UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS

FACULTAD DE ING.ELECTRÓNICA,
ELÉCTRICA

Apellidos y Nombres: Código:

Abrego Caceres, Matias Dennys 16190174

Mendoza Morales, Walter Hugo 16190096
Curso: Tema:

SINTONIZACIÓN DE
SISTEMA DE CONTROL 2
CONTROLADORES PID

Informe: Fechas: Nota:

FINAL Realización: Entrega:

Numero:
Octubre del 26 de Octubre
2019 del 2019
3
Grupo: Profesor:
Numero: L14

Horario: Jueves 16:00 – 18:00 h ING. MALCA FERNANDEZ JEAN

 FIEE-UNMSM. LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL II

ANALISIS FRECUENCIAL
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica – UNMSM
matias.abrego@unmsm.edu.pe walter.mendoza5@unmsm.edu.pe
Resumen: “En esta experiencia haremos Donde:
uso de la sintonización de los
k es la ganancia del proceso.
controladores proporcional-integral-
Derivativo simplemente controladores PID, 𝜏 es la constante de tiempo.
consiste en la determinación del ajuste de
sus parámetros (Kc, Ti, Td), para lograr un Tm es el retardo del proceso.
comportamiento del sistema de control
aceptable y robusto de conformidad con
algún criterio de desempeño establecido.
Para poder realizar la sintonización,
primero debe identificarse la dinámica del Figura 1
proceso, y a partir de esta determinar los
Entonces, los parámetros del controlador
parámetros del controlador utilizando el
PID se pueden encontrar siguiendo la
método de sintonización seleccionado. Se
Tabla 1.
considerarán las variables en el dominio
dela variable compleja s y se define Gc(s) controlador Kp Ti Td
y Gp(s) como las funciones de
P 𝛕 Infinito 0
transferencia del controlador y de la planta
𝐤𝐭𝐦
respectivamente, a partir del diagrama de
bloques del sistema de control de lazo PI 𝟎. 𝟗𝝉 𝒕𝒎 0
cerrado” 𝒌𝒕𝒎 𝟎. 𝟑
I. OBJETIVOS: PID 𝟏. 𝟐𝝉 2tm 0.5tm
𝒌𝒕𝒎
-El objetivo de esta práctica es que el
estudiante conozca y se familiarice con las
reglas de sintonía de controladores PID. 1.2. Sintonización del controlador PID
utilizando IMC (Internal Model
II. MARCO TEÓRICO:
Control)
1. Métodos de sintonización:
1.1. Método de Ziegler-Nichols 1.1era. IMC
Este método está basado en la curva de IMC se basa en el Principio del Modelo
reacción del proceso G(s), considerando Interno que dice que el control puede ser
que el proceso puede ser identificado por alcanzado sólo si el sistema de control
un modelo de primer orden más tiempo encapsula alguna representación del
muerto dado por: proceso a ser controlado”. Es más, si se
diseña el controlador como el inverso de la
𝑌(𝑠) 𝑘𝑒 −𝑡𝑚𝑠
= planta, alcanzaríamos un “control perfecto”
𝑈(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
a lazo abierto.
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 FIEE-UNMSM. LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL II

La idea entonces del IMC, es encontrar

controladores que cumplan con el principio
del Modelo Interno, pero con plantas
funcionando en realimentación. No
obstante, la inversión de la planta es
imposible, ya sea por información limitada
o porque la inversión implicaría la creación
de un sistema que no sea físicamente III. PROCEDIMIENTO
realizable. La estrategia de IMC se observa
en la Figura 1. En Matlab/Simulink halle la respuesta de
nuestro proceso:
𝟏𝟎
𝑮(𝒔) =
(𝟎. 𝟏𝒔 + 𝟏)(𝟎. 𝟓𝒔 + 𝟏)𝟐
Haciendo una analices en lazo abierto,
tenemos:

Figura2. Control IMC

1.2b. Aplicación del IMC para la

sintonización de controladores PID
Si nuestro proceso puede ser representado
por un modelo de primer orden con retardo. Cuyos polos son:
Y a este retardo se le aplica la
aproximación de Padé. Entonces, a partir
de la estrategia de control IMC se podría
hallar una sintonía para controladores PID.
En la figura 1 se muestra la estructura
general IMC. La cual puede ser reducida a
una estructura convencional de lazo
cerrado, reordenando los bloques de la
estructura tal como se muestra en las
figuras 2 y 3.
Nuestra función de transferencia de nuestro
proceso seria.
La respuesta de nuestro proceso es el
siguiente en simulink.

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 FIEE-UNMSM. LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL II

Nuestra respuesta de la planta dada a una

señal escalón unidades.
2. En Matlab/Simulink programe el lazo
de control realimentado de la figura 1
considerando la ley de control del
controlador PID según con la ecuación
1.
Para obtener la función de transferencia
del controlador tenemos que encontrar
nuestros parámetros del controlador PID.
Para eso sabemos que la ecuación de
3. Sintonización del controlador PID I.
nuestro controlador será:
Método de Ziegler-Nichols
1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 ∗ (1 + + 𝑇𝑑𝑆) i. Con el modelo de primer orden con
𝑇𝑖𝑆 tiempo muerto de nuestro proceso,
Reemplazando los parámetros obtenidos, encuentre los parámetros del
tendremos. controlador PID usando el método de
Ziegler Nichols
1
𝐺𝑐(𝑠) = 0.26 ∗ (1 + + 0.0334𝑆)
0.1335𝑆 Dada la respuesta de nuestro proceso,
encontrado en el procedimiento 1 tenemos
que encontrar el T y L para poder encontrar
En simulink: los parámetros de nuestro controlador PID.
Donde:
T: tiempo de respuesta
Tm o L: tiempo muerto o estado.
Usando el siguiente código para obtener el
T y L, tenemos:

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 FIEE-UNMSM. LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL II

clear all
nump=[10];
den1=[0.1 1];
den2=[0.0025 0.1 1];
denp=conv(den1,den2);
G=tf(nump,denp)%Funcion de
transferencia de la Planta
figure(1)
step(G,'r')
%Metodo Zieger Nichols
[Y,T]=step(G)
%Usando Metodo de los dos Puntos de
Smith
i=find(Y<0.28*max(Y));
j=find(Y<0.63*max(Y));
t63=T(max(j));
t28=T(max(i)); Donde los parámetros serán hallados
T=1.5*(t63-t28) %Tiempo de automáticamente una vez que
transmisión implementemos nuestro código:
L=t63-T; %Tiempo muerto

%aplicando la tabla 1 Parametros de

Ziegler-Nichols
Kp=(1.2*T)/(10*L) %constante
proporcional
ti=2*L %Tiempo integral
td=0.5*L %Tiempo derivativo

%PID DE 1ER METODO DE SINTONIZACION

numc=[0.8706 0.260 3.9]
denc=[1 0]
numf=conv(nump,numc)
denf=conv(denp,denc)
%Funcio de Transferencia Final
H=tf(numf,denf);
Gf=feedback(H,1)
figure(2)
step(Gf)

Con el cual podremos obtener de manera

directa nuestro tiempo muerto (Tm),
nuestro tiempo de respuesta (T), además
de los parámetros de nuestro controlador
PID que usaremos para controlar nuestro
proceso, una vez que aplicamos el código
nos da la siguiente gráfica: Donde:
L= 0.0668
T=0.1451

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Del código anterior presentado se muestra
también los parámetros de un controlador
PID.
Donde:
K: La constante proporcional.
Ti: Tiempo integrativo
Td: Tiempo derivativo
𝐾𝑃 =0.2607, 𝑇𝑖=0.1335 y 𝑇𝑑=0.0334
ii. Realice una simulación del
comportamiento del sistema de control
ante un cambio en la consigna (escalón
unitario) usando la sintonía obtenida.
iii. Grafique la salida del sistema junto
con la consigna del sistema.
Siendo la entrada un escalón unitario se
obtiene como respuesta:
Salida (línea turquesa) vs entrada (línea
amarilla)
De lo cual se obtiene un sobre impulso
del 26.1% por lo cual haremos una 2da
sintonización.
iv. De obtener un sobre impulso
mayor al 25%. Realice un ajuste fino
de los parámetros.
Variando la ganancia KP a 0.23 y
manteniendo los demás parámetros
constantes se obtiene:
Con lo cual se obtiene un sobrepico del
23.8% lo cual representa una gran
mejora con respecto al modelo anterior.
II. Método de IMC
i. Con el modelo de primer orden con
tiempo muerto de nuestro proceso,
encuentre los parámetros del
controlador PID usando el método
del IMC, considerando tf=t/2.
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 FIEE-UNMSM. LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL II

Si añadimos a nuestro código esta parte

obtendremos los parámetros del PID por el
método del IMC.

Con lo cual obtenemos que:

𝐾𝑃 =0.1685, 𝑇𝑖=0.1785 y 𝑇𝑑=0.0457

iii. Grafique la salida del sistema
junto con la consigna del sistema.
ii. Realice una simulación del
comportamiento del sistema de
control ante un cambio en la
consigna (escalón unitario) usando la
sintonía obtenida.

Del cual se obtiene como máximo

sobreimpulso el 6.9%.
iv. Repita la simulación
considerando tf=t/8 y tf=2t. ¿Cuál
es el efecto en la respuesta del
sistema?
Para tf=t/8

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 FIEE-UNMSM. LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL II

Simulación:

Simulación:

De lo cual tiene un sobrepico del 15.9%

Para tf=2t

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 FIEE-UNMSM. LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL II

Prácticamente no hay sobreimpulso

4. Compare estas dos respuestas ¿Cuál
tiene un mejor desempeño? Justifique
su respuesta basado en algún criterio
integral
Como podemos apreciar a medida que
nuestro tf aumente el sobrepico de nuestra
señal disminuirá hasta el punto en donde
nuestra señal de salida se parece a la
señal de lazo abierto que se obtenía desde
un principio sin usar el controlador PID, por
lo tanto, el 3er caso tiene mejor
desempeño pues se obtiene lo que por
teoría se busca cuando se usa
controladores por el método del IMC.
Obtenemos lo siguiente:
También se observa que mientras
aumenta el tf nuestra ganancia disminuye
al igual que nuestro parámetro pd por lo
cual la respuesta de nuestro proceso
aumenta significativamente.
5. Ahora en el lazo de control
realimentado programado en el
ejercicio 2, agregue una entrada de
perturbación en la entrada del proceso.
6. Simule el sistema con una
Observamos que:
El color amarillo es del controlador PID
con el método ZIegler y Nichols.
El color rojo es del controlador PID con
el método IMC cuando Tf=T/8.
El color azul es del controlador PID con
el método IMC cuando Tf=T/2.
perturbación escalón de magnitud del
El color verde es del controlador PID
2% de la entrada tanto para la sintonía
con el método IMC cuando Tf=2T.
obtenida por el método Ziegler-Nichols
como para la obtenida usando IMC. Podemos concluir que el controlador
PID con el método IMC cuando Tf=T/8
Simulando obtenemos lo siguiente.
se altera más. Tiene mayor
perturbación.
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Además de que el controlador PID con
tf=2t es el menos afectado pues su
respuesta es igual a la original, por lo
tanto, este sistema es inmune a las
perturbaciones o ruidos que pueden
haber.
7. Compare estas dos respuestas
¿Cuál tiene un mejor desempeño?
Justifique
valor deseado r(t) y la perturbación z(t).
Cuando se desea que la variable
controlada y(t) siga a un valor deseado
cambiando con el tiempo, se dice que
el sistema de control debe operar como
servomecanismo, y cuando lo
requerido es mantener ante cambios en
las perturbaciones, que debe operar
como regulador.

La respuesta del método de Ziegler- En esta tabla sabremos los parámetros

Nichols posee un menor tiempo de que debemos usar para los métodos:
establecimiento que el método IMC,
aunque un sobre impulso mayor. Las
dos tienen una respuesta parecida a la
pertubacion , siendo el sobre impulso
en el metodo Ziegler-Nichols
ligeramente menor. En este caso el
metodo IMC posee una mejor
aproximacion, ya que no fue necesaria
un ajuste fino, por lo tanto en este caso
tiene un mejor desempeño.
Para la ITAE:
8. Investigue sobre alguna regla de
sintonía para controladores PID Sintonización ITAE
basado en los criterios de a1 a2
desempeño de los sistemas de KP 0.965 -0.85
control (IAE, ISE, ITAE). TI 0.796 -0.1464
TD 0.308 0.929
SINTONIZACION DE
CONTROLADORES PID UTILIANDO
LOS CRITERIOS INTEGRALES IAE E Donde:
ITAE. Kp es la ganancia del controlador
El controlador más empleado en la El t es el tiempo de respuesta
industria es el PID. El cual en muchos
de casos opera simplemente como un El t0 es el tiempo muerto o L.
controlador PI debido a las dificultades
encontradas normalmente en el modelo
derivativo en aplicaciones donde las
señales pueden contener ruido de
medición.
Como se aprecia en la Figura, existen
dos entradas a sistema de control, el

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 FIEE-UNMSM. LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL II

9. Sintonice un controlador PID para Para los modelos IAE, ISE, ISTE
el proceso G(s) basado en la regla
investigada en el punto anterior.
Encontrando los parámetros IAE tenemos.

10. Compárela con las sintonías

anteriores.

En el Workspace.  IAE

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 ISE V. CONCLUSIONES:
 Se concluyó con base al desarrollo
de la práctica realizada que al
implementar un controlador PID a
una planta, permite modificar
satisfactoriamente la respuesta
transitoria del sistema tal que
cumpla con restricciones
específicas.
 Se concluye que utilizar Matlab
como herramienta de cálculo de los
parámetros del controlador permite
obtener dichos valores de forma
rápida, vi
 El controlador PID-Difuso mantiene
las características de un controlador
PID clásico en cuanto al
 ISTE comportamiento proporcional,
integral y derivativo. Esto se
confirma durante la evaluación de
las dos estructuras PID-Difusas.

VI. BIBLIOGRAFIA:
 https://es.slideshare.net/mari
omgck/control-pid
 Ingenieria_De_Control_Mod
erna_K
 http://amca.mx/memorias/am
ca2007/articulos/amca88.pdf
?s_datos_Tema=3
 http://www.scielo.org.co/sciel
Lo que se puede concluir es que tiene un
o.php?script=sci_arttext&pid
efecto inverso, mejor dicho tiene un efecto
=S0012-
complejo. Primero tiene hacia abajo y luego
logra estabilizarse. 73532015000600015

Con el método de IMC, y para la sintonización

utilizando criterios integrales IAE, ISE tiene un
parecido.

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