminando a corrente de armadura Ia nas Eq.(1) e Eq.(2), mos-


tre que a função de transferência da tensão de armadura Va (s)
(Entrada) para a velocidade W (s) (Saída) é dada por
Sumário

1 Objetivos 1
W (s) β1
= (3)
2 Função de Transferência 1 Va (s) (α1 s2 + α2 s + α0 )

Determine os coeficientes α0 , α1 , α2 e β1 em função do pa-


3 Espaço de Estado 1 râmetros Jm , Ra , B La , Kt e Ke .

4 Análise no Plano s 2 3 Espaço de Estado


A forma Geral da Equações de Estado
5 Domínio do Tempo- Caracterizando o Transitório 2

1 Objetivos ẋ = Ax + Bu, (4)


• Determinar a Função de Transferência, y = Cx, (5)

• Calcular os pólos e zeros,


sendo A a matriz que representa a dinâmica do sistema, B repre-
• Representar e analisar o comportamento do sistema no senta o vetor de controle e C representa a matriz de saída.
Plano s e no Domínio do tempo,
• Resposta ao Degrau,
Tarefa:
• Figuras de Mérito no Domínio no Plano s, Determine a representação em Espaço de Estado do Sistema
Dinâmico que é modelado pelas Equações (1) e (2).
• Espaço de Estado.

Considerar que o vetor de estados é formado a partir das seguin-


2 Função de Transferência tes definições e relações:
As equações que descrevem a dinâmica da velocidade do mo-
tor de corrente contínua (modelado como um sistema SISO) são    
dadas por x1 ω
= (6)
x2 Ia

Jm + Bω = Kt Ia (1)
dt e

e dω
ẋ1 = (7)
dt
dIa dIa
Va = Ke ω + La + Ra Ia (2) ẋ2 = (8)
dt dt
4a Lista de Exercícios - Controle e Servomecanismo - Período 2015.1
4 Análise no Plano s 5 Domínio do Tempo- Caracterizando o
Transitório
Cálculo de Pólos e Zeros: Considerar una função de transferên-
cia de 2a ordem que é dada por Considerando a resposta ao degrau da Figura 1 que é associada
com a função de transferência de 2a ordem dada por
100
G(s) = (9)
s2 + 8.1s + 100 100
G(s) = (10)
s2 + 8.1s + 100
Tarefa:
Determine Determine:

1. O Polinômio Característico G(s),


2. Os Pólos e Zeros de G(s), • O tempo de subida tr - salientar na Figura 1 e mostrar
a dedução da expressão analítica que relaciona o tempo
3. A frequência natural não amortecida ωn ,
de subida com a frequência natural não amortecida.
4. O coeficiente de amortecimento ζ,
• O overshoot Mp e o tempo tp - salientar na Figura 1 e
5. Trace os diagramas de Bode (Modulo e fase), mostrar a dedução da expressão analítica que relaciona
o valor de oversshot com o fator de amortecimento.
6. Determine a largura de Banda do Sistema representado
por G(s), • O tempo de acomodação ts - salientar na Figura 1 e
mostrar a dedução da expressão analítica que relaciona
7. Determine as margens de ganho e fase. o tempo de acomodação o com a parte real do pólo
da função de transferência.

1.4

1.2

0.8
y(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (sec)
Figura 1: Resposta ao Degrau Unitário da FT de 2a ordem.

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