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Automação Industrial

Pneumática: Teoria e Aplicações

Francesco Prudente
AUTOMAÇAO INDUSTRIAL
AUTOMAÇAO
-
PNEUMÁTICA: Teoria e Aplicações

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O GEN I Grupo Editorial Nacional eúe s etos Guanabara Koogan, Santo, Roca,
AC Farmacêutica,
Farmacêutica, Forn, Método, LTC, E.P.U. e Forn Univritária, qe  s
es etí, t e osso.
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eh , sote, e, Ootoo, ção ís e ts ots
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o.
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AUTOMAÇAO INDUSTRIAL
AUTOMAÇAO
PNEUMÁTICA: Teoria e Aplicações

FRANCESCO PRUDENTE

Professor Titular do Laboratório de Eletrotécnica e


Automação Industrial no
Istituto di Istruzione
Istruzione Superiore
Superiore di Stato - IPSIA Marcra - Milano (Itália)

LTC
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CPBRASL. CATALOGAÇÃONAFONTE
SNDCATO NACONAL DOS EDTORES DE LVROS, RJ

P966a

Prdente, ranesco
Automação dustrial pneumática : teoria e apliações / raneso rudente.
 [Reimpr]  Rio de Janeiro : LC, 2015
il.; 28 cm

Inlui bibliografia e índie


ISBN 978-852162119-5

1 Atomação ndstrial. 2. Pnemátia 3 Controladores programáveis. . ítlo.

12-5595 C: 629.895


CDU: 681.5
Do mesmo modo que o campo,
por mais fértil que seja sem cultivo não pode dar frutos, assim é o espírito sem estudo.

Marcos Túlio Cícero


Prefácio

A obra Automação industral: pneumátca - teora  apcaçõs é dediada a todos os profissionais que
tenionam aprofndar seus coecimentos nas tecnologias da atomação pnemátia, particular
mente aos téios já experientes no setor dstrial, aos proetistas dos setores elétrio, eletrôio
e meâco e aos estdantes de rsos téios o versitários.
A obra aborda os temas com simplicidade e clareza de lnguagem levando em conta a veloci
dade de evolção dos sistemas de automação ndustrial em ível mundial
A estrutra do livro é dividida em ts áreas:
 pneumátia: tenologia qe tiliza o ar omprido, representa anda a tenologia mais utili
zada no setor da automação ndustri;
 eletropnemática: tecnologia qe tiliza o ar comprimido ntegrada à parte relativa ao on
trole, om dispositivos elétrios;
 pneutrôca: tenologia que utiliza o ar comprimido tegrada à parte relativa ao controle,
om dispositivos eletrôcos
Nos capítulos de pneumátia se estdam o proeto das redes de distribição e a escoha dos
vários omponentes, onforme a norma ISO (Inteational Organization for Stndardization)
A ntrodção dos capítulos da eletropneumátia representa uma oportuidade para aprof
dar o coecimento dos componentes, das normas e das téias do setor elétrio.
Nos apítlos de pneutrôca abordamos a pnemática tegrada às novas tecnologias dos
ontroladores lógicos programáveis PLC e o uso da lngagem de programação onforme a
 norma EC International Electrotechnial Commission) 611313
 Os onceitos trabahados são ilustrados com muitos exemplos conretos e fcionais. Um ope
rador do setor o estdante dependentemente do seu ível de experiênia, pode compreender
sem dificuldade os onceitos e as apliações
 O livro é orgaizado em 21 apítulos didaticamente sbdivididos em seções de forma a per
mitir m perrso sistemátio, com muitos exemplos, figras e exeríios amentando progres
sivmente o grau de dificuldade a ada novo capítlo.
É oportuno efatizar qe a codificação dos símbolos gráficos para os diagramas pnemáticos e
eletropnemáticos tem como base as normas nternacionais ISO 1219/CETOP e EC 617.
Agradeço especialmente às multacionais Crozet Festo e Siemens pelo precioso material
didátio foeido e pelos manuais de instalação.

O Autor
Agradecimento Especial

À Mestre Marla Cristiae A Medeiros, pelas ilustrações e pela tradção dos orignais e aponta-
mentos do autor para o português brasileiro.
Material
Suplementar

Este livro conta com o seguinte material suplementar:


• Ilustrações da obra em frmato de apresentação (restrito a docentes)

O acesso ao material suplementar é gratuito, bastando que o leitor se


cadastre em: http://gen-io.grupogen.com.br.

GEN-10 (GEN I Infrmação Online) é o repositório de materiais


suplementares e de seriços relacionados com livros publicados pelo
GEN I Grupo Editorial Nacional, maior conglomerado brasileiro de editoras do
 ramo científco-técnico-profssional, composto por Guanabara Koogan, Santos,
Roca, AC Farmacêutica, Forense, Método, LTC, E.PU. e Forense Universitária.
Os materiais suplementares fcam disponíveis para acesso durante a vigência
das edições atuais dos livros a que eles correspondem.
Suário

Capítuo 1 ntrodução aos Comandos Automáticos....................................... l


10 Generaidades....................................................... l
11 Defnição de Lógia Cabeada.......................................... l
12 Defnição de Lógia Programada ....................................... 2
13 neumátia e Automação ............................................ 2
14 Boo de Comando e Boo de otência de m Comando Atomático ....... 3
15 Referência de Normas nos Campos Pnemático e Hidráico .............. 4
16 nterdisipnaridade da Atomação ................................... 4

Capítuo 2 Características do Ar e Lei dos Gases........................................ 5


 20 Generaidades....................................................... 5
 21 Características Físicas do Ar ......................................... 5
 2.11 ressão ..................................................... 5
 22 ei de Boye-Mariotte (Isotérmica)...................................... 6
 2.21 Exeríio ..................................................... 6
 23 ei de GayLussa sobária) ......................................... 7
 2.31 Exeríio ..................................................... 7
 24 ei de GayLussa sométria) ....................................... 8
 2.41 Exeríio ..................................................... 8
 25 ei dos Gases erfeitos............................................... 8
 26 Vazão .............................................................. 9
Qestões prátias ..................................................... 9

Capítuo 3 rodução e Distribição do Ar Comprimido................................ 10


30 Generaidades..................................................... 10
31 Centra de Compressão............................................ 10
32 Tipos de Compressores.............................................. 12
3.21 Vazão e Reação de Compressão ............................... 12
33 Compressor Vométrio Ateativo ................................ 13
34 Compressor Vométrio Ateativo de Membrana .................... 13
35 Compressor Vométrio de Pahetas ................................ 14
36 Compressor Vométrio de Parafso................................. 15
37 Compressor Vométrio de Lóbuos ipo Roots ...................... 15
38 rboompressores Axia e Radia.................................... 16
39 Dimensionamento de m Compressor Vométrio ................... 16
310 Exeríio ......................................................... 17
311 O Reservatório..................................................... 18
3.11.1 Capaidade de um Reservatório .............................. 18
10 SUMÁRIO

3.12 Sistema de Regulagem nos Compressores............................... 19


3.13 Distribuição do Ar Comprimido ...................................... 21
313.1 Rede de Distribuição .......................................... 21
313.2 A nstalação Correta .......................................... 22
3.14 Perdas de Carga (Qeda de Pressão) .................................. 24
3.15 Dimensionamento de uma Tubulação .................................. 25
Qestões prá ticas ................................................... 27

Capítulo 4 ratamento do Ar Comprimido na Entrada do Equipamento................... 29


4.0 Generalidades..................................................... 29
4.1 Filtragem do Ar Comprimido ......................................... 30
4.2 Lubricação do Ar Comprimido ....................................... 30
4.3 Redtor de ressão e Manômetro ..................................... 31
4.4 Composição e Tipo de Uso dos Grupos Lubrifil........................ 32
Qestões práticas ................................................... 34

Capítulo 5 Aadores Pnemátios................................................... 35


 5.0 Generalidades..................................................... 35
 5.1 Prnipais Elementos de um Cildro neumátio...................... 35
 5.2 Cildro de Simples Efeito............................................ 36
 52.1 Prncípio de ncionamento de m Cildro de Simples Efeito ..... 37
 5.3 Cildro de Duplo Efeito ............................................. 37
 53.1 Prncípio de ncionamento de m Cildro de Dplo Efeito ..... 38
 5.4 Diâmetros Comerciais dos Cildros .................................. 38
 5.5 Cildros Especializados............................................ 38
 55.1 Cilndro de Haste assante ................................... 38
 55.2 Cilndro Lnear Duplex Contíno.............................. 39
 55.3 Cilndro Duplex Gemado ................................... 40
 55.4 Cilndros Rotativos .......................................... 40
 55.5 Cilndros sem aste ......................................... 41
 55.6 Eixos neares ............................................... 42
 5.6 Dimensionamento de um Cildro neumático ........................ 43
 5.7 Exercício 1 ......................................................... 45
 5.8 Exercício 2 ......................................................... 46
 5.9 Consumo de Ar dos Cildros Pnemátios ........................... 46
 5.10 Exercício 3 ......................................................... 47
 5.11 Dimensionamento da Haste ......................................... 47
 5.12 Cállo e Verificação da aste ....................................... 49
 512.1 Soliitação por Compressão ................................... 49
 512.2 Critério de Eler ............................................ 51
 5.13 Apliação Númeria I: Verifiação da Carga de onta ................... 52
 5.14 Apliação Numéria II: Verifiação da Carga de onta .................... 53
Qestões práticas ................................................... 54

Capítulo 6 Válulas neumátias de Controle e Axiliares ............................... 55


6.0 Generalidades..................................................... 55
6.1 Exemplo de Cirito neumátio Elementar ........................... 55
SUMÁRIO 11

6.2 Válvulas de Controle Direciona ....................................... 56


6.3 Representação Convencional das Válvlas Distribuidoras................. 56
6.4 Tipos de Acionamento das Válvulas Distribuidoras ...................... 57
6.5 Tipos de Válvulas Direcionais ........................................ 60
65.1 Válvulas por Obturador ...................................... 60
65.2 Válvulas por Carretel Desizante ............................... 62
65.3 Válvulas de Carretel Deslizante Rotativo ........................ 63
6.6 Aplicação: Movimentação Alternativa de um Cilindro de Dplo Efeito ..... 64
6.7 Aplicação: Movimentação Alternativa de um Cilindro de Dplo
Efeito com Fim de Curso Mecâio ..................................... 65
6.8 Aplicação: Movimentação de um Cilndro de Duplo Efeito om
Válvula 5/3 de Carretel Deslizante Rotativo ............................ 66
6.9 Válvulas de Controle do Fluxo ....................................... 68
69.1 Válvulas Regladoras de luxo Bidirecional .................... 68
69.2 Válvulas Regladoras de luxo Uidireional ................... 68
69.3 Válvulas de Retenção om Mola ............................... 69
69.4 Válvula de Esape Rápido .................................... 70
69.5 Válvula de Registro .......................................... 71
69.6 Válvula Seletora............................................. 71
69.7 Válvula de Simltaneidade..................................... 71
69.8 Válvula com emporização.................................... 72
6.10 Válvulas Regladoras de Pressão .................................... 73
6101 Válvulas de Alívio ou Limitadora de Pressão ................... 73
6102 Válvula de Sequênia ........................................ 73
6.11 Dimensionamento das Válvulas Distribidoras ......................... 7 4
6.12 Exeríio ........................................................... 76
Qestões prátias .................................................. 77

Capítlo 7 Circitos Pnemátios Elementares ......................................... 78


7.0 Generalidades...................................................... 78
7.1 Comando de um Cilindro de Simples Efeito ........................... 78
7.2 Comando de um Cilindro de Duplo Efeito ........................... 78
7.3 Comando de uma Válvla 5/3 ........................................ 79
7.4 Aplicação: iha de Separação de Prodtos ............................ 80
7.5 Comando de um Cilindro de Simples Efeito de Dois ontos ............. 81
7.6 Reglação da Velocidade de um Cilindro de Simples Efeito.............. 81
76.1 Regulação da Velocidade no Avanço............................ 81
76.2 Regulação da Velocidade no Retoo............................ 82
76.3 Regulação da Velocidade no Avanço e no Retoo ................ 83
7.7 Reglação da Velocidade de um Cilindro de Duplo Efeito................ 83
77.1 Regulação na ase de Descarga ................................. 83
77.2 Regulação na ase de Alimentação.............................. 84
7.8 Aplicação: Comando de ma á Meâica............................... 85
7.9 Curso Rápido nos Cilndros de Simples e de Duplo Efeito................. 86
7.10 Comando de Segraça a Duas Mãos .................................. 87
7.11 Aplicação: Comando a Das Mãos para um Atador Lnear
Dplex Contíno ................................................... 89
7.12 Comando Indireto de um Cilindro de Simples Efeito.................... 89
12 SUMÁRIO

7.13 Comandos Temporizados............................................. 90


7.14 Aplicação: Colagem de Peças.......................................... 91
7.15 Aplicação: Uso da Válvla de Alívio ou Limitadora de ressão........... 92

Capítlo 8 Elementos de ógia nemátia ........................................... 93


8.0 Generalidades..................................................... 93
8.1 Operação ógia OU (OR)............................................ 93
8.2 Operação ógia E (AN ............................................ 94
8.3 Operação ógia NÃO NOT ....................................... 95
8.4 Exemplo Simples de m Cirito ógio.............................. 95
8.5 Ciritos Combnatórios e Sequenciais ................................. 96
8.6 Equivalênia entre Circuito Lógico e nemático........................ 96
8.7 Elementos Lógicos neumáticos ...................................... 97
8.8 Aplicação: Deslizador nemático de Esteiras .......................... 98
Questões prátias ................................................. 100

Capítlo 9 Métodos Gráios para o Estdo dos Comandos Atomátios ................ 102
9.0 Cilos de Funionamento dos Comandos Atomátios................. 102
90.1 Cilo Atomátio .......................................... 102
90.2 Cilo Mana .............................................. 102
90.3 Cilo Semiautomático ..................................... 102
9.1 Descrições dos Cilos Automáticos nemáticos ....................... 102
9.2 Defnição dos Snais de Comando.................................. 103
9.3 Diagrama Trajeto-Passo ............................................ 105
93.1 Exeção de um Diagrama raeto-asso..................... 105
9.4 Aplicação: Diagrama Trajeto-Passo do Maipulador do
Tipo Pick and ............................................... 108
9.5 Estudo dos Snas de Comando .................................... 109
9.6 Aplicação: Projetar o Diagrama Trajeto-Passo de m Cilo Automático ... 110
9.7 Diagrama GRAFCE.............................................. 111
97.1 Estrutra de m Diagrama Fnional......................... 112
97.2 Algns Símbolos Gráfios Coorme a Norma IEC 60848........ 112
97.3 Regras de Evolução de m GRAFCE
(Coorme Norma EC 60848 ................................ 113
9.8 Aplicação: Uso da nguagem GRACE em um Sistema Automático ... 114
9.9 Normas para Executar os Esquemas nos Comandos Automáticos ........ 116
99.1 Esqema de Montagens .................................... 117
99.2 luxograma .............................................. 117
99.3 Esqema ógio.......................................... 118
99.4 Diagramas GRACE e de raeto-asso..................... 118
99.5 Esqema do Cirito....................................... 119
Questões prátias................................................. 120

Capítlo 10 Téas para o Comando dos Circuitos nemáticos Elementares ............ 121
10.0 Generalidades................................................... 121
10.1 Proetação dos Comandos Pneumátios em Lógica Cabeada........... 121
10.2 Método Direto ................................................... 121
10.3 Exemplo de Ciclo Atomático/Semiautomático...................... 123
SUMÁRIO 13

104 Aplicação: Projetar o Seguinte Cilo Semiautomático: A-, B+ A+ B-...... 124
105 Aplicação: Transporte de Caixas entre Esteiras ....................... 125
Questões prátias................................................ 127

Capítulo 11 Téicas para o Comando de Circuitos neumáticos Complexos - Método


com Fim de Curso a Rolete Operando em um Únio Sentido................. 128
110 Generalidades.................................................... 128
111 Método com Fim de Curso a Rolete Operando num Único Sentido ....... 128
112 Resolução de Um Cilo om o Método do Fim de Curso a Rolete
Operando em um Único Sentido.................................... 129
113 Aplicação: Dispositivo de Marar eças .............................. 131
114 Conclusão........................................................ 132
Questões prátias ................................................ 133

Capítulo 12 Téicas para o Comando de Circuitos neumáticos Complexos - Método


de Cascata............................................................. 134
120 Generalidades.................................................... 134
121 Método de Casata ................................................ 134
122 Regras ndamentais para a Apliação do Método de Cascata .......... 136
123 Resolução de um Ciclo com o Método de Cascata .................... 136
124 Resolução de um Ciclo de rês Cilindros com o Método de Cascata ...... 138
125 Aplicação: Dispositivo Automático de Dobra ......................... 139
126 Conclusão........................................................ 141
Questões prátias ................................................ 141

Capítulo 13 Téicas para o Comando de Circuitos neumáticos Complexos - Método


do Sequeniador Pneumátio ............................................ 142
130 Generalidades.................................................... 142
131 Método do Sequenciador........................................... 142
132 Prinípio de Funionamento ....................................... 144
133 Resolução de um Ciclo com o Método do Sequenciador neumático ..... 145
134 Resolução de um Ciclo Repetitivo om o Método do Sequenciador
Pneumátio ...................................................... 146
Questões prátias ................................................ 148

Capítulo 14 Introdução à Eletropneumática ........................................... 149


140 Generalidades.................................................... 149
141 Eletroválvulas................................................... 149
14.11 Tipo de Aionamento das Eletroválvulas..................... 149
142 Dispositivos de Comandos Elétrios ................................. 152
14.21 Aionamento Manual ..................................... 152
14.22 Aionamento Elétrio ..................................... 154
14.23 O Relé Temporizador ....................................... 156
14.24 Sensores Elétrios de Proximidade ........................... 157
14 SUMÁRIO

14.3 Dispositivos de Snalização ......................................... 158


Questões práticas ................................................. 159

Capítulo 15 Téca de Comando Eletropneumátio................................... 160


15.0 O Esquema Fnional Europeu..................................... 160
15.1 O Esquema Fnional Ameriano................................... 161
15.2 Os Esquemas Eletropneumáticos .................................... 161
15.3 Tensão dos Ciruitos de Comando Elétrios .......................... 162
15.4 Modo de ncionamento de um Circuito de Comando .................. 162
15.5 Comando com Eletroválvula 5/2 Biestável ............................. 164
15.6 Comando Semiautomático om Distribuidor Biestável................. 165
15.7 Comando Semiautomático om Distribuidor Monoestável............... 166
15.8 Comando Automátio com Distribuidor Biestável..................... 167
15.9 Comando Automátio com Distribuidor Monoestável ................. 168
15.10 Comando Automático com Distribuidor Biestável e Sistema de Emergênia 168
15.11 Comando emporizado com Distribuidor Biestável.. .................. 169
15.12 Comando emporizado com Distribuidor Monoestável................. 169
15.13 Comando Semiautomático om Pausa temporizada de Fim de Curso .... 170
15.14 Comando de Segurança a Duas Mãos ................................ 171
15.15 Ciclo de Mais Cilndros Realizados com Técnia Eletropneumátia ...... 172
15.15.1
Ciclo Automátio/Semiautomático a Dois Cilndros sem Snais
Bloqueadores com Eletroválvulas Biestáveis................. 172
15.15.2 Ciclo a Dois Cilndros sem Snais Bloqueadores com
Eletroválvulas Monoestáveis ................................ 173
15.15.3 Ciclo a Dois Cilndros com Snais Bloqueadores com
Eletroválvulas Biestáveis ................................. 173
15.16 Apliação: rocesso Automatizado para a Montagem de Peças
Mecânias Cilíndrias .............................................. 17 4
Questões práticas................................................. 176

Capítulo 16 Introdução à Lógia rogramada ......................................... 177


16.0 Defnição de Programmable ogi Controller - PC.................... 177
16.1 Evolução dos Modeos PLCs ...................................... 177
16.2 Vantagens e Desvantagens na Utilização do LC....................... 177
16.3 Confiabilidade e Segurança no Sistema C......................... 178
16.4 Signfiado de Hardware e Softare ................................ 178
16.5 Arquitetura dos LCs .............................................. 178
16.6 Fonte de Alimentação .............................................. 179
16.7 Microproessador e CPU........................................... 180
16.8 Ciclo de  ....................................................... 181
16.9 Tipos de Memória nos Cs ....................................... 182
16.10 Unidade de Entrada e Saída........................................ 182
16.11 laca de Entrada Digital (ON/OF) .................................. 184
SUMÁRIO 1 5

16.12 Placa de Saída Digital (ON/ OFF) ..................................... 184


Questões práticas ................................................... 186

Capítulo 17 Lnguagem de rogramação dos Cs ..................................... 187


17.0 Generalidades..................................................... 187
17.1 A Norma IEC 61131-3 .............................................. 187
17.2 Lgagem de rogramação Textual .................................. 187
17.3 Lgagem de rogramação Gráfica ................................. 188
17.4 Lgagem em ista de Instruções ................................... 188
17.5 Lgagem om Texto Estrutrado ................................. 188
17.6 Lgagem Ladder ................................................. 189
17.7 Lgagem om Diagrama de Blocos nionas ...................... 190
Questões práticas ................................................... 191

Capítulo 18 Introdução ao C Siemens............................................... 192


18.0 Generalidades..................................................... 192
18.1 O PC Siemens S7200 ............................................ 194
18.2 Coiguração de Hardwar do Sistema S7200 ......................... 195
18.3 Cablagem do C S7-200 ........................................... 196
Questões práticas ................................................... 198

Capítulo 19 Lguagem de rogramação R ..................................... 199


19.0 Generalidades..................................................... 199
19.1 Transformação de Esqema nional emDiagrama Ladder .............. 199
19.2 Introdução aAplicações Simples om C S7-200 ....................... 202
192.1 Aplicação: CiloAtomático Semiatomático A+A
om Eletroválvula Biestável.................................. 202
192.2 Aplicação: CiloAtomático-SemiautomátioA+/A
om Eletroválvla Monoestável.............................. 203
192.3 Aplicação: Comando de um Motor rifásio .................... 204
192.4 Aplicação: Chaveeversora para Motor rifásio ............... 205
19.3 Temporizadores .................................................. 207
193.1 Timr comAtraso na Ligação ................................. 207
193.2 Timr comAtraso no Desligamento ............................ 207
19.4 Operação de Temporização om a CPU S7-200 .......................... 208
19.5 Apliação: Comando Sematomátio emporizado com Pasa no
im de Crso a ................................................... 209
19.6 Apliação: ComandoAutomátio emporizadoA+/Acomeglação do
Tempo na Fase deAvanço e euo de m Cildro com Distribidor
Monoestável ..................................................... 210
19.7 Apliação: Comando Sematomátio emporizado com Timer TO ..... 212
19.8 As Funções SE/ESE ............................................. 214
19.9 Apliação:Acionamento do TipoA+/Acom m só Botão de um
Cilndro de Dplo Efeito com Eletroválvula Biestável ................... 214
19.10 Contador Crescente/Deresente ..................................... 216
19.11 Ativação de Um Contador ........................................... 216
16 SUMÁRIO

19.12 Aplicação: Enchimento de ua Caixa de Cerveja om PLC S7-200 ....... 217
Questões prátias ................................................ 218

 Capítulo 20 neutrônica ........................................................... 219


20.0 Generalidades.................................................... 219
20.1 Método do Sequeniador ógio .................................... 219
20.2 Resolução de um Cilo com o Método do Sequenciador Lógico......... 219
Questões prátias ................................................ 223

 Capítulo 21 neutrônicaAnálise e Projetos de Comandos Sequeniais................. 224


21.0 Generalidades.................................................... 224
21.1 Regras de Evolução do SFC ........................................ 224
211.1 nterdependência entre Ação e Transição...................... 224
211.2 Sequênia Simultânea ..................................... 224
211.3 Salto Condiionado ....................................... 225
211.4 Salto Condiionado para Trás ............................... 226
211.5 Escoha de Sequência ....................................... 226
21.2 rogramação Direta do SC....................................... 226
21.3 Utilização do SFC nos Cilos Pneumáticos........................... 227
21.4 Conversão do SC em Diagrama Ladder ............................. 228
21.5 SC om ausa entre ua Fase e a Subsequente ....................... 231
21.6 Aplicação: Transporte de Caixas entre Esteiras ....................... 233
21.7 Aplicação: na de Transporte Automática com Desloamento
de Caixas em Vertical .............................................. 236
21.8 Aplicação: Dispositivo de Mara-eças .............................. 239
Questões prátias ................................................ 242

 AnexoSimbologia Pneumática Normalizada oorme a Norma ISO 1219 .............. 244


 A.1 Transformadores de energia ........................................ 244
 A.2 Comando de regulagem de energia................................. 247
 A.3 Transmissão e ondiionamento de energia.......................... 250
 A.4 Meaismos de omandos........................................... 251
 A.5 Aparelos de ontrole ............................................. 253
 A.6 Elementos especiais ................................................ 254
 A.7 Normalização de ilndros ISO Diâmetro do pistão de 32 a 200 mm ...... 255
Bibliografia ........................................................... 256
Introdução aos Colandos
Autoáticos

•I• Generalidades
A automação ndustrial é também cohecida como sistemas automátco. Os sistemas atomáticos
têm um sigifiado mito amplo, com ramificações anda não bem dedas. Mas com certeza
representa um dos prcipais motores da evolção tenológica mndial
Um sistema pode ser deido como atomatizado quando é apaz de umprir ma o
mais tarefas por meio de deisões que são tomadas em fnção de snais de várias naturezas,
proveentes do mesmo sistema a ser ontrolado
Os prmeiros resltados obdos no ampo da atomação ndstrial tiveram ío no começo dos
anos 1960 om a ntrodução de ma automação de po rígido. Nesse tipo de automação, a máqna
atomática executava uma tarefa com o mímo de tervenção hmana. As máqnas eram ons
trídas somente para consir m tipo particar de prodto porém ham ma desvantagem:
mudar o modelo da peça a ser produzida sigificava mdar o abeamento de um qadro elétrico
ou pnemático, o que gerava m sto elevado para a empresa
Hoje em dia, ntegrando vários tipos de tecnologia (formátia, eletrotécca pneumática
óleo-dnâmia) se onsegiu construir máqas automátias sob o ontrole direto de um com
putador pessoal.
Essa tegração de várias tecnologias tem o nome de atomação exível (FMS  Fxble Manu-
facturng Systm). Com esse termo se dia a possibilidade de se obter m produto acabado e
diversiado atando sobre a máquna de modo extremamente limitado e com tempo redzido,
atando geralmente via software.
As operações de ma instalação atomatizada flexível têm mitas vantagens, tais como:
 eonomia energética e de material;
 rápida modicação na produção;
 redção do tempo de trabalo;
 redção do usto de prodção;
 meloramento do ambiente de trabaho.

•! Defnição de Lógica Cabeada


Por lógica cabeada se entende m onjto de eqipamentos do tipo eletromecâio relés con
tatores temporizadores, sequeniadores mecâios ou do tipo eletrônio portas lógias ombi
 natórias, flipop e outros blocos lógicos seqenciais o anda do tipo pnemático válvlas de
ontrole direional do xo, temporizadores pneumáticos e outros, qe seridos nas plaas ele
trôcas ou teamente num quadro elétrico do tipo elétrico o pnemátio, governam uma
máqua o m onjto de máqnas
Os sistemas em lógica cabeada têm algumas caraterístias pecliares:
 são ircuitos geralmente desenvolvidos para aqela aplicação espeífia;
 os circitos resltam na maioria das vezes, omplexos e absolutamente não exíveis. Em
caso de modiação quase sempre é necessária a reproetação do iruito ou sistema;
 os elevados números de omponentes e a omplexidade das ligações entre eles criam proble
mas na manutenção e na pesquisa de eventais defeit os o falas.

1
2 CAPÍTULO 1

Em geral, a lógica cabeada é ideal em todos os processos automáticos em que não é prevista a
longo prazo, ma variação substancial da nstalação automática.

lf Defnição de Lógica Programada


Uma lógica de tipo programável preê o so de equipamentos que gerenciam todas as funções
espeías contempladas em m programa. Esses equipamentos são: relés, registradores tem
porizadores, contadores, sequenciadores lógios operações lógicas e matemátias
Tal sistema também tem algmas araterísticas pecliares
- o programa é armazenado no nterior da memória de dispositivos omo PC, LC CNC e
pode ser variado o modifiado;
- a regulação do proesso atomático pode ser variada às vezes em tempo real por determi
nados parâmetros;
- a elaboração das nformações aontece de modo sequenial.
A tenologia que emprega a lógica programável é hoje denomnada informátca ndustral. Essa
nova disciplna tiliza nstrmentos nformáticos normais, porém a diferença em relação à nor
mátia lássica é que substanialmente o equipamento é utilizado para g erenciar proessos nds
triais qe atam em situações ambientais difíeis tais como ndúsrias e fábrias
O ontrolador lógio programável (PC Programmable Logi Contror) é sem dúvida um equi
pamento menos potente qe o PC (Prsonal Computer no que se refere à elaboração dos dados,
porém é ma máquna dedicada mas eaz no gereniamento de proessos ndustriais.
No mndo das máqnas para ferramentas, a ntrodução de sistemas om ontroladores lógi
os programáveis dotados de ontrole do movimento e cálulos de trajetórias para a prodção de
peças mecânias se desenvolveu no CNC o seja, Controle Nmérico Comptadorizado

IQ Pneumática e Automação
A pneumátia é a tenologia que utliza a energia da pressão armazenada no ar comprido para
transformála em trabaho por meio de atadores constitídos de ndros motores e otros eqi
pamentos mais sosados.
As prncipais vantagens dessa tenologia a ido são a simplicidade em prjetar eqipamen
tos om um número elevado de atadores muito importantes para a atomação de proessos dis
retos e otras omo:
- Geração direta de movimento lnear por meio de indros com pistões sem necessidade de
equipamento suplementar, omo normalmente acontece no aso de moores eléicos;
- Insensibilidade no aso de sobreargas prolongadas. embramos qe nos motores elétrios a
sobrearga prolongada pode gerar qeima dos motores o ncêndio;
- Elevada potênia especía (potênia para ndade volume) dos atuadores;
- Robstez;
- Boa oniabilidade;
- Peso reduzido e asência de obstrção;
- Custo acessível.
Com a ntrodção recente da  pnutrônca, o seja, a ntegração entre a pneumática e os ontro
ladores eletrôncos, temos um aumento notável das fnções disponíveis o qe era absoltamente
impensável somente há 20 anos
Por se motvo a pnumátia ntgrada a sstmas d govrno eetrônco rsulta hoje sr a tenologia
mais utilizada na automação indutria.
Entre os mais importantes e freqentes empregos podemos itar:
- lnhas de montagem;
- máqnas para ferramentas;
- embalagens e onecionamento;
- máqnas de alimentação em particlar de envasamento;
- movimentação e transporte de materiais metálicos plástios e otros.
INRODUÇÃO AOS COMANDOS ATOMÁCOS 3

Sabemos que o ar anosférico é ompletamente gratuito, disponível na aosfera terrestre,


mas o ar omprimido é um vetor energétio relativamente custoso.
A vantagem é que o ar omprimido cumpre tarefas que com otro tipo de tecnologia resulta-
riam muito mais aras.
Como todas as tecnologias, a pnemática apresenta algumas desvantagens:
 rendimento energético baixo;
 difícil regulação da velocidade dos atadores no particular, quando temos forte variação da
arga resistente aplicada;
 abeamento complexo, em partiular om o so de disposivos pramente pnemátios;
 prolemas de vedação da tblação para o ansporte do ar com consequente vazamento do ar;
 barho no ato da movimentação dos atadores;
 leve polição ambiental devido ao so de óleo lubricante dos dispositivos pnemátios
A Figra 11 ilstra a arquitetra típia de ma máqina automátia com atuação a uido A
central de ompressão é dotada de m motor elétrico (M) que gera o ar omprimido por meio do
compressor (C), aspirando o ar om um ltro (F).
Por meio da rede de distribuição, o ar comprimido hega assim às máqinas a serem controla
das onstituídas de válvlas pnemáticas D e de eventais reguladores de fluxo R.
eebendo as válvlas pnemátias (D, os comandos, provenientes de uma unidade de
 goveno, acionam a movimentação dos atuadores (geralmente cilindros pnemáticos) Na Figura
1.1 esses atuadores estão representados pelas letras A, B, .
As informações discretas de retoo são geradas por omponentes tipo sensores posiionados
no ponto do fim de rso das hastes dos iindros São representadas por a0-a1 para o cilindro A
b0-b1 para o cilindro B, e 0-1 para o ilindro 

istema sensoral

A copmido

omandos

idade de
govero
omando do
 oerado fomação de etoro

Fgur 1.1

li• Bloco de Comando e Bloco de Potência de um Comando Automático


Cada ciclo automático simples ou omplexo é organizado em duas partes: o bloco de comando e o
bloo de potênia.
• Bloco de potênca: corresponde aos músulos da máquina o sa é o órgão que movimenta
o sistema. Exemplo: motores de vários tipos, cilindros pneumácos ciindros óleo-dinâmicos
e otros.
4 CAPÍTULO 1

• Bloco de comando: rrsp à i  brçã  uttis, pst gr


t  PC LC, CNC s sists  ógi prgr,  ré vávus  s 
ógi b. É  prt itigt, qu br  prss. É pst tbé  t
trs tis  hv  fi  urs, ssrs, trsutrs. Ests sã qipts qu
prit prbr s váris stágis  prss utáti  uiá-  sist 
brçã.
As rçõs sã trs tr ssrs i  gv  turs, sb  fr 
s  ifrts tips O N/OF u isrt  ógis.
 O na dceo p tr is sts pssívis, pr xp, hv brt u fh, tsã
étri ( vt  10 vts)
 Os na anagco sã vriávis  ti tr is vrs iit pr xp t
sã éi    15 vts, prssã  2  10 br
 O loco de oênca grt p sr riz  s sguts tgis
 puáti;
 ó-âi;
 étri
N s  it páti  iráui ts s turs psts grt
 iirs  r prii puáti   fui is s tip ó ó-iâi)
N s  it étri, grt ts trs étris trifásis   rrt
tí
 O loco de comando grt p sr riz  s sguts tgis
 ttt puáti u óâi;
 ttt étri;
 ttt trôi.
N s  i  gv ttt páti  ó-iâi ts vávus iri
is  fux, tprizrs  trs ispsitivs  it páti  óâi
N s  ui  gv ttt étri, ts grt ttrs rés uxi
irs  tprizrs  it étri N s  i  gv ttt 
trôi ts grt C  C.

IJ Refencia de Normas nos Campos Pneumático e Hidráulico


 Os priipis órgãs qu rgt rs s strs páti  iráui sã subs
tit is
 IS (Internatonal Organization for Standardzaton): rgiz  r  içã  pr
ts ã étris  p ti.
 T Cit Eurpu pr s rsissõs Óiráuis  uátis rgiz
 r  çã  prts ã étris  p rp.

Il Interdisciplinaridade da Automação
U s rtrístis st rs é  trisipiri tr váris árs, qu tbé
ps prbr  str  tçã stri. s ssi pr xp
 páti;
 âi;
 trtéi;
 trôi;
 rá.
A itrisipri  tçã prpri  futur téi,  çã bási sss
isipis, hs às vzs,  cla mecanca
Características do Ar
e Lei dos Gases

fJ• Generalidades
O ar é a mistra dos gases que envolve o nosso planeta. A composição média do ar seco, o seja
sem vapor d' água é a segunte:
- Nitrogêio: 78%
- Oxigêio: 21%
- Gases raros: 1%
Os gases raros são xenôo, héo, riptônio argôio; otros gases são o dióxido de arbono e
 hdrogêo.
O vapor d' água está sempre presente, dependendo das condições ambientais

f• Características Físicas do Ar
Por se tratar de um gás, é importante expor brevemente os onceitos fndamentais do comporta
mento físico dos gases.
Lembramos que os gases não têm forma ou volme próprios: se adaptam à forma e ao volume
do reipiente São também comprimíveis e com tendênia à expansão, opando todo o espaço
dispovel.

2.1.1 Pressão
Sabese, da físia qe a pressão p é dada pela segunte equação:
p=F/S
em qe Fé a força exercida sobre uma superfíie 
A idade de medida da pressão p no sistema nternacional (SI) é o pascal a, ou sea newton/
m • or ser ma dade muito peqena em relação aos valores normalmente sados na téa
2

atal, m múltiplo é mito tilizado, o bar 1 bar = 10 a


5

São também utilizadas outras dades de medida da pressão p:


- qilogramaforça ao metro quadrado eqivale à segnte relação: 1 kgfm  = 981 Pa
- atmosfera eqivale à segnte relação: 1 atm = 101300 Pa = 1013 bar
No sistema de medida inglês são mito tilizadas a libraforça a polegada qadrada lf/n ), 2

chamadas também de psi


- psi equivale à segunte relação: 1 lbf/n = 1 psi = 6890 Pa
2

A tal propósito, na atmosfera terrestre temos:


   é a pressão exerida sobre qalquer corpo no ar atmosférico. Vria em fn
ção da posição e do ma No ível do mar e à temperatra de 20 ºC temos 1013 bar
   é a pressão medida assmndo como refencia uma outra pressão normal
mente atmosféria

s
6 CAPÍTULO 2

• Pressão absoluta: é  sm n  pss sféic   pss iv.


Cmn, n xis n min s m pss fi à msféic pn m
 v d pss ncs n  v z   v d pss msféi é cmmn h
md d deressão.
Os pâms qe cacea s cndiçes scas de  gás sã essã le e ee
. S-s, d físi  s is  im sss s pâms s  ç d ás pfi,
 i d ByMi   i d Gy-Lss.

fj Lei de Boyle-Mariotte (Isotérmica)


Cnsidms  Fi 2.
F1

 1

Tms  msm cipin m m nidd fix d  E vms sp pi  êm
 m fç cscn, F3 > 2 > Fl. Cmn  m fç mi picd siifi mi ps
s. Assim pind  êm d ipin m fç mi ms m pss mi,
pém ppcinmn ms mém m dç d vm V
Cm fni à Fi 2., pdms fz ms nsidçõs s  vm V. 
xmp  vm 2 iv à md d vm Vl, , p s vz,  vm V3 iv à
/3 d Vl;  m fóm
2 /2 · Vl
=

V3 =/3· Vl
A dimniç d vm V spnd  m mn d pss p d fm nvsmn
ppin
Spnd   pss cnc  m mp T cnsn, dí  m sotera 
ms  i d ByMi  fim 
à mp nsn  vm d m ás pfi cnid m m ipin é nvsmn
ppin à pss; , m fóm
pl  Vl p2   p3  V3 (T nsn)
= = = (2)

2.2.1 Exercício
Cnsidms  cipin d i 2 nd ms mznd  nidd d  c m s
sns vs niiis
 pl =5 m
 Vl =2,5 m 3
CARACTEÍSICAS DO A  L DOS GASS 7

Uma vez aplicada a força F3 sobre o êmbolo do recipiente, queremos saber qual é a nova pres
são p3 a um volume 3.

3 =1/3 x l =1/3 x 2,5 =0833 m3

Apliado a fórmula 2.1 de Boyle-Mariotte

p3=Vl/V3  pl =2,5/0833 x 5 =15 atm

f• Lei de Gay-Lussac (Isobárica)


Consideremos a Figra 2.2

Figra 2.2

Temos o mesmo reipiente com ma quantidade fia de ar a uma temperatura I e pressão pl.
Spondo elevar a temperatura T do reipiente por meio de uma chama calórica q, temos omo
resultado o ar aquecido se epadndo e o volume amentando De fato na igura 2.2 (à direita)
o êmbolo se apresenta mais elevado. Notamos também que não eiste nenhma força  apliada
sobre o êmbolo do recipiente ou seja a pressão resulta nalterada pl =p2=constante daí o nome
isobárica
Da Figra 2.2 dedzimos que com a paridade de pressão temos:
2>Vl

> 
De fato, o volume amenta proporionalmente ao amento da temperatura.
Esse onceito é epresso na primeira lei de GayLussac:

V/I=2/ (p =constate 22)

2.3.1 Exercício
Consideremos o recipiente da Figura 2.2, onde temos ar mazenada erta quantidade de ar, com os
seguntes valores niiais:
Vl =3 m3

I=15 Cº
8 CAPÍTULO 2

Queremos coheer o novo volume V2 do ar em seguida a um aumento da temperatura a 50 C. º

Aplicamos a fórmula 22 de Gay-Lussa:

V2 =Vl x I/ =3  50/15 = 10 m3

f• Lei de Gay-Lussac (Isométrica)


Consideremos a Figura 2.3

Pino Pno

Figura 2.3

Temos o mesmo reipiente com uma quantidade fi a de ar a uma pressão pl e temperatura I.
O volume fia onstante, V = constante daí o nome isométrica, enquanto o êmbolo  fiado
com um pno, evitando assim o seu desloamento.
Supohamos elevar a temperatura T do reipiente por meio de uma hama caló ria q. Teremos
então um aumento de temperatura e de pressão no reipiente, ou seja, a pressão aumenta propor
cionalmente ao aumento da temperatura. Temos, assim, a segunda lei de Gay-Lussa:

/I =2/ (V= onstante) 2.3

2.4.1 Exercício
Consideremos o reipiente da igura 2.3, onde temos armazenada uma erta quantidade de ar
com os seguntes valores iais:
pl =12 atm

I =23 C
º

Queremos coheer a nova pressão 2 do ar em seguid a a um aumento da temperatura a 45 C. º

Aplicamos a fórmula 23 de Gay-Lussa:


2 =pl x /I =12 x 45/23 = 23,47 atm

fJj Lei dos Gases Perfeitos


Das leis estudadas até agora vimos que para passar de uma pressão icial a uma pressão fna
maior temos um aumento de temperatura no nterior do recipiente então a compessão poduz
clo Ao contrário, passar de uma pressão iia para uma pressão fnal menor produz dmui
ção de temperatura no terior do reipiente, portanto, a expnsão bsove co
CARACTEÍSICAS DO A  L DOS GASS 9

Existe uma equação qe liga os ts parâmetros fundamentais presentes nos gases ideais:
pressão, volume e temperatra. Essa equação fndamental é a    ; em
fórmula,

pl  Vl/T = p2  V2/T

f Vazão
Em m campo elétrico, se nas exemdades de uma resistênia há ma derenç d o (n
são eléica) circla ma orrente de ntensidade proporional àquela diferença de potenial. No
ampo pnemátio dispondo nas extremidades de uma tubulação uma derença d pso ob
mos m fluxo de ar dretamente proporional àqela derença de pressão.
A tensidade desse fluxo pode ser expressa por meio do coneito de z  A
 vaão Q é defnida omo o volme de ar, V, qe passa em uma tblação de uma erta seção na
idade de tempo t; em fórmla
Q=V/t
Sa nidade de medida no sistema SI é m3 /s mas em ampo pneumátio é frequentemente uti
liada a medida tro/mto

Lembramos brevemente os fatores de conversão da vaão Q:


1 m3 1000 litros
=

1 m3 /h = 1000/360 = 228 litros/s


1 m /h = 1000/60 = 16,67 litros/mtos

Questões práticas
1. A idade de medida da pressão no sistema S é:
a. pasal
 b atmosfera
. bar
2. Um gás ideal na sitação ncial apresenta os segnte parâmetros:
T = 35 ºC pressão pl = 15 bar, volume Vl = 15 m
Na situação fal apresenta os segnte parâmetros:
T = OºC p2 = 35 bar
Pergnta-se qal o volume fnal V2.
3. A pressão absoluta é:
a. a pressão exerida da atmosfera sobre a terra.
 b a pressão orrespondente ao peso de 1 m3 de ága.
. a pressão omo soma da pressão atmosféria e da pressão relativa.
4. A ompressão do ar:
a. prod calor
 b absorve alor
. amenta a vaão
Produção e Distribuição
do Ar Colprilido

M• Generalidades
Dada a ampla difsão do ar comprimido na automação, preisamos nas nstalações ndustriais
de ma rede de distribição do ar exatamente como no setor elétrio existe m abeamento de
fios elétricos. Um sistema pnemático é normalmente constitído de ma central de 
 uma    e uma g 
A central de ompressão se encarrea de comprimir o ar que vem aspirado do ambiente e
depois de ser proessado, é armazenado em reservatórios de vários tamahos para ser distribído.

l• Central de Compressão
Nas Firas 31 e 32 é possível observar a estrutra de ma centra l de compressão e a sa repre
sentação com símbolos coforme a norma DIN ISO 1219.

Filtro de aspração

! Resfiado posterio com


8

sepaado de cndensads
6

Secadr

5
-  7
Pugado  de
paríclas
com dreo

-��., atomáco
/ 

g 3.1

Com refencia à Fira 31 o ar vem aspirado do ambiente exteo por meio de um  
 (1) e entra no  () Lembramos que, após a compressão, temos um amento
da temperatura do ar. Neessita-se então de um   () (afr cooler), qe dimni
a temperatura a um valor aceitável para o reservatório. A passaem do ar comprimido pelo res
friador eralmente provoca a formação de otas de áa devido à passaem do estado de ás a
líquido. Essa áua deverá ser separada do ar em um dispositivo chamado   
 e sucessivamente elimnada pelo g Um  4) serve para armazenar o
ar comprimido
Alns tipos de compressores podem polir de óleo a rede de distribição, daí a necessi
dade de dispor de um g    5) depois do reservatório É neessá
rio um ulterior proesso de secaem do ar a fim de elimnar ompletamente o resíduo de áa
após o resfriamento por meio do dispositivo hamado  (6) O seador é uarneido de

10
PRODUÇÃO E DISTRIBIÇÃO DO A COMIMDO 11

válvulas de registo (9) e (10) na passagem do ar pelo secador. Na válvula de registro 8), temos
a passagem do ar sem secador. Enfim podemos ter um lterior filtro de patícuas 7) para a
poeira muito fina prodzida pelo sistema qe com esse filtro serão eliminadas Estamos pron-
tos agora para a utilização do ar omprimido em ma liha trono A instalação onsiderada na
Figura 3.1 já é uma verdadeira cena de compessão de médio port.

Resfiador posteio com Filto com separado


seaador de condensados de água e dreo automático
Regulado de
pessão

Rede
Reseatório
Secador
Filtro de
Comessor aículas

Sileciador

Filto
de aspiração

Fgu 3.2

Se há necessidade de poa potênia em termos de pressão e vazão podemos utilizar peqe-


nos compressores om aionamento por motor elétrico onorme apresentado na Figura 3.3 em
que o compressor vários filtros e um medidor de pressão estão instalados sobre um reservató-
rio cilíndrio disposto horizontalmente. Tal solção pode ser realizada para vazões não elevadas
geralmente ineriores a 2400 litros/min

Compressor

Motor elétrico

(
Reservatório

Fgu 3.3
12 CAPÍTULO 3

M Tipos de Compressores
Os compressores são geradores de energia pneumátia. Esses tipos de máquas operadoras
qe omprimem o ar são hamados de ventiladores quando o amento da pressão é mito
pequeno (por exemplo, 0,1 bar) e de ompressores quando o amento da pressã o é muito mais
elevado, geralmente superior a 12 bar
Com base no prcípio de fnionamento, temos os compressoes volumétrcos e os ubo-
compressoes. Nos compressores volmétricos a ompressão é realizada com ma redção do
volume de ar aspirado Nos turboompressores obtemos o aumento da pressão, imprimindo ii
iamente ma forte aceleração na massa de ar aspirado e depois com a passagem da mesma
massa de ar por uma tblação de pequeno diâmetro temos ma notável redução da velocidade
jnto a um aumento da pressão (teorema de Beolli
Em lihas gerais, os compressores volumétricos são utilizados para peqenas vazões e eleva
dos valores de pressão, ao contrário, os tocompressores são utilizados para grandes vazões e
pequenos valores de pressão
Os tipos de compressores mais utilizados nos comandos atomáticos são os volmétrios. Na
Figura 3.4 temos m resumo dos tipos mais comuns de compressores

Pistão

Mebrana
Volumétrcos
Palhetas

Parafsos
Copressores
Lblos

Aais

Tbmpressores

Radais

Figa 3.4

3.2.1 Vazão e Relação de Compressão


Vimos na seção anterior omo nos omandos atomáticos os compressores volumétrios são
mais tilizados então voltaremos nossa anáise prinipalmente para esses tipos d e ompressores.
A ada giro dos compressores volumétrios, erto volume de ar chamado clndrd  é aspi
rado omprimido e encamihado para desarga. Se o motor de comando roda a uma velocidade
n rpm = rotações por minto), temos ma vazão efetiva Q de:

Q = T   n (litros/muto)

T é o rendimento volmétrico.


O equacionamento de ompressão  é denido a partir da relação entre a pressão absoluta de
descarga  pl e a aspiração  p2:

 = pl/p2

Com os ompessores volmérios podemos er pessões máxims de 0-12 ba Ns plia
ções normais de atomação, a pressão de trabaho dos atuadores é de 6-8 bar. Para apliações par
tiulares empregando compressores volmétricos alternativos a dois ou mais estágios, podemos
atgir vaores de pressão de algumas centenas de bar.
PRODUÇÃO E DISTRIBIÇÃO DO A COMIMDO 13

Uma característia nteressante dos ompressores volumétricos é qe a vazão gerada é aproxi
madamente onstante om a variação da pressão de desarga.
Os limites dos ompressores volmétrios, omo já dissemos estão no baixo valor de vazão
qe eles podem gerar

li• Compressor Volumétrico Alternativo


É um tipo de compressor mito difndido Para se fncionamento, tilizam-se pistões que aspi
ram e comprimem o ar.
Esse tipo de compressor onta om a presença de    e de   
 que se abrem e feham alternadamente (vea a igura 35).

Admissão Descarga Sistea de efrigeação

� 

1 estágio

(a) (b) (e

F 3.5

Esses ompressores podem ser de um ou dois estágios. No aso de um compressor de um está


gio, o fnionamento é araterizado por uma fase de admissão seguida de ma fase de desarga
veja a igra 3.Sa).
No aso de um ompressor de dois estágios temos várias etapas: qando a parte superior do
pistão está executando a fase de admissão a parte nerior exeta a fase de compressão. Os om
pressores de m estágio têm das válvulas; nos de dois estágios temos qatro válvulas das de
adssão e duas de descarga (vea a igura 35b e c).
O fnionamento em geral é o de m lássico sistema bielamanivela, qe converte o movi
mento rotativo em um movimento translaional de um pistão Para comprimir o ar a pressões
mitos elevadas precisamos de compressores com mas de um estágio. O ar nciamente é om
primido por m pistão e, depois de resfriado é comprimido por um segndo pistão. O resfria
mento intermediário é absolutamente ndispensável porqe om ma pressão elevada temos m
aquecimento elevado do ar.
O compressor alteativo é robsto e om um bom rendimento seu ponto negativo é o forte
 baruho drante o seu funionamento Com ompressores alteativos de m estágio podemos
atngir uma pressão de 8 bar, de dois estágios, 15 bar e nos de ts estágios temos valores spe
riores a 15 bar.

l Compressor Volumétrico Alternativo de Membrana


Temos m fncionamento qase iga ao dos ompressores volmétricos alternativos a pistão,
com a diferença de que o pistão, dessa vez, vem isolado da câmara de admissão/ompressão por
meio de ma membrana, evitando assim o contato do ar com as partes deslizantes lbrifiadas
veja a igra 3.6
14 CAPÍTULO 3

Membrana
fexível

Figura 3.6

Esse tipo de compressor pode atngir pressões de 10 bar, com uma qalidade do ar comprimido
mito elevada. Temos pratiamente ausênia de gotas de óleo polente. Por esse motivo são uti
lizados nas ndústrias alimentíia farmacêutica e química

f Compressor Volumétrico de Palhetas


Nesse tipo de ompressor omo vemos na Figura 37 o rotor é excêntrico em relação à caraça,
onde ficam a entrada de aspiração e a saída de descarga do ar.
No rotor são montadas as palhetas que têm a possibilidade de se desloar radialmente em
relação ao mesmo rotor. Quando o rotor roda a uma erta veloidade sob a ação da força enrí
fga as palhetas deslocando-se toam a parede ntea da araça. emos assim uma câmara de
compressão, onstituída do espaço entre duas palhetas onsecutivas
O ar vem comprimido para efeito da dimnição do volme de ada câmara de compressão
devido ao fato de que o rotor é exêntrico em relação à carcaça

Aspiação

Descaa

Figura 3.7

Esse tipo de compressor é muito robsto e oiável e preisa também ser lbrifiado. ode atn
gir valores de pressão de até 10 bar.
PRODUÇÃO E DISTRIBIÇÃO DO A COMIMDO 15

f@ Compressor Volumétrico de Parafuso


O prinípio de funcionamento desse ompressor é o seguinte: o ar qe entra de ma extremi-
dade (entrada de aspiração), às vezes chamada de scção vem em ma cavidade que dimni
progressivamente ao rodar dos parafsos que se deslocam para a frente desde a abertra de sc-
ção até a saída de descarga.
A reducão do volume do ar no nterior da avidade prodz ma forte ompressão, qe flu i de
forma contína na abertura de desarga.

Figra 3.8
Aspiração
Esse tipo de ompressor também é mito robsto e coniável e precisa ser lbriado. Pode atn-
gir a valores de pressão de até 13 bar, om possibilidade de m elevado valor da vazão e seu fun-
cionamento é silencioso

f Compressor Volumétrico de Lóbulos (Tipo Roots)


Esse tipo de ompressor é caracterizado por dois rotores descentrados, om a forma apresentada
 na Figra 3.9 O ar vem aspirado e enviado na saída de desarga, drante a rotação dos lóblos
No fncionamento desse tipo de compressor não há ma verdadeira dimnição de volume
mas a ompressão se dá por causa do envio da quantidade de ar sempre maior no reservatório.
Os lóbulos não estão em ontato entre si o com a arcaça, mas, prjetados om precisão, de
fato eles ficam constantemente tangentes entre si e com a caraça
Na Figra 3.9 temos um compressor om dois lóblos à esqerda e ts à direita. Esses tipos
de compressores são aracterizados por vazões não particlarmente elevadas e são muito caros
por causa dos lóbulos. or não precisarem de lbrificação, é aonsehável seu so nas ndústrias
química e alimentícia
r

D
escarga
D
Descarga
Figra 3.9
16 CAPÍTULO 3

p:j Turbocompressores Axial e Radial


Os turbocompressores axial e radial são hamados às vezes de compressores dinâmios e carac
terizam-se por um eixo ao longo do qual está sistematizada uma série de lâmnas rotativas om
ma conformação geométria particular, conforme a Figura 3.10.
Descara

(a) b
Figra 3.10

Depois da fase de sção do ar, as lâmnas rotativas foeem ao fluido uma certa energia inétia
transformada sessivamente por meio de um difsor om variação de pressão
Esses compressores têm ma tecnologia e m custo mais elevados em relação aos ompresso
res volmétrios, por isso são tilizados qando se precisa de vazões particularmente elevadas. A
subdivisão em xl e d se deve à forma de onstrução do eixo prncipal onforme a Figura
3.10. No aso do ompressor x (Figura 3.10a), a aceleração é trsmitida axiamente das lâi
 nas rotativas ao eixo; temos, nesse aso, uma vazão elevada e um baixo valor de pressão
No caso do ompressor dl (Figura 3.10b) temos o flxo de ar que transita em sentido
radial com a rotação do eixo prncipal foeendo energia cnétia ao flido qe suessivamente
é transformada em uma variação de pressão na arcaça.

@ Dimensionamento de um Compressor Volumétrico


O tipo de ompressor vem escohido om base em:
vazão;
pressão;
tipo de aionamento.
Os ompressores geralmente são acionados por motores elétrios monofásios/trifásicos o
por motores a explosão (gasolna ou diesel
• Aionamento elétrio: é o tipo mais comm, tizado na maioria das vezes Com amentação
monofásica temos na ha elétria 230 volts e om alimentação fásica temos na lha elé
tria 380 volts As potênias desses ompressores variam de 350 watts até 450 kwatts.
• Aionamento por motor a explosão: esse sistema é tiizado qundo a imentação elétrica
 não é possível por exemplo em regiões isoladas o om pouca disponibiidade de redes elé
trias Nesse tipo de compressores temos potências que variam de 300 watts até várias deze
 nas de kwatts
Geralmente um ompressor pode abasteer uma vazão efetiva, qe é dada da soma IQ do
consmo das várias argas (ilindros motores pneumáticos e otros eqipamentos). No aso de
m reservatório de armazenamento, o valor alculado deverá ser ncrementado levando em on
sideração o coefiiente de nserção Ido ompressor defnido omo:
t
1%=  
t + s

em que: Tt é o tempo de trabaho do compressor e Té o tempo de parada. Se o acionmento é elé


trico normalmente o perentual de nserção I é de 50% (por exemplo 30 minutos de trabaho e 30
mnutos de parada a cada hora, visdo salvaguardar a integridade do contator de manobra Se
PRODUÇÃO E ISTIBIÇÃO DO A COMIMO 17

 no entnto, temos um aionamento com motor a explosão, o oeficiente de inserção I pode atin
gir um valor máxmo de 70%.
O valor assim lulado deve ser aumentado por um fator K (12-15) para levar em onta even
tais vazamentos do fluido na tbulação ou eventais ampliações da instalação. Considerando
todos esses parâmetros a vazão efetiva Q de um compressor para alimentar corretamente uma
nstalação om ar omprimido pode ser alculada assim:

Q = Q  100  K/I (%)

Se considerarmos a pressão típia de trabalho, podemos ter uma noção da escolha do com
pressor utilizando a Figura 311 em que temos o gráfico om a pressão de trabalho em fnção da
vazão efetiva do compressor.

p (bar)
1000

400
1
200

100 -
.
Compressores
40 -
a pistão
20 -

10 - ,
1
1
4 Volumétricos
2
o
1
1
1 Dinâicos
1
10 103 10 10s Q  /h)
3

Figura 3.11

Qu Exercício
ueremos limentar uma nstalação pneumática com uma carga total de Q = 150 m3 /h. Utiliza
mos um coefiiente de ampliação K = 12 (20%
O tempo de trabalho do ompressor deve ser de no máximo Tt = 1 h, seguido de um tempo de
parada Ts = 30 minutos ueremos saber a vazão efetiva e o tipo de ompressor necessário para
almentar essa nstalação
Resolção
a. Calulamos o oeficiente de inserção J:

!%   
T + T

[(%) = 1/1 + 0,5 X 100 = 66%

Lembramos que 30 minutos = 1/2 h = 0,5 h


 b Calculamos a vazão do compressor:

Q = Q  100  K/I (%)

Q = 150 X 100  1,2 / 66 = 272 m3 /h


18 CAPÍTULO 3

Supondo uma pressão de trabaho de 15 ba r, deduzimos da Figra 3.11 qe o compressor mehor
é aqele a pistão De fato crzando o valor de 272 m3/h om o valor de 15 bar, entramos no ampo
de trabaho do compressor a pistão.

f• O Reservatório
Os reservatórios têm as seguntes fnções:
- armazenar o ar comprimido para depois ser tilizado
- permitir ao compressor uma regulagem intermitente.
- elimnar as pulsações de fluido indzidas na tubulação devido ao amento improvisado da
demanda de car ga pnemática
Os tipos de reservatório no merado são vários, mas os mais difndidos, coforme ndicado
 na Figra 312 são o reservatório de pequeno porte horizontal (A) e de grande porte vertial B)

A B

Figura 3.12

3.11.1 Capacidade de um Reservatório


No cálulo da capacidade de m reservat ório devese considerar a vazão do compressor e o pró
prio sistema de reglagem
Uma prátia muito utilizada india que m reservatório deve poder armazenar pelo menos a
prodção de ar omprimido tot forneida pe lo compressor no primeiro minuto.
Por exemplo, se um compressor distribi ma vazão total de Q = 80 m3/mn, com pressão de
exercício relativa de pr 07 Ma para calular a capacidade total do reservatório V 1 efetuamos
= ,

o seginte procedimento:
- pressão absolta do ar no estado livre:

paO=O,l Ma

- volme de ar no estado livre:

V0=80 m3

- pressão absolta de ar armazenada:

pal = pr + 01 = 0,7 + 01 = 0,8 Ma

- (vazão tot V  primeira lei de BoyleMariotte:


1

VO  paO = VI  pal

VI = VO  paO / pal = 80  0,1 / 08 = 10 m 3


PRODUÇÃO E DISTRIBIÇÃO DO A COMIMDO 19

Qf Sistema de Regulagem nos Compressores


Para o uso correto do compressor, deve-se reglar a vazão devido às mudanças que ocorrem a
ada hora na instalação. Em poas palavras, é necessário efetar uma reglagem automática.
As regulações mais freqentes são:
regulagem om marcha sem carga (vazio);
regulagem om marcha em carga parial;
regulagem om marcha ntermitente
Reglagem com Marcha sem Caga (Vazio)
Com essa solução o compressor está sempre em fnionamento Ocorre que determnados dispo
sitivos atam com alívio do ar, de tal forma qe o ar não seja lteriormente omprimido quando
a pressão hega a um determinado valor. ode ser efetuada om:
• Regagem po descarga
Nesse sistema, conforme a Figura 313a, utiliza-se ma válvula de segurança do tipo de alí
vio (5 que deter mina qando no interior do reservatório  4 e na rede um determinado
valor é superado Nesse caso temos a desarga no ambiente da pressão em excesso A pre
sença da válvla axiliar hamada normalmente de válvula de retenção sem mola 3,
impede que o reservatório seja esvaziado de ar. Essa ténia é tilizada somente em insta
lações de peqeno porte.

A rede de
distribuição

3
Descaga

Aspiração

Fgu 3.13a

• Regagem po fechamento


Nesse sistema, oforme a igra 3.13b utiliza-se ma válvula de controle direcional 5 que per
mite o bloqeio do iruito de aspiração. De fato, qando o sinal proveiente da rede (lha trace
ada supera m determinado vaor, há o acionamento da válvla de ontrole direional (5) qe
omtando bloqueia o fluxo de ar em aspiração. Qando a pressão em rede dimni a válvla
retoa à sitação iiial e o ompressor 2) retoma a fase de aspiração do ar. Essa téia é mito
 tilizada om compressores de pistão.
20 CAP[TUL03

A rede de distribuição

)�
Aspiração
Figra 3.13b

• Reglgem po gs


N t,  vávu d çã é utzd n c d tã  q  c
  nté nntnt  vávu d çã bt d d q   d j
td   d. Cnt,   ã dc   v í t 
 nv btcnt d vtó
A técc 1, 2, 3 dct ã utzd n   d éd  nd t
qu vt  f tntó q t n td  n d A há  ft d
çã n qu btd d t étc qu t  c
Reggem om M em g P
C  uçã,   tá   funcnnt, , qnd tn dt
 nd v  ã,  t dnu  v d vzã  çã  u v nn
d  ftd :
• Reglgem po oo
T  cnt t d tçã d t d , ntunt qnt  é 
 nú d  (tçõ  nut),  é  vzã ftv  v-v;  dnuçã d 
dn  vzã ftv
Reggem om M Iemee
A   h nttnt,    3.13 t  fnnnt d
c (2 nd d t  nt  n  O fnnnt é ud 
tt S. Qnd  d u n vtó 4  ã xd  v tbcd
(ã t  cntt K d  t   vv, qund  ã d bx d
  dtnd v,  c t  cn, nd  ntt K.
N h ét, t dtv d tçã   djnt tnétc  n
t cut-t  bc.
Lb qu  dv t  quntdd d vz d nçã  dnçã d t
  vt  dt d cntt K,   c d  vtó nd.
 f t  nç d vávu d tnçã   3 qu d qu  vtó
j vzd
PRODUÇÃO E DISTRIBIÇÃO DO A COMIMDO 21

L1
Alimentação elétrica
N
220 volts
PE
4 01

2 4

S1
5

2 4
A rede de distribuição

PE

)(
Aspiração

Figura 3.13c

f fj Distribuição do Ar Comprimido
O ar tratado em uma central de compressão deve ser distribuído para a fábrica.
Em particlar, a rede de distribuição deve ser prjetada e realizada procrando reduzir ao míimo
a queda de pressão nas tubulações e eliminar a ondensação de pequena parte do ar.

3.13.1 Rede de Distribuição


A distribuição do ar pode ser efetada simplesmente por meio de:
1 uma rede aberta da qal são derivadas as várias cargas pneumáticas;
2 uma rede om lha fechada o por anéis;
3 uma rede om lha/entrelaçada.
Rede Abera
Uma rede aberta se apresenta omo na Figra 3.14a.

Figura 3.14a
22 CAP[TUL03

É aconsehável quando o consumo de ar não excede 100 m /h e qando não existe uma simlta
3

neidade da absorção de ar na rede. É ndicada também quando qeremos abasteer pontos da


rede muito isolados
Tem as segntes desvantagens:
- a qeda de pressão aumenta com o aumento da distânia do reservatório;
- não é possível secionar a rede sem desligar a amentação.
Rede com Lnha Fechada ou por Anéis
Uma rede om lnha fehada se apresenta como na Figura 3.14b.

Fgu 3.14b

A rede com lha fehada parte e retoa após ter feito o percurso nteiro ao longo da tlação
em todo o perímetro do loal. Esta solção é mehor do que a com rede aberta. De fato, oferece as
segntes vantagens:
- maior uformidade de pressão om a variação da absorção de ar na rede;
- possibilidade de nserir válulas para futras ampliações o para eventuais nterenções de
mantenção.
Rede com Lnha Entrelaçada
Uma rede om lnha entrelaçada se apresenta como na igra 314.

Fgu 3.14c

 a mehor solução no caso de nstalações de grande porte, mas é também a mais ara.

3.13.2 A Instalação Correta


Para uma nstalação orreta é necessário onsiderar algns aspetos apresentados a seguir As
tblações devem ser sfiientemente grandes para evitar uma excessiva queda de pressão em
partilar na presença de vazões elevadas.
PRODUÇÃO E DISTRIBIÇÃO DO A COMIMDO 23

As tbulações devem ser nstaladas com restrições míimas; devem ser evitados ângulos de
90 e possivelmente urvas de raio amplo. Cada instlação deve ter obrigatoriamente, no ponto
°

de tomada uma válvla de registro para failitar a manutenção e o ponto de drenagem da água.
É necessária ma nlnação na direção do flxo de ar, de cera de 2 a 4%, porqe assim a força
de gravidade com a força do fluxo leva a água para o ponto de drenagem com mai or facilidade.
Na Figura 3.15 temos m exemplo, extraído do catálogo da empresa Norgren de ma rede de
distribuição com lha fechada com todo o eqipamento normalmente nstalado.

Figra 3.15

Legenda
   pã  S
 p  Pg   tát
 R    g  pã
4 Rvtó    pg
 Váv  g 4 Lb
6 Váv  g  Pg   tát
7   h pp 6 Rt  pã
8 Pg á  vtó
 Pg á  
A Tbã   t  x    %
B. O áq
. v  8   g q
º

D. B  ô


E. A  p t p
 Gp Lb
G. Gp  t t  b
H. Tbã p t xp

Na Figra 3.1 temos m exemplo extraído do atálogo da empresa Norgren de uma rede de dis-
tribição om lha entrelaçada, om todo o eqipamento normamente nstalado.
24 CAPÍTULO 3

13

15 13 6 3 3 7 4

Figura 3.16

Legend
1. Compressor 16. Liha ronco
 2. Resfriador 17. Liha ronco
3. Reservaório 18. Liha ramal
 4. Secador 19. Liha derivada 
5. Purgador de condensados  20. Liha ramal
6. Vlvula de registro A. Liha de alimenação
7. Vlvula de drenagem B. Liha ramal
8. Vlvula de registro de saída do compressor C. Vlvula de registro
9. Tê fluxo pelo ramal D. Mangueira rosqueada 
10 Curva de 180 de raio longo rosqueada 
º
E. Pono de drenagem
11 90 Cotovelo comum
°
F Grupo Lubril
12 Redução G. Tubulação inclinada no senido
13 Curva  do fluxo de 0,5% a 2%
14 Tê fluxo em liha ronco H. Curva de raio longo 180

15 Tubulação de exausão do ar

QfI Perdas de Carga (Queda de Pressão)


  d  dfr d  r á d d grdr  d ô-
r r dd d rã à g d fd  bã, d bvr q 
rã d ô  j é r d q q idd   I gnf q
r d rg i d d é dd  r  rg rdd é hd d "rd
d rg, ,  , qd d rã
A qd d rã rr dvd  r à vdd d fd,  r  r-
d d bã á  à d rád d drã d fd dvd   d
rg
PRODUÇÃO E ISTIBIÇÃO DO A COMIMO 25

Temos dois tipos de perdas em geral:


- P  c cnínu u uí são aqelas qe oorrem ao logo da tblação
reta, de diâmetro ostate e poo variável.
- P  c cz u cncn são aqelas qe oorrem por asa da mdaça
rápida de direção do flido ao logo da tblação devido aos potos de estraglameto.
No projeto dos iritos pemátios é dispesável limitar ao máximo as perdas de argas
Elas podem ser alladas om o so de fórmlas o de vários diagramas geralmete foeidos
pelos fabriates dos eqipametos.
odemos afirmar qe ma stalação pemátia é orretamete dimesioada qado as
perdas de argas as tblações partido do reservatório etral até as tomadas de tiliação,
são era de 01 a 03 bar Em geral a qeda máxima admissvel é de 5% da pressão de regime.
Geralmete a veloidade do ar omprimido as tblações ão deve ser sperior a 10 m/s

p�j Dimensionamento de uma Tubulação


or dimesioameto de ma tblação geralmete se etede o állo do diâmetro da tb
lação lha troo (pripal), mais as derivações eessárias para alimetar os vários potos o
terior de ma fábria.
Na Tabela 31 apresetamos os dados téos de tblações em aço para odção de flidos
oorme orma UNI.
 
Série normal Série leve Série pesada
Diâmetro (UNI 3824) UN 4148) (UN 4149)
Poegadas exteo
(m)
Espessura Massa Espessura Massa Espessura Massa
(mm)   (kgm)   mm)   kgm)   (mm)   (kgm)
/ 7,  0,77 5 05
/ , 5 , 65  ,5 ,5
/ 6, 5 , 65 5 ,5 ,
 33 ,7  , 5   ,05 ,7
 / ,  ,  5   ,05 ,
 / ,  ,6 5 6 ,05 ,
 60, 5 ,56 65 5  ,5
4  6,07
 / 76, 5 5, 65 65 4 
 ,5 7 
 ,9
 , 65 7,65 05 7 ,5 0
 / 0,6 65 ,77 05 9,72 ,5 6
 , 05  5  5 ,4 
5 ,7 5 6 5 ,4 7
6 65, 5  5, 

Apresetamos a segir m método simples, porém ão tão preiso Lembramos qe ma pro
 jeção orreta deve sempre prever ftras ampliações da stalação.
ara o állo da tblação, preisamos dispor pelo meos dos segtes parâmetros:
- omprimeto da tblação osiderada;
- vaão efetiva;
- pressão a regime;
- perdas de arga admitidas;
- potos de estraglameto são hamados também de sglaridades e podem ser rvas
tês, registros et).
ara o állo do diâmetro mimo da tblação podem ser tiliadas fórmlas o mais fre
qetemete, diagramas partilares hamados omogramas.
26 CAPÍTULO 3

Os nomogramas são diagramas com mais variáveis, coforme a Figura 3.17.


ompimento da eras e ressão em bar
Exemlo A
 tulação em metros  essão a  egime B
B A
A  em bar
0,1
Dâmetro mínimo
Vazão efetva da tubulação em mm
 em mh 5
Exteo

2
2
4 G6
3

G5

4
G
Exemlo B
1  5
A
7


G 
1 1,5 �
5
G1/
0 2
 5

G 
1,5
G3
2
G1

Figra 3.17

Na igra 3.17 temos um exemplo de nomograma completamente elaborado pelo autor, extraído
do catálogo ténico da empresa Camozzi
À esquerda da Figura 3.17 temos o nomograma. À direita temos dois exemplos práticos, A e B
de uso do nomograma
Exemplo A
Temos ma tbulação com os segtes parâmetros:
- omprimento total da lha tronco: 500 metros
- vazão efetiva: 1000 m /h 3

- pressão a regime: 6 bar


- perdas de carga admitidas: 01 bar
Não temos pontos de estranglamento. Callar o diâmetro mímo da tubulação.
Soução:
ase 1: traçase iialmente ma lha qe parte da esqerda com omprmento da tuulação (500
metros) até ruzar om a ha de vazão 1000 m  prossegndo daí até ruzar om o eixo 
3

ase 2: traçase ma lha qe parte da direita com a queda de pressão admitida 01 bar) até r
zar om o eixo B, prossegudo daí até cruzar com o eixo da pressão de regime (6 bar.
ase 3: traçase uma lha qe parte da esqerda do ruzamento om o eixo A e terma com o r
zamento do eixo B O ponto de rzamento resulta ser o valor do diâmetro míimo da tblação
Temos assim o diâmetro chamado G4 coforme a norma ISO correspondente a 105 mm.
ExemploB
Temos ma tbulação com os segtes parâmetros:
- omprimento total da lha tronco: 500 metros
- vazão efetiva: 3000 m /h 3

- pressão a regime: 7 bar


- diâmetro da tubulação: G4
PRODUÇÃO E DISTRIBIÇÃO DO A COMIMDO 27

Não há pontos de estrangulamento.


Calcular a queda de pressão admitida.
O procedimento é o mesmo do exeríio nterior.
O resultado é uma queda de pressão aditida de 1,3 bar.
Tomando como refencia o Exeríio 1 não onsideramos os vários pontos de estrangulamento
presentes na lnha trono (curvas registros) Essas singularidades deverão ser transformadas em
um comprimento, normlmente chamado de com pmento equivalene, Leq, que se pode obter
das várias tabelas que o fabrinte do equipamento disponibiliza
Assim no caso de lnha tronco om a presença de pontos de estrangulamento o comprimento
total da linha tronco será:

t=  + 

em que: t = omprimento total da lnha tronco


 = omprimento linear
 = omprimento total das sngularidades

Com o novo valor t, devemos aplicar novamente o nomograma da Figura 3.17 para obter o novo
valor do diâmetro da tubulação trono
A título de exemplo, a igura 3.18 fornece o comprimento das singularidades curvas regis
tros válvulas de emprego mais omum. onte: Atlas Copco)

Compriento equivalete das sigularidades (etros)


Válvuas Diâetro iteno tubos (m
25 40 50 80 100 25 50


Válvula
gaveta 3- 6  5-10 7-15 10-25 1530 20-50 25-60

�
Vá vula
1,2 2,0 30 45 6 8 10
de emraa

Válvua
angua  0,3 0,5 07 10 1,5 2,0 25

Cotovelo 90 º

'
 1,5 2,5 35 5 7 10 15

Cotoveo R=d
& 0,3 05 0,6 1,0 15 20 25

&
Cotovelo 015 0,25 0,3 05 08 10 1,5
R=

w
Derivação
2 3 4 7 10 15 20
aT

Redução
B 05 0,7 10 20 25 35 40

Fgur 3.18

Questões práticas
1. Temos uma tubulação genérica lnear que não apresenta pontos de estrangulamento, om os
seguintes parâmetros:
- Comprimento total da linha trono: 300 metros
- Vazão efetiva: 480 m3/h
28 CAPÍTULO 3

- Pressão a regime: 9 bar


- Perdas de carga admitidas: 0,3 bar
Calcule o diâmetro míimo da tubulação.
2. A regulage de um ompressor por descarga sigifica:
a. que na tubulação de aspiração é nserida ua válvula de bloqueio que, ao comutar feha o
fluxo de ar.
 b que sobre o compressor é nstalada ua válvula que, ao disparar, põe em descarga o
reservatório
. que sobre o ompressor é nstalado um dispositivo para o controle das rp (rotações por
mnuto) do mesmo compressor.
3. As perdas de cargas distribuídas de ua tubulação são:
a aquelas devidas aos pontos de estrangulamento
 b. aquelas devidas a traços lineares e de diâmetro constante
c aquelas devidas às perdas meâicas nos compressores
4. Nos compressores volumétricos, a ompressão aontece:
a imprimindo ua forte aeleração à massa do ar
 b. aumentando a temperatura de ua erta quantidade de ar
c por meio de ua redução do volume de ar

5. Descreva brevemente o prinípio de fnionamento de um ompressor de pahetas.


6. O segunte símbolo gráfico representa (veja a Figura 3.19:

Figra 3.19

a um resfriador
 b. um reservatório
c um ompressor
Trataento do Ar
Copriido na Entrada
do Equipaento

li• Generalidades
No ar há sempre um poco de vapor d'ága. Também, qando temos compressão temos aqei
mento e suessivamente resfriamento na rede de distribuição provocando assim a condensação
de ma parte do ar sob a forma de gotas de água.
Essa ága se mistura ao óleo em geral prov eniente do compressor Também impurezas sólidas
e líquidas circulam nas tubulações
Em ada caso recomenda-se uma filtragem do ar na entrada de ada equipamento para reter
as imprezas líquidas e sólidas
O compressor instalado geralmente trabalha entre ma pressão mínima ( de partida) e uma
máxima (de parada) Essas osilações da pressão de rede podem piorar sobre ada máqina com
o passar do tempo, dependendo da absorção diária de ar Para se obter uma reglaridade de tra
 baho do eqipamento é importante regular essa pressão a um valor ótimo para cada máquina
hamada de   
Por fim, é aonselhável também lubrificar o ar na entrada das máqinas indispensável para
determinados atadores omo os motores pnemáticos rotativos
A lubrificação é, no entanto, menos neessária para os ilindros. De fato, om os cilindros de
última geração, temos a possibilidade de ter ilindros que não dispensam o óleo para a própria
lbrifiação
As Figras 41 e 4.2 mostram os grpos pnemáticos qe efetam esse tratamento na
entrada das máqinas o seja, filtragem das impurezas sólidas e líqidas, regulação da pres
são a regime, e, se necessário, lbrifiação do ar omprimido. Esse grupo hamase geral
mente L.
Na igura 4.1 temos o grupo brifil completo. A igura 4.2 mostra o grpo ubrifil dotado de
filtro e redutor de pressão, sados quando há neessidade de lubrifiar o ar.

Redutor de pressão

 4.1

29
30 CAPÍTULO 4

Da rede Para o equipamento


. .

Reglador de pressão + firo

Figura 4.2

li• Filtragem do Ar Comprimido


Um filtro para o ar comprimido tem a tarefa de elimar as impurezas sólidas e líquidas onti
das no ar.
Essas imprezas são geralmente constitídas:
- da neblna em sspensão e de água de depósito, resltado da condensação do vapor d' ága
contido no ar;
- do óleo gerado do compressor;
- das poeiras presentes na rede, ou pior anda, da ferrgem orida de tblações de aço ou
ferro. Por isso a tendênia é tilizar tblações de plástico
Essa mistura de impurezas é hamada de condensado.
Os ondensados são retidos pelo filtro por meio de um peqeno sistema centrífgo segido de
 uma filtragem. Na Figra 43 vemos o modo de fncionamento do filtro.

Figura 4.3

Esse tipo de filtro é muito simples e não reqer nenhma alimentação splementar. É de uso geral
na entrada de qalqer equipamento pneumátio.

lf Lubrifcação do Ar Comprimido
É preciso troduzir, na entrada de qalqer equipamento pnemático gotas de óleo lbrificnte
para lubrificação dos dispositivos
RATAMENO DO AR COMPRIMIDO NA NTAA O QUAMENO 31

As gotas devem ser muito fnas para ficar suspensas no ar por muito tempo e lubrificar o eqi
pamento de forma constante.
Na Figura 44 vemos o modo de nionamento do lubrfiador. O prnípio de funcionamento
de um lbrificador baseia-se no efeito Ventri, qe permite ntrodzir qualquer líquido em sus
pensão no ar comprimido

Figura 4.4

IM Redutor de Pressão e Manômetro


Na entrada de qalqer eqipamento pneumático, m redtor de pressão e um manômetro ser
 vem para estabilizar e visualizar a pressão foeida à máquna em um nível ótimo evitando
assim osilações da pressão qe podem danficar o equipamento.
Um redutor de pressão recebe ma pressão a montante variável p (da rede) e a reduz a um
 valor menor a jusante p2 (verso da máquina O valor de p2 é reglado manalmente. Na igra
45 temos uma visão do funcionamento do redtor de pressão.

- Para o equipamento

Figura 4.5
32 CAP[TUL04

É recomendado efetar a reglação da pressão om máquna e cilndros parados. O mnôme-


tro indica o valor da pressão p2 e efeta, então uma medida da pressão na entrada da máqna.
Em geral o mnômetro é montado sobre o redutor de pressão A Figura 4.6 ilustra m mnôme-
tro, geralmente do tipo Bourdon.
Esse tipo de manômetro é m bom nstrmento de medida de pressão que varia com lentidão.
Não é aonsehado seu uso quando há fortes variações da pressão

Figra 4.6

li• Composição e Tipo de Uso dos Grupos Lubrif


Os elementos Lbrifil são geralmente compostos de elementos modulares
É possível assim esolher um dispositivo soznho ao longo da tubulação ou m grupo modu-
lar ubrifil inteiro na entrada de um dispositivo.
A Figura 4.7 ilstra os elementos de base já desritos em teoria, com os relativos símbolos
gráfios

;ltro ' -·
Regulado de pres ão  itf.
Grupo filto eduto .�

Figra 4.7
RATAMENO DO AR COMPRIMIDO NA NTAA O QUAMENO 33

A Figura 4.8 mostra algs exemplos de aplicações de grupos modulares Lubrifil As exigências
podem ser diferentes, por exemplo:
- alguns dispositivos pneumátios precisam de uma alimentação om ar não lubrificada tais
como lndros de última geração. Nesse aso, temos o onsumo do ar antes da lubrifiação
- outros tipos de utensílios pneumátios preisam ao contrário, de uma bo a lubrficação
É reomendado implementar nos grupos Lubrifil válvulas direcionais do tipo 3/2 para o desliga
mento da alimentação do ar em aso de necessidade

Saída de ar não lubrificada


> A filtado

T'
e lubificado Eq,;pam'"to f,;oante
>  sem luificação

Carga a aixa
 pressão
Paa o equipameto
 pneumático
Secioador de =======>
entada Ar cotolado filtrado Secioador
i e luificado do
> secioao

Figura 4.8

Na igura 49 temos os elementos onstituintes de uma pequena linha tronco pneumátia e a
instalação do grupo ubrifil

Iclinação 1 %-2% �

Reseatóro
Carga
eumática
Purgado
Compesso

Figura 4.9
34 CAPÍTULO 4

Questões práticas
1 Um lubrificador serve para:
a. dicar o valor da pressão de regime
 b redzir a pressão de regime a m valor orreto
c. serir no ar comprimido peqenas gotas de óleo para os dispositivos pneumáticos.

2 Descreva brevemente os componentes om os respectivos símbolos gráficos constitutes de


m grpo Lubrfil

3 O dispositivo de Bordon é:
a. um pressostato
 b um manômetro
c. uma tblação com estrangulamento
Atuadores Pneuáticos

l• Generalidades
Os elementos de trabaho constituem as partes terminais de um omando automático. Eles tili
zam a energia potencial do ar omprimido para mprir um trabalho e obter movimentos retos
(atadores lineares) o movimentos rotativos (motores pnemátios).
Os atadores lineares, geralmente hamados de cilindros pneumátios, são dispositivos qe
alimentados a ar comprimido fornecem energia meânica por meio da expansão do fluido.
São muito tilizados na técnica atal devido principalmente ao elevado custo dos motores reti
líneos por meio de elementos meânicos acionados por motores elétricos As apliações de movi
mentos lineares alteativos são várias por exemplo em sitações em qe se preisa empurrar
prensar levantar et

a@ Principais Elementos de um Cilindro Pneumático


Os elementos fndamentais de m cilindro linear são apresentados na Figra 51 com refencia
a um cilindro hamado de duplo efeito da empresa Festo.

4 5 2 3

Figura 5.1 Fn: F

A tmp se (1) e a mp fontl 2) feham a âmara de ar e podem ser fixadas om para
fsos, geralmente de almínio. Na tampa traseira e na tampa frontal estão oloadas as entradas
de onexão de alimentação/exastão.
A câm font 5) geralmente é constitída de ma âmara em aço soldado internamente
para amentar a dração da vedação Sobre o  pstão ou êmboo (4) é instalada ma vedação em
neoprene ou teflon para fehar hermetiamente a câmara frontal A hse 3 normalmente é em
aço temperado.
Os atuadores lineares podem ser classificados de várias formas, om base em
- tipo de emprego;
- diâmetro do ilindro;
- tipo de curso;
- fncionamento;
- araterísticas de construção

3
36 CAPÍTULO 5

Com refenia ao tipo de emprego, temos:


- o cilindro leve;
- o cilindro ndustrial;
- o cilindro pesado.
Com refenia ao diâmetro, temos:
- o mniaturizado;
- o médio;
- o grande
Em nção do curso, temos:
- de curso breve;
- de curso normal.
Com base no funionamento, eles são:
- de simples efeito;
- de duplo efeito
Com base nas característias de onstrução temos:
- cilindros com pistão;
- cilindros com haste passante;
- cilindros duplex ontínuos;
- cilindros duplex gemnados;
- cilindros sem haste;
- eixos neares.

fj Cilindro de Simples Efeito


São assim denomnados porque forneem movimento linear em um só sentido (avanço), enquanto
o movimento ontrário reuo) se deve à ação de uma mola.
A haste desse cilindro é limitada por ausa do omprimento máximo admissível da mola
interna.
Então o curso é relativamente lmitado ao omprmento. Sua forma é apresentada na Figura 52.
Os ilndros com pistão podem ser construídos para cursos breves e normais Para curso breve,
são aptos para operações de bloqueio, porque a força de empurrar é muito elevada em relação ao
tamanho do ilindro e uma rápida aceleração de movimento.

l™
1

Figura  Fn F


AUADORES PNUMÁTICOS 37

5.2.1 Princípio de Funcionamento de um Cilindro de Simples Efeito


A Figura 5.3 lustra o fcionamento de m cilindro de simples efeito Alimentando a pressão
na conexão de entrada do ar (alimentação), o pistão iiia o próprio crso de avanço enqanto a
força da pressão entra na âmara posterior
Mola intera


Haste


i�
Etrada e
 saía e a

 Figura 5.3

Essa força da pressão supera a força de reação da mola nterna então oorre a ompleta exten-
são da haste Basicamente se pode dizer qe se o ar permanecer na entrada de alimentação, a
haste fia em ompleta extensão. No momento em que o ar na entrada de alimentação se desliga
a haste retoa à posição de reco O retoo da haste a essa posição de reuo se d á pela força de
reação exerida por ma mola intea A saída do ar aontee do mesmo lado da entrada.

I Cilindro de Duplo Efeito


Esses ndros são assm denomnados porque tanto no percrso de avanço quano no de retoo há
força do ar omprmido nos dos sentidos Por isso nesse po de ndro não existe ma mola ntea
É interessante observar que as forças de avaço e de retoo do pistão não são iguais porqe a
presença da haste dimni o diâmetro do lado da âmara anterior
Nesse tipo de ilndro, o crso da haste é limitado como comprimento, coorme o tipo de
arga aplicada e a força de avanço
Sua forma é apresentada na igra 54.

Figura 5.4 Fn: F


38 CAPÍTULO 5

5.3.1 Princípio de Funcionamento de um Cilindro de Duplo Efeito


A Figura 55 ilustra o fnionamento de um cilindro de dplo efeito.
Haste

Entrada e Eraa e
saída de ar saída de a

Figra 5.5

O funcionamento ocorre alimentando a pressão na onexão esquerda do lado da tampa tra


seira e desarregando o ar do lado oposto, o seja, na onexão direita da tampa frontal. O pistão
iniia o próprio rso de avanço, promovendo a extensão ompleta da haste Para a movimenta
ção om a haste em reco deve-se operar de forma oposta, ou seja, alimentar em pressão a tampa
frontal e descarregar o ar do lado oposto da tampa traseira

Diâmetros Comerciais dos Cilindros


Os diâmetros dos ilindros são ificados coorme a norma CETOP, segndo uma regra de pro
gressão geométrica Obtemos assim os seguintes valores: 8, 12, 16 20 25 32, 40, 50 63 80, 100
125, 160 200 250, 320 400, 500 mm.
Os ilndros om diâmetros de 8 a 25 mm são hamados também de microilndros, e a cons
trução é coorme a norma ISO 6432 que garante uma interoperatividade em ível nteacional.
No final do livro, há ma tabela de cilindros normalizados ISO, da empresa arker

fj Cilindros Especializados


Recentemente, para satisfazer à demanda de mercado no setor da atomação industrial surgi
toda ma série de cilindros chamados "especlzdos para variadas aplicações
Em algns casos, com esse tipo de cilindro são nstalados sistemas de ontrole mito
sofistiados.
Com pouas modifiações, é possível ter modelos om ilindros de haste passante, ilndros
dplex contíno ilndros dplex gemnados, entre outros.

5.5.1 Cilindro de Haste Passante


Sas característias são lustradas na Figura 56. Notamos, a partir da figura, qe se trata de m
ilndro de dplo efeito om duas hastes ontrapostas separadas no meio por m êmbolo Clara
mente enqanto a haste de m lado avança, a otra reua
AUADORES PNUMÁTICOS 39

=1 tI �: 1
=

Figura 5.6

As áreas do êmbolo de avanço e de retoo são exatamente iguais, por isso a força de avanço e
retoo desse tipo de cilndro é igual.
O cilndro é utilizado qando é neessária uma melhor guia da haste Possi ainda a capaci-
dade mito maior de sportar as soliitações meâicas na fase de avanço em comparação om
os cilndros ilstrados nas subseções anteriores

5.5.2 Cilindro Linear Duplex Contínuo


Com essa solução, dois cilndros de dplo efeito são montados em série, com a haste e o êmbolo
anterior aoplados à haste e ao êmbolo suessivo oorme a igura 5.7

1,§
Figura 5.7

Temos assim uma força de avanço multipliada pelo número de cilndros. A Figra 5.7 ilstra
esse tipo de cilindro de dois estágios. Na situação de reposo ou seja com a haste em posição de
reo o ar comprimido entra no orifício (1) enquanto os orifícios ndiados por 2 estão na fase
de exaustão do ar ara produzir a fase de avanço é preciso splesmente nverter as onexões de
alimentação e descarga
O cilindro é utilizado quando há necessidade de ma força de avanço mito elevada, om
tamaho do cilndro aceitável. De fato graças à dpla superfíie da área de avanço, devido aos
dois êmbolos, temos, em teoria, ma força de avanço e retoo dpliada em relação a m ciln-
dro normal de duplo efeito A apliação mais comum é em prensas pneumáticas
40 CAPÍTULO 5

5.5.3 Cilindro Duplex Geminado


Assim como o ilndro lnear duplex ontínuo, também o cilndro dplex gemnado é uma combi-
nação de dois ilndros de duplo efeito de mesmo diâmetro, montados um de ostas para o otro,
onorme Figra 5.8

x"O

tl=r! .X=C,
·-
1 

t1ê X=C

J.-- �
 º=rL
X=C+C

J.-�!º ==r.�- 

Figra 5.8

Os diversos ilindros podem ser omandados independentemente permitindo diferentes


posições Ligando dois cilindros om curso igual podemos obter três posições, ao passo
que, se utilizarmos cilindros com curso diferente, obtemos qatro posições, omo mostra a
igra 5.8
Esse tipo de atuador linear é mito tilizado para a movimentação de esteiras trans
portadoras o omando de alavanas de alta potênia ou a manipulação de peças em robôs
pneumáticos.

5.5.4 Cilindros Rotativos


São utilizados quando é preciso efetar ma movimentação do tipo rotativo alternativo São cons-
titídos de um ilndro normal de dplo efeito no qual, a ima da haste, roda uma remalheira qe
se engrena perfeitamente em uma roda dentada, conorme a igura 5.9 Abaixo da figra está o
símbolo gráfico.

Figra 5.9
AUADORES PNUMÁTICOS 41

Na Figura 5.10 vemos um cindro rotativo

Figura 5.10

Normalmente podemos obter rotações de O a 300 graus. Em cada cilndro desse tipo estão ndia
dos o nglo de rotação e alguns parâmetros pnemátios

5.5.5 Cilindros sem Haste


Trata-se de m atuador lnear sem haste, e a movimentação é transmtida por meio de um sis
tema meânico constitído de orda e roldana Nos cilndros om orda por exemplo, oforme
Figura 511, a haste é constitída de corda ou cabo enrolados sobre ma roldana montados em
uma extremidade do cilndro.
São atadores a ilndro normalmente de grande porte. As desvantagens são o forte gasto
mecâio além do sto elevado São empregados no aso de rso elevado (por exemplo no
acionamento de portão de tipo ndstrial)

Figura 5.11

De emprego frequente são os ilndros do tipo copldo geométco e os clndos mgnétcos.


Nos cilindros com copdo geomécos, conforme a Figura 5.12, a força de avanço do
êmbolo é transmitida à arga por meio de um sporte que se desloca em uma fenda longit
dinal sobre o ilindro e sobre a qual podem ser fixados dispositivos cargas o otros tipos
de material
Tratase de ilndros partilares e mito caros
42 CAPÍTULO 5

oK1 M

Ms

Figra 5.12

Nos ilndros magnéticos, conforme a Figura 5.13, o êmbolo comporta um magneto perma-
nente qe por meio do seu campo, transmite a força de avanço a m anel exteo magnétio des-
locando assim a âmara frontal do ilndro. A força de avanço é limitada

Equipamento móvel exerno

âmara em material não magnétco

Êmbolo com mã permaee

Figra 5.13

Os cilndros sem haste são empregados somente em apliações especiais

5.5.6 Eixos Lineares


São cndros com duas hastes em paralelo, ligadas a m jogo que garante a máxima preisão no
posiionamento e no transporte de peças
O prncípio do duplo pistão assegra ma força de avanço dobrada em relação a um ilndro
simples com m só pistão A Figra 5.14 mostra dois eixos neares produzidos pela esto
AUADORES PNUMÁTICOS 43

Figra 5.14 (Fonte: Festo.)

Cmbnand difrn ix lar, cfrm a igura 514 m ip paricular d adap-
adr é pívl ralizar maipuladr d ip pick-and-place iramn pnumáic, uma
la mui prmira para a aumaçã A igura 515 aprna dua luçõ prduzida pla


(a\ (b)

Figra 5.15 (Fonte: Festo.)

IJ Dimensionamento de um Cilindro Pneumático


A frça F dnvlvida pr um cilndr pnumái é gralmn

 =   á
44 CAPÍTULO 5

Figra 5.16

Por área entende-se aquela efetiva do pistão do lado avanço A enquanto do lado oposto de
1,

retomo teos a esa área enos a área da haste A 2 = A1 - A noralente haada área da
-

coroa (veja Figura 5.16).


Claraente, a escolha de u atuador lnear pneuático depende da força de avanço e retomo
e do valor do curso efetivo
Cálculo d foç de vnço e etomo de u clndo de dupo efeo
O álculo da força de avanço e retomo de u ilindro de duplo efeito é efetuado e fnção:
 da pressão a regie p;
 dos diâetros do pistão  e da haste d;
 da resistência de atrito do ar e da vedação
É claro que se o cilindro trabaha e avanço ou e retomo as respetivas áreas úteis serão:
 e avanço A1 = 0785 x 2 ;
 e retomo A 0,785 x ( - d ).
2 =
2 2

O equacionaento da força de avanço a é:

F   2 / 4    F 0  2    F


= =

O equacionaento da força de retomo, Fr é:

F  0  (D2 - d)   F

e que:
Fa: força de avanço (N) : diâetro do pistão () p: pressão a regie (a
Fr: força de retomo (N) d: diâetro da haste ) ra: resistência de atrito (N)

Cálculo d foç de vnço e etomo de u clndo de sples efeo


No aso de cilndros de duplo efeito os parâetros são os esos as dessa vez podeos al
cular soente a força de avanço, enquanto a força de retomo é a força elástica da ola
A força de avanço, Fa, se alcula o a esa equação anterior, as onsiderando tabé a
resistência elástica da ola, Fr:

F  0  D2    (F + F)

Na falta de dados forneidos pelo fabriante, podeos razoavelente, supor ua resistênia
de atrito e vedação igal a 10-20% do esforço ideal, ou seja aquele que teríaos na ausência de
atrito no ar.
Na Figura 517, teos u diagraa da força de avanço e função do diâetro do ilndro e
da pressão a regie. Supõese que a resistência de atrito e vedação é igual a 10% do esforço ideal.
AUADORES PNUMÁTICOS 45

iâmetro do cilindr (m) essã a ege ba


4 .
3

/
V Vv 

/v i
,v
�8:


 
,v 
100 -, 
9
8
7
6 / 
5  ., ,

4 /V

3
 / V/

v,/

2
_


V v
"g
1  
9
8
7
6  
- 
,
4 
3
2

1
10 3 4 5 67 8 10 3 4 56 7 8 100 2 3 4 5 6781000 2 38 4 567 810
Fça de avaço )

Figura 5.17 iagrama da orça de avanço em nção do diâmetro do cilindro.


(Fonte: Festo.)

I Exercício 1
Cac a fra d avn, Fa,  d r, Fr, d u cndr d dup f c  gn
parâr
- D  50   0050
= =

- d   O  O,OO
= =

- p   6 bar   600000Pa
= =

Supa ua rêna d ar  vda ga a 0% d fr da


Resolução
  Các da fra d avn a

  
 078x 2 x 
  
O 78x 0002 x 600000  1177 w 

 r  10x 


 
 0Ox 1177  117w 

    r  1177117  1060 w


  

2 Các da fra d r, r

 r O 78x (2 - d ) x  r


 r  078x (0002 -  00102) x 600000117  101 w


 

Und  dagraa da gura 5 b qua   rad


46 CAPÍTULO 5

De fato, crzando o valor do diâmetro do cilndro, 50 mm com o valor da pressão de 6 bar
obtemos no eixo da força um valor de Fa=1050 newton (valor 1012 newton com a eqação).

fj:• Exercício 2
Calcule o diâmetro D de m ilndro de duplo efeito com os segntes parâmetros:
- Fa=2000 newton
- p=8 bar=800.000 Pa
Sponha ma resistência de atrito e vedação igal a 10% do esforço ideal.
Resolução
1. Cálculo da força de avanço a:
Sendo Fra=10% Fa temos qe a força de avanço a é: Fa=0,90  a.
Temos assim a segnte equação:
Fa=0,785    p  0,90
2

2. Cálculo do diâmetro D:
Da equação anterior procuramos o valor D:
Fa
  
z

 7 p  
X X

   / 7     33 m


2
X X

 �  4 m  4 mm


Usando o diagrama da igra 5.17 obtemos qase o mesmo resultado.
De fato rzando o valor da força de avanço, a=2000 newton om o valor da pressão =8 bar
obtemos no eixo do diâmetro D=60 mm (valor 59, mm com a eqação).

fP Consumo de Ar dos Cilindros Pneumáticos


Para projetar corretamente uma nstalação pnemátia, é preiso saber qual é o onsmo de ar
comprimido do equipamento, porqe prodzir ar omprimido tem um erto custo.
A maoria do consumo se deve prncipalmente aos ilndros e atuadores pnemáticos em geral.
Claramente o onsumo de ar depende da qantidade de ar necessária para encher as câmaras
dos ilndros e da freqênia de trabalho.
Podemos então onsiderar os cilindros pequenos reservatórios em que ocorre o processo de
enmento e esvaziamento m erto número de vezes por mnto.
Antes de ntrodzir a equação, faremos um rápido resmo das grandezas e relativas unidades
de medidas necessárias para o álculo orreto do onsumo de ar.
- D: diâmetro do pistão, em mm;
- d: diâmetro da haste, em mm;
- : rso do pistão em mm;
- n: número de ilos por mnto; geralmente por ilo entendese ma fase de avanço e reo;
- pr: pressão relativa de regime, em MPa 01 Ma=1 bar);
- pa: pressão absolta de regime em Ma (pa=pr + 0,1);
- pan: pressão absolta de regime da câmara negativa lado haste);
- Q: litrosmn de consmo de ar
Consumo de ar dos cindros de simples efeto

Q=D   pa n  127.000



AUADORES PNEUMÁTICOS 47

Consumo de ar dos cilindros de dupo efeto


Quando o cilndro é de duplo efeito, deve-se adiionar ao onsumo da câmara positiva o da
câmara negativa em que o volume total deve ser dimnuído do volume ocupado pela haste.
O funcionamento pode acontecer de duas formas diferentes:
om as duas âmaras a pressões diferentes;
om a mesma pressão em ambas as âmaras
• Com as duas âmaras a pressões dferentes:

Q   x n  (D 2  pa + (D - d2)  pa x n / 127000


=

• Com as duas maras a pressão igual:

Q  (2D2 - d2) x c  p a x n / 127000


=

Na equação anterior levamos em consideração o espaço de ambas as câmaras do ilndro que fica
nutilizado
Para considerar o espaço nutilizado podemos fazer uso da segunte equação simplifiada

Q  D x c  pa x n / 63.500
= 2

Essa fórmula simplificada é a mais utilizada.

l Exercício 3
Calcule o consumo de ar Q no curso de avanço e recuo (1 ciclo) de um lndro de duplo efeito
com os seguntes parâmetros:
D 80 mm
=

d 25 mm
=

  400 mm  40 m
= =

pa pressão absoluta 7 bar


= = =
07 MPa pressão relativa 6 bar 0,6 Ma)
= =

 n 1 ciclo
=

A pressão em ambas as câmaras é igual


Uso da fórmula simplificada:

Q  D2 x c  pa x n / 63.500
=

Q  80 x 400  07  1 / 63.500 28 litros


= =

Uso da fórmula completa:

Q  (2D2 - d2) x c  pa x n / 127000


=

Q  (2 x 80 - 25) x 400  07 x 1 / 127000 2684 litros


= =

O álculo com a fórmula smpificada registra um maior onsumo de 28  2684 116 litro. O maior
=

 valor se deve ao fato de que a fórmula simplfiada leva em onsideração o espaço de ambas as
câmaras do cilndro que fia nuzado
Em geral é sempre preferível utilizar a fórmula simplifiada

i• Dimensionamento da Haste


O diâmetro da haste depende da arga meâca qu e deve suportar o ilndro, o comprimento da
haste e da carga que é atuada em particular na ponta da haste.
48 CAPÍTULO 5

Para ilustrar o coneito de arga de ponta, imagnamos, como na Figura 5.18, ma peqena
haste de qalqer material qe é pressionada om força a ma extremidade. Com o aumento da
força temos antes uma flexão da haste, qe depois aaba se qebrando
Se repetirmos a mesma operação com ma das das partes quebradas, enontraremos uma
certa dificuldade em refazer a mesma operação Isso se deve a uma mehor relação entre o om-
primento e a largura da haste.
Temos assim m omprimento crítico de uma haste carregada na ponta Chamamos então de
comprmento crco o máximo omprimento admissível antes que a haste se flexione.

Figa 5.18

Esse comprimento crítico depende do vínlo menico entre a carga meânica e a haste Na
igura 519 temos diversos exemplos de vínlos.

.
li
\


,,
 
i
,

"  
  

 

 i

  l

1
i i

i i l



Figa 5.19

O omprimento rítio dos cilndros pneumátios varia então onforme a montagem


Para o álculo exato do diâmetro da haste em fnção do omprimento, é necessário ter m
conhecimento de meânica m pouco avançado, aplicndo o critério de Eler
Para minimizar os problemas de álculos os fabricantes foecem diversos diagramas, on-
forme aqele apresentado na igra 520 que possibilitam determnar o diâmetro mínimo da
haste em fnção do curso e da força de avnço
Supondo ma arga aplicada de 800 newton e m curso de 800 mm com m diâmetro do pis-
tão de 50 mm determnar o diâmetro mínimo da haste
Solução
Partndo do eixo da força F 800 newton, rzamos o valor om o do curso 800 mm.
= =

Notamos qe o diagrama indica m valor de diâmetro superior a 16 mm; em conseqênia, deve-
mos escoher m ilindro om diâmetro mínimo da haste de 20 mm.
AUADORES PNUMÁTICOS 49

urso (mm) âeto ínimo da haste 


3
10 1l 2) 2� 1, 32 'º <I! 60 63
,r
2

! 8 I �  r  ,',
 '' r
.

 r1 ! .'  .
100   .  r
r
8
9

7
6 
" '  
5
. 
A

, . 
  
/
  7
     .  y
3  .
' !  ti
 'i 
2

. 

. 

'

/>/
100
7

5  '/


3 

10 1 2 3 4 5 6 7 8 10 3 4 5   8 100 2 3 4 5 6 7 8 1  2 3 4 5   8 1 


Fça de avanço (

Figra 5.20 Diagrama do dietro mínimo da haste em função da força de


avanço e do urso. (Fonte: Festo.)

Jt Cálculo e Verifcação da Haste


N ca a cplx,  qu n  crza d álcl d prj ulzand pl
dagraa d p aprnad na gra 520 para drnar  dâr  d p é
pr hcr  dâr  da ha, b c a cfgura da xa d ldr
pnuác n pr
Nraln a ha d u p é prgada para prrar, prnar b  ua
raóra hrznal,  r écc  dz compresão imples.
V qu a ha d  lndr é nraln a a ua arga d pna Alé d
valr,  a dra pr labag; aan  acn   prn lvr
L da ha é 10 vz ar d q  dâr da a ha

5.12.1 Solicitação por Compressão


A rla nr a ra áxa, Fax, q prvca a labag da ha na pr  a ára
A da a ha é haada  âa d óld, d carga untára d ruptura, r, fr
a gn qa
r Fax/ A
=

 q
- Fax rprna a ra áxa q prvca a labag da ha  nwn; 
- A é a ára da ha   2

A arga uára d rupra r é ndada n caálg écc d abrcan Na la
pr cpr,  valr a ndcad pr r é
50 CAPÍTULO 5

r 300 N/mm para o ferro


= 2

r 600 - 800 N/mm para o açodoce


=

Dado que a haste deve resistir à flambagem, é preciso fixar m coefiiente de segurça K e deter
mnar a arga nitária de rptra r qe podemos apliar om segrança.
Essa carga hamase carga unitára admtda, e normalmente é indiada por  conorme a
segunte equação:
am =
ar/K

Estatistiamente, o valor do coeficiente de segurança K para empregos normais fica entre 4 e 6. A


partir dessa equação da arga itária de rptra se no lugar de  apliarmos o novo valor de
am, obtemos:

am Fmax / A
=

Dessa equação, podemos caclar o diâmetro da haste d, qe deverá ser 10 vezes menor que o
omprimento virtal livre 
O comprimento virtal livre da haste, L não é o comprimento real da haste. Considerase
então o comprimento virtual  aqele indiado nas igras 521a e 5.21b que depende do vnulo
escolhido e da onigração da fixação do cilindro pneumátio no projeto.
As Figuras 5.21a e 521b representam bem omo medir o comprimento virtal 
Caso ontrário devemos realizar m cálulo para determnar a carga de ponta, a análise de
deformação por flambagem baseiase normamente em m conheido ritério, hamado de 
  
A arga de ponta que tende a flexionar a haste é hamada de  í ou   
 r, e ocorre estatistiamente quando o omprimento livre L da haste é 10 vezes maior do
qe o diâmetro d da haste.
Qanto mais elevado é o omprimento da haste, tanto mais baixa é a carga de flambagem r,
portnto menor é a força de avanço qe a haste pode exercer
Dessas conlsões lógias, deduzimos que é preiso amentar o diâmetro da haste d para se ter
 ma arga de flambagem Fcr tal de modo a poder exercer a força de avanço requisitada

Dado um ilndro pnemátio com força máxima de avanço Fmax 52.000 N comprimento vir
=

tual livre L 250 mm extremidade livre (caso 1 da Figura 5.21a}, arga itária de ruptura 
= =

600 N/mm e oeficiente de segurança K 5


2 =

Pedese para determinar o diâmetro da haste d


1 álclo de am:
am r/K 600/5 120 N/mm
= = =

2 álclo da área A da haste:


A max/am 52.000/120 433 mm
= = =
2

3 álclo do diâmetro da haste d:


d �4:A
=

d = � /  7 m
X

Como o comprimento virtual  250 mm, é 10 vezes maior do qe o diâmetro da haste d ou sea,
=

10  23,47 2347 mm devese neste caso efetar a verifiação om a carga de ponta, para evitar
=

a deformação por flambagem


AUADORES PNUMÁTICOS 51

5.12.2 Critério de Euler


É possível resolver a pesqisa do diâmetro da haste d (dados de projeto), a pesquisa da carga apli
ada verifiação) ou a pesqisa do valor da carga uitária de ruptura  (teste), baseando-se em
estudos de meâica dos sólidos de Leonard Euler um dos maiores ientistas do século X
Sem entrar em detahes matemáticos da teoria da meâica dos sólidos vamos resmir os
parâmetros qe nos interessam para um bom dimensionamento de um cilindro pneumátio.
 F é a carga que a haste deve sportar, expressa em newton
 Fcr é a arga de flambagem. Esse valor não pode ser sperado, do ontrário oorre a amba-
gem da haste O valor deFcr depende da configração da fixação do ilindro pnemático no
proeto Na prática, onsidero-se qatro casos frequentemente enontrados nas instalações
de atomação pnemática, onforme igras 521a e 5.21b.
 K representa o oeficiente de segurança o sea, a relação entre a arga de flambagem r é
a arga  que a haste deve efetivamente suportar Temos:
Fr K xF=

Lembramos qe para os cilindros o coeficiente de segurança K vale entre 4 e 6 temos então
Fcr 4 F atéFcr 6 F.
= =

A haste é dimensionada corretamente somente se a carga de flambagem cr é maior ou igual à


arga axial qe ela deve suportar.
 E é o módulo de elastiidade a tração módulo de Young) e vale:
Para o ferro E 200000 N/mm
=
2

Para o aço, E 220.000 N/mm


=

Para o ferro-gusa E 100000 N/mm


=
2

 I é o momento de inércia para seção irlar medida em mm, e vale:


 ( / 64) d 005 d
=
4= 4

Com particular refencia às igras 521a e 5.21b, estão representados:


 os qatro casos mais freqentes de vínculos;
 como medir o omprimento livre L em ada caso;
 as equações de Euler a aplicar em ada caso
Caso 1 Caso2
Fcr

� F m

· 1 2 ,. · 1
F=-
1
   > 5 •

Fcr =-  > 5


2 
4L

Figa 5.21a
52 CAPÍTULO 5

Fcr 
Caso3 Caso4

21'·E·l 41'··l
cr = -- > 5 Fcr = - > 5F
L2
'

Figra 5.21b

Caso 1: uma extremidade livre e a outra fixa;


Caso 2: as duas extremidades articuladas;
Caso 3: uma extremidade artiulada e a outra fixa;
Caso 4: as duas extremidades fixas.

JE• Aplicação Númerica I: Verifcação da Carga de Ponta


Um cilndro pneumátio em aço (módulo de elasticidade E 220000 N/mm2), om força máxima
=

de avanço Fmax 52.000 N, omprimento virtua livre L 250


= mm, com extremidade livre aso 1
=

da igura 521a) carga nitária de ruptura r 600 N/mm e oeficiente de segurança K 5


= =

1. Cálulo da carga de flambagem, Fr:


Fcr K  max 5  52000 260000 newton
= = =

2. Cálulo do momento de inéria I:


Considera-se o aso do tipo 1 da Figura 521a, isto é, uma extremidade livre e a outra fixa.
A equação de Euler resulta:
Fr =  
2

X 2

Resolvendo a equação em função do momento de nércia  temos:


I =
Fr     2

  X

 260000  4  250  /  220.000 29966 mm


= 2 2 = 4

2. Cálulo do diâmetro da haste d:


d � /5

AUADORES PNEUMÁTICOS 53

d= V29.966/o,o5 =278 mm
Cm  cilndr em aç, a haste deve ter pel mens um diâmetr de 278 mm.

Jf1 Aplicação Numérica II: Verifcação da Carga de Ponta


Um ilndr pnemátic em aç (módl de elastiidade E= 220.000 N/mm , cm frça máxima 

de avanç Fmax= 15000 N, mpriment virtual livre =2120 mm m as das extremidades
artiladas (cas 2 da Figura 521a) diâmetr da haste d=34 mm e eficiente de segrança K=4.
erificar se cm a fixaçã prevista d as 2 da igura 5.21a ele pde ser empregad sem pr-
blema de flambagem Em cas ntrári sbstitir  cilndr, tend em nta que a pressã de
trabalh é de 50 bar
1. Cálcul da arga de flambagem cr:
Fr=K Fmax=4 15000=60000 newtn
2. Cálcul d mment de nércia I:
I=0,05 d =005  34 =66816 mm
4 4 4

3. Cálcul d mment de nércia I:


Cnsidere  cas d tip 2 da igura 5.21a, ist é, cm duas extremidades artiladas.
A equaçã de Euler reslta:
cr=  E I / 
2 

Fr =   220000 66186/2.120 =32.279 newtn


2 

Cm cr < 4  Fmax, u seja 32279 < 4  Fmax (4  15000 =60.000 N,  ilndr nã pde
ser utilizad para aquela tarefa pis há perig de flambagem da haste
Pesqise agra m tr tip de ilndr, que pde sbstituir  anterir Sbstitund na
eqaçã de Euler cr pr 4  Fmax prcurams  valr d mment de nércia I e daí  diâ-
metr d da haste.
4  Fmax =  E   / L 2 

 4  Fmax L 2

 E 2
X

=4 15000 2120 /  220.000 =124.194 mm


  4

4. Cálcul d diâmetr da haste d:


 5
 90o   
5. Cálcul d diâmetr d pistã D:
Lembrams qe a pressã de trabah p =50 bar=5 MPa
A área d pistã é:
A=/p=15.000/5=3000 mm 2

O diâmetr d pistã D é:
54 CAPÍTULO 5

D=R
D �4 x 3.000/3,14 62 mm
= =

Com o cilndro em aço, a haste deve ter um diâmetro de pelo menos 62 mm.
Questões práticas
1 Calcle o onsmo de ar Q no urso de avanço e retoo de no ilos de m ilndro de
duplo efeito com os segntes parâmetros:
-D OOmm
=

-d 25mm
=

- 350 mm 35 m
= =

-p pressão absoluta 7 bar (pressão relativa 6 bar)


= = =

- n  5 (no cilos)


=

2 Calcule o diâmetro D de um ilndro de dplo efeito com os segntes parâmetros:


-Fa 2750 newton
=

-p 6 bar 600.000 Pa
= =

Sponha uma resistênia de atrito e vedação igal a 10% do esforço ideal


3 Ilstre brevemente o prncípio de ncionamento de um cilndro de simples e de dplo efeito
4  símbolo gráfio da Figra 522 representa:

Figra 5.22

a. um ilndro duple gemnado


b um ilndro de simples efeito
c. um ilndro de dplo efeito
 5 Um cilndro pnemátio em ferrogusa módlo de elasticidade E 100.000 N/mm ), com força
=
2

máima de avanço Fma 18000 N, comprimento virtal livre L 1.850 mm om ma etre
= =

midade articlada e a outra fia (aso 3 da Figra 521b) diâmetro da haste d 28 mm e coefi
=

ciente de segrança K 4.=

Verifiqe se com a fiação prevista do aso 3 da Figura 521b ele pode ser empregado sem
que haja problema de flambagem. Em caso contrário, sbstitua o ilindro, tendo em conta que
a pressão de trabalho é de 45 bar.
6 Um cilndro pneumátio om força máima de avanço ma 35000 N comprimento virtual
=

livre  200 mm om as das etremidades artiuladas  caso 2 da igra 5.21a, carga utária
=

de rptra  600 N/mm e oeficiente de segurança K 4.


=
2 =

Podese determnar o diâmetro da haste d


7 Desreva brevemente os tipos de cilndros pneumátios abordados neste apítulo
8 A arga de flambagem, cr, representa:
a. o valor da carga que qebra ompletamente o cilndro
b o valor da carga míma que permite ao ilndro fncionar orretamente
c. o valor da carga que tende a fleionar a haste
Válvulas Pneuáticas de
Controle e Auxiliares

d• Generalidades
Como mostrado no capítlo anterior, os atuadores pneumátios (cilindros motores etc.) represen-
tam o ponto final de um sistema automátio qe transforma em energia meânica a energia arma-
zenada do ar comprimido.
Para um sistema pneumático fnionar é necessário que sejam nseridos entre a rede de dis-
tribição e os atadores, vários componentes; em partiular são esseniais a nidade de onser-
 vação Lbrifil e aquela para direcionar e ontrolar o xo do ar.
Os omponentes que ontrolam o fluxo do ar são geralmente hamados de  válvulas pneumáti-
cas. Normalmente as válvulas trabaham om ma pressão entre 3 e 10 bar om m valor nominal
de 6 bar As vállas podem ser utilizadas nos circitos de omando e de potênia
As válvlas dos ciruitos de omando agem sobre o ar omprimido para ontrolar outras vál-
 vulas enquato as válvlas dos circitos de potênia, hamadas às vezes de válvulas dtribudo-
ra, distribem o ar comprimido neessário para aionar os atadores
Hoje a tecnologia tende a utilizar as válvulas de potênia para o acionamento dos atadores,
enqanto o circito de ontrole é realizado com eqipamentos eletrônios em partilar com o
 so de controladores lógicos programáveis C

P• Exemplo de Circuito Pneumático Elementar


Na Figra 61 à esqerda, é possível observar os componentes de um sistema pnemátio como
ele se apresenta na realidade e na igura 61 à direita é mostrado o iruito correspondente com
a simbologia nifiada conorme a norma ISO 1219

3
4

5

Figra 6.1

55
56 CAPÍTULO 6

O circito permite ontrolar m cilindro de duplo efeito (13) por meio de ma válvla distri
 buidora de potência 9) a omndo pnemático do tipo 5/2.
O crso de avanço, às vezes chamado de positivo, se efeta qundo é aionada a válvla por
comando mnal 7) do tipo 3/2 enqanto o cilndro automaticamente retoa reua) à posição
de repouso, depois de ter acionado a válvla por comando menio (11) do tipo 3/2
O iruito pneumátio possi também um reglador de flxo nidirecional (12) que permite a
reglação da velocidade do crso negativo do ilindro a jnção (6) e as tblações, em partiu
lar aqueles de peqeno diâmetro para o circito de comando 8 e 10) e de diâmetro mior para o
circito de potência (5).
O iruito pnemátio é alimentado com um grupo Lubrifil, constituído de m filtro (1) om
desarga manal um redutor de pressão a regulação mnal (2) o respe ctivo manômetro (3) para
a medida da pressão e enfim, um lbrificador 4)

g Válvulas de Controle Direcional


As válvulas de ontrole direcional do ar podem ser de duas formas:
- do tipo ON/OFF, o seja, om vias de flxo abertas ou fehadas.
- do tipo proporcional, às vezes chamadas de nalógicas, isto é com m gra de abertura e
fechamento variável e naturlmente com pressão e vazão reguláveis.
As válvulas de ontrole direcionais do tipo ON/OFF são aqelas tilizadas om maior
frequênia. Uma válvula distribidora do tipo ON/OFF é fnionalmente caracterizada pelos
segntes elementos:
1 Números dos orifícios para as entradas e saídas do fluido, hamados às vezes de vias.
2 Números de posições para a identificação das posições de trabaho
 3 Tipos de conexõs que existem entre os vários orifícios para cada situação de funcionamento
signifiativa.
4 Números e tipos de omandos hmados aionamnto, para passar de uma situação de traba
lho a outra.
A sigla de identação de uma vávua ditrbuidora é onstituía d númro sparado por uma barra;
o primro número nda o númro d orfcios e o segundo as poições de trabalho.
Por exemplo a sigla 2/2 indica ma válvula om dois orifíios e das posições de trabalho a
sigla 3/2 indica uma válula om ts orifícios e duas posições de trabaho, e assim por dinte.
Os orifíios normalmente presentes em uma vlvula são:
- de aimentação a uma tomada de pressão;
- de rabaho para a ligação om os atadores;
- de exaustão para a descarga do ar na atmosfera

N Representação Convencional das Válvulas Distribuidoras


Segndo as normas ISO/CEO, cada posição de trabaho é representada com um retânglo no
qul as conexões entre os vários orifícios são ndiadas por meio de setas vea a Figra 6.2a) O
fehamento de m orifício é indicado com m tracnho oblíqo vea a Figra 62b).
Em cada retânglo uma eventual ligação de passagem do ar no interior da válvula é ndiada
com m ponto (veja a Figra 62)
As conexões om o resto do iruito são efetadas só com o retnglo da válvla (veja a igra
62d) que representa a posição atal O símbolo convencional de um distribuidor se obtém n
tando cada retângulo de trabaho vea as Figuras 6.2e, 6.2f)
O orifíio de exastão do ar é ndiado por um peqeno triânglo, conforme a Figra 62g.
A Figra 6.2g indica ma válvla 3/ 2, porqe temos ts orifíios de ligações om o resto do cir
cito e duas posições, portanto é omposto por dois retângulos
É importante dizer que as normas CETOP preveem que os diversos orifícios de ma válvula
seam ndiados por letras maiúsulas:
 VÁLVUAS PNEMÁTICAS DE CONOL E AXIARS 57

- P: orifíios de alimentação;
- A, B C: orifícios de trabalho;
- R S, T: orifíios de exaustão.
As normas ISO por sa vez, preveem que os diversos orifíios de uma válvla sejam ndica
dos por números:
- 1: orifícios de alimentação;
- 2, 4 6: orifíios de trabaho;
- 3, 5 7: orifíios de exaustão.

(a) (b) (e) (d)

m
l =1 l
(e) (g)
(f)

Figra 6.2

U• Tipos de Acionamento das Válvulas Distribuidoras


Nas Figras 63a e 63b estão representadas as válvulas distribidoras mais utilizadas no mer
cado conforme as normas ISO/CETOP.
No fnal desta obra, é apresentada a simbologia pnemátia normalizada mais comm, on
forme a norma SO 1219.
2A 

D 1P
Vá"' 22 o,malm  NA

Vávula 3/2 nrmalmt fchada NF

1P 3R
2A

[ 1 P 3R
Váua 32 �alm abra NA

Figra 6.3a

A omtação entre ma posição e outra pode aontecer somente para nterenção extea om
um meansmo hamado acionamento.
58 CAPÍTULO 6

2A) 4A

Válvua 4/2

1( 3R
2(A 48)

1 r  :   X I
1() 3R
-·�o ce<mehado

1lJfx1( 3R
Válvua 4/3  centro abero negatvo

2(A) 48

q
Válvua 5/2

Figura 6.3b

Os sistemas mais utilizados dependem do tipo de apcação e podem ser:


- musular;
- meâncos;
- pnemátios;
- elétrico.
Os símbolos do aionamento das válvulas estão representados nas Figras 6.4a e 6.4b, on
forme as normas ISO/CETOP.
o ação ecânica
o ação uscla

Gea
9�-  Apalpado o  o

Botão
o ola

�'-  Alavaca Rolee

�'-
edal Rolee oeado  úico
seido

Figura 6.4a

De um ponto de vista fnional as válvulas podem ser:


- monoestáveis;
- biestáveis
 VÁLVUAS PNEMÁTICAS DE CONOL E AXIARS 59

Acionament
peuá

Acioae dret o


acésco de essã (ploo
sivo)

Acionaento eé ico

� -
Po sende cm ua
bobna
,

Figra 6.4b

Nas válvulas monoestáves, a válvla permanece ativa durante todo o acionamento. Uma vez
oncluído o período de aionamento, ma mola nterna faz a válla retoar à sitação cial
apresentando então m só estado estável.
Nas vllas besáves, a comutação oorre por meio de m acionamento chamado impul-
sivo, ou seja por meio de pulsos de breve duração. Ela permanece na sitação atingida até que
 m segundo pulso provoque a omutação no sentido oposto Claramente nesse tipo de vlvlas
falta a mola ntea de retoo, e elas apresentam então dois estados estáveis
As vállas distribuidoras são hamadas de normalmente abertas (NA), quando a alimenta-
ção do ar é ligada com o atador na posição de repouso As válvulas distribuidoras são chamadas
de normalmente fehadas NF qando a alimentação do ar é desligada com o atador na posi-
ção de reposo.
Na Figra 65 temos a representação de seis válvlas com diversos tipos de acionamento.

a b e


d 

Figra 6.5 a nan muuar pr pda;  anamn muuar pr ; 
anan muuar gra; d anan mâ a r prand n ú nd;
 anamn muuar p apapadr u pn;  anan muuar pr pda
60 CAPÍTULO 6

d Tipos de Válvulas Direcionais


Os prcipais tipos de válvlas direcionais são ts:
- por arretel deslizante;
- por arretel deslizante rotativo;
- por obturador.

6.5.1 Válvulas por Obturador


Nas válvulas por obturador, o elemento móvel é um obtrador de várias formas que abre o fecha
m assento, e pode ser irular o plano.
Em relação às válvlas por arretel, apresentam as vatagens de m curso de omtação
pequeno e uma vazão mais elevada A desvantagem é a força de aionamento qe para vazões
elevadas, fica muito grande.
Nesta seção tilizamos a norma CETOP para a identificação dos orifícios das válvlas, e lem
bramos que:
- P: orifíios de alimentação;
- A, B, C: orifíios de trabaho;
- R S, T: orifícios de exastão;
- X, Y, Z: orifíios de pilotagem
Na Figura 6.6 vemos, de forma simplificada o fnionamento em detahe de uma válvla 3/2
N construída om tenologia de obturador, do tipo monoestável.

D
R R

F
-
p R

Figra 6.6

Na igra 66 à esqerda vemos omo o fl xo A (passagem do ar omprimido para o ori
fíio de trabalho A) é desligado enquanto A está em comniação  om o orifício de exastão do
ar, R ressionado a haste do obturador para baixo, temos a omutação da válvla conforme a
 VÁLVUAS PNEMÁTICAS DE CONOL E AXIARS 61

Figura 6.6 à direit; o flxo pss ess vez pel o orifíio A e a passgem pa Ré desligad. Reti
rno a força que ge sobre  haste, um mol lev a válvl  s posição e reposo
A válvla 3/2 apresent uas posições:
- válvl não cionaa: orifíio A em comuiação com R;
- válvl aioa: ocio P em comuiação om 
Temos etão ts oifíios (, A R) e us posições ietificaas com dois etângulos or
esse motivo a válvl se chma tipo 3/2 e, aa  preseça a mol e retoo,é eomnad
mooestável
N mesma figura temos ind o símbolo gráfio a válvul 3/2 N em odição e cionad
e não aioa
A igra 6.7 apresent e forma simpliad, o funcionmeto em dethe e ma válvul 3/2
NA onstría om tecologi e obtdor, o tipo mooestável

A A

 

Figra 6.7

Notamos na figur à esquerd como o uxo PA passgem do ar omprimio pra o orifíio
e trbaho A)é ligo, enqnto  é desligado. ressiono  hste do obtador pra baixo,
temos a omutção d válvul conorme a figur  ireita; o flxo passa dessa ve de A para R, e
a passagem om é desliga
N igra 6.7 temos o símbolo gráfico a válvula 3/2 NA em odição de aioa e ão
aionad
N Figr 68 vemos de form simplifiada, como fnio em detahe m válvla 52 ons
tríd om tenologia e obtuor, do tipo mooestável Ess válvl preset cio orifcios
(ois orifícios de trabho A, B; ois orifíios e exustão do r R  S; limetação P e us posi
ções por issoé chmaa de válvl 52.
Na Figura 68 à esquer, om a válvla em reposo  está em omunicção com A e B
comS
ressiono a hste do obturaor tem os  comutção a vvul conome a figur à ireita 
e essa ve temos  em omnicção com B e A com 
62 CAPÍTULO 6

R
R <
.A

p. p 

is
s 
s

B A B A

F
-
S  R
s R

Figura 6.8

6.5.2 Válvulas por Carretel Deslizante


Nesse tipo de válvulas, o elemento móvel é constituído de um carretel deslizante.
São muito versáteis e em relação aos vários tipos de aionamento, temo s o aionamento mecâ
 nco pnemático ou elétrio
A maior vantagem da tecnologia por obtrador está na peqena força de acionamento.
A Figra 69 mostra, de forma simplificada omo nciona em detahe uma válvula 4/2 cons
trída om tenologia de arretel deslizante do tipo biestável
A  B A R B

D ú t t 

z
t 
p y z

A B

Z=O Z=1

 R 
Figura 6.9

A válvula 4/2 biestável apresenta quatro orifíios (dois de trabaho A B; m orifício de exaustão
do ar R; alimentação P) e das posições Chama-se então 4/2 Temos anda dois snais de pilota
gem, Z e Y daí o nome biestável
 VÁLVUAS PNEMÁTICAS DE CONOL E AXIARS 63

Em presença do snal de pilotagem Y, conforme a Figra 6.9 à esquerda, o arretel deslizante se


 posiiona de forma a permitir a omnicação do orifício A com R e de P om B Na asência do
sinal Y a válvula permanece na situação atngida até hegar o sinal oposto Z
Diante do snal de plotagem Z onforme a igra 6.9 à direita o carretel deszante se posiiona
deszando no sendo oposto, permitndo então a comunicação do orfíio  om A e de B com R Na
ausêna do snal Z, a vlula permanece na sitação atngida até chegar de novo o snal oposto Y

6.5.3 Válvulas de Carretel Deslizante Rotativo


Nesse tipo de válvula, o elemento móvel é onstitído de um carretel a pno acionado de uma ala-
 vana rotativa. Qando a alavanca roda o carretel desliza abrndo e fechando as várias passa-
gens internas da válvula
Geralmente a válvula a carretel deslizante rotativo tem um aionamento do tipo msclar em
ts posições estáveis. Na igura 6.10 vemos, de forma simplificada o funionamento em detahe
de uma válvula 5/3 onstruída com tecnologia de arretel desliza nte rotativo.

jR 1
Figra 6.10

Na Figura 611, vemos o corte da válula com as várias ligações segundo as posições O, I e II da
alavana de omando.
A

R


B
A B

B p

R�-e B
R
B �. p

Figra 6.11
64 CAPÍTULO 6

Podemos notar que na posição central O todas as ligações são fechadas; como conseqência, a
 haste de m cilndro pode ser parada em qualquer posição do próprio crso.
Nesse tipo de válvulas podemos ter omo alternativa uma posição central O com centro
"aberto oforme a Figra 612; nesse caso todo o fluxo sai no orifício de exaustão R

A B

Figra 6.12

N Aplicação: Movimentação Alternativa de um Cilindro de Duplo Efeito


Ilstramos agora uma simples movimentação alteativa de um ilndro de duplo efeito aionado
por duas válvulas 3/2 monoestáveis do tipo N  iruito é apresentado na Figura 6.13 s sím-
bolos dos orifícios segem a norma CET

PA
PB

ubrifil

Figra 6.13

Fase  Com refenia à igra 614 notamos omo pressionado o botão A da válvla 3/2 om
 uma força  o orifício  entra em comuação om A daí o uxo chega ao cilndro na tampa tra-
seira e a haste avança (urso positivo) Por ser a válvul a do tipo monoestável ao se rela xar o botão
PA a válvla retoa à situação ial por ação da própria mola ntea e o orifício A entra em
comuação om R  ilndro de dplo efeito permanece na situação de avanço o seja com a
 haste fora
 VÁLVUAS PNEMÁTICAS DE CONOL E AXIARS 65

A

Lubrifl

Figra 6.14

se 2. Com rfnia à Figura 615, ao prionar dta vz o botão PB da outra válvla 3/ com
 ma força  o orifíio P ntra m omnicação com A; daí o fluxo chga ao ilndro na tampa
frontal  da vz a hat rtoa (uro ngativo) Ao rlaxar o botão B, a válvula rtoa à
a itação iniial por ação da própria mola ntrna O orifício A ntra m omnicação om R
Rumindo, prionando o botão A, a hat avça cro poitivo  prionando o botão
PB a hat rtoa cro ngativo)
A

PB

Ll

Figra 6.15

B Aplicação: Movimentação Alternativa de um Cilindro de Duplo Efeito com


Fim de Curso Mecânico
lutramo agora ma impl movimntação altativa d um ilndro d dplo fito acionado
por uma válvla ditribuidora 5/ bitávi, om rtoo automátio por mio da chav d fim
d uro a do tipo rolt, oprando nm úico ntido O circito é aprntado na igura 616
O ímbolo do orifíio ão onform a norma ISO 119
66 CAPÍTULO 6

2 A

ubrifi

L ____ 

Figura 6.16

Notamos na Figura 6.17 como, ao pressionar om uma força  o botão PA da válvula 3/2 mono-
estável de pilotagem o orifíio 1 entra em comuniação om o orifício 2. Assim o snal de pilota-
gem entra no orifício X da válvula distribuidora 5/2 biestável, e então temos a sua omutação. O
arretel inteo desliza o orifício 1 se liga ao 4 e o fluxo do ar entra na tampa traseira do ciln-
dro A que avança ( curso positivo) Ao fim do urso a, a haste do cilindro toa o rolete da válula,
que, omutando põe em onexão o orifíio em pressão 1 om o orifíio 2. Então o snal de pilota-
gem entra no orifíio Y da válvula distribuidora 5/2 e temos assim uma nova comutação da vál-
 vula O arretel inteo desliza de novo e o orifício 1 se liga ao 2, o fluxo do ar entra na tampa
frontal do cilindro A, e dessa vez a haste retoa urso negativo) de forma automátia onforme
a Figura 616.
A

2
A

rli
r - - -

 - _ _

Figura 6.17

D Aplicação: Movimentação de um Cilindro de Duplo Efeito com Válvula 5/3


 de Carretel Deslizante Rotativo
Com refencia à subseção 6.53, vemos agora uma aplia ção da válvula 5/3 de arretel deslizante
rotativo om centro "fehado, aionado por alavanca. A válvula de carretel deslizante rotativo
tem um acionamento em ts posições estáveis.
 VÁLVUAS PNEMÁTICAS DE CONOL E AXIARS 67

Fase 1.Na posição conforme a Figura 6.18a, temos a haste ompletamente distendida atuando
por meio da posição à esquerda do arretel

4 2

Figura 6.18a

Fase2 Na posição onforme a Figura 6.18b temos a haste parada em uma posição intermediária
qalqer, atando por meio da posição entral do arretel.

Figura 6.18b

Na posição conforme a igura 6.18, temos a haste ompletamente reuada atando por
Fase 3.
meio da posição à direita do carretel.
68 CAPÍTULO 6

4 2

Figra 6.18c

N Válvulas de Controle do Fluxo


As válvlas de controle do fluxo são usadas para ntervenção sobre o flxo de ar qe atravessa as
tblações. Com base no tipo de ação sobre o ar, temos:
- Válvla reguladora de fluxo bidireional;
- Válvla reguladora de fluxo nidirecional;
- Válvla de retenção com mola;
- Válvla de esape rápido;
- Válvla de registro;
- Válvla seletora;
- Válvla de simltaneidade;
- Válvla com temporização

6.9.1 Válvulas Reguladoras de Fluxo Bidirecional


Esses tipos de válulas representam ma verdadeira resistênia pneumática variável Inseridas
em um trecho de tubulação, modificam o valor da vazão que passa em onsequênia de um valor
prefixado de diferença de pressão entre o valor da seção a montte e a jusante
A Figura 6.19a mostra o fnionamento da válvla. Vemos laramente qe o estrangula
mento variável é constitído de um parafuso ônico regulável que pode se aproximar ou se
afastar de um assento. Esse movimento do parafso cônio regulável permite a reglação da
seção de passagem do ar de forma igual nas das direções A igura 619b mostra o símbolo
gráfico

6.9.2 Válvulas Reguladoras de Fluxo Unidirecional


Nas válvulas reguladoras de fluxo undireional, o ar passa normalmente em m sentido,
enquanto no sentido oposto passa por m estrangulamento, conforme a igura 6.20
A Figura 620b mostra o funionamento da válvula Vemos claramente que da direita para a
esqerda do fluxo a passagem é livre enqto a válvla de retenção é aberta.
 VÁLVUAS PNEMÁTICAS DE CONOL E AXIARS 69

(a)

Parafuso cônico reguláve

(b) º x 

Figra 6.19 (Fonte: Festa.)

N Figur 620, m  nid d flux p d qurd pr  diri; d vz  vál
 vul d rnçã é fchd   flux p im brigrimn pl rngulmn cni
uíd pl prfu ôni rgulávl vj  válvul nrir Tm im  rgulçã d çã
d pgm d r A igur 620 mr  ímbl gráfic

(a) (b)

 ,   
O'  �i•-  .- 1 
    1
-  

 L 
L_ -- _ _J

c

Figra 6.20 (Fonte: Festo.)

6.9.3 Válvulas de Retenção com Mola


A válvul d rnçã cm ml blqui  flux d r m um nid nqun prmi  p
gm d r n nid p A difrnç m rlçã à válvul rguldr d flux undircinl
á n f d qu n c nã m rgulçã d flux
A figur mr  fncinmn d válvul Vm clrmn qu d qurd pr  diri
 pgm d flux é blqud, nqun um lmn d vdçã pr mi d frç d xpn
ã d ml nrn, dcd- d u d blqui  pgm vj  igur 621b
Rciprmn qund  ux é n nid p d diri pr  qurd  r pr
in  lmn vdn mpurrnd-, nã  r pd fluir livrmn rvé d pqun
 nl micirculr xin n u nrn v  Figur 621
70 CAP[TUL06

(a)

(e)
Fluxo bloqueado

(b)

Figra 6.21 (Fonte: Festo.)

A igura 621c mra  ímbl gráfic

6.9.4 Válvula de Escape Rápido


Em algn a, n cur d um ilndr dv- aar d frma rápida para um piinamn
gralmn m arga apliada N ca prciam d uma válvla d ap rápid q
pnha lg m na  ar n rifíci d xaã Tm nã m flx nrmal d ar n n
id p Na fala cmpla da cnraprã d darga, a vlidad da ha rula 15 a
 20% mair m rlaçã a ma dcarga nrmal d ar Cm rfncia à igura 622a m  fn
cinamn da válvla
Na fa d alimnaçã d ar m P, na vdaçã a mmbrana é mpurrada fchand a pa
agm cm R A vdaçã pr r dfrmávl prmi a paagm d flux na dirçã A para 
vnal auadr Dligand  flx d ar m P,  vm d rifíci A  a vdaçã  abr d
lizand m aim  fhamn da paagm m P m a via d paagm livr n rifíi d
ap rápid m R
A igura 622a aprna uma viã m r da válvula A igra 622b mra  ímbl
gráfi

p
R 

a

- J

b
R

Figra 6.22 (Fonte: Festo.)


VÁLVUAS PNEUMÁTICAS D CONOLE  AUXIARES 71

6.9.5 Válvula de Registro


São válvlas do tipo 2/2 biestáveis usadas para ligar/desligar completamente o fluxo d e ar em uma
tblação. Se fnionamento é igal ao de ma toeira. As formas de constituição são várias
Na Figra 6.23 temos m exemplo de válvula de registro, om o respectivo símbolo gráfico

Figura 6.23 Fn: F)

6.9.6 Válvula Seletora


São válvlas de ts vias, duas entradas A e B e ma saída C.
Como se ê na igura 624, uma esfera feha atomatiamente a entrada não alimentada.

A B

Figura 6.24

No aso a entrada A é alimentada e B desligada e vice-versa na saída C temos ar em pressão.


No aso as entradas A e B são alimentadas om a mesma pressão, a esfera permanece parada
 no meio da válvla permitindo qe ambas as pressões das entradas A e B fluam para a saída C
As válvlas seletoras são empregadas para
 omandar ilindros e válvulas de pontos diferentes;
 realizar a fnção lógia hamada de OU (em nglês OR, qe usaremos mais adiante
São geralmente hamadas de elementos OR

6.9.7 Válvula de Simultaneidade


São válvlas de ts vias, duas entradas A e B e ma saída C.
Conforme a Figra 6.25 m arretel deslizante fecha atomaticamente a entrada alimen
tada. Qando as entradas A e B são alimentadas simultaneamente om pressõ es iguais se re a-
72 CAPÍTULO 6

liza a conexão entre as entradas A e B com a saída C Se, omo se ê na Figura 6.25 temos
pressão em uma das entradas A ou B, temos o bloqueio do fluxo na saída C.
São empregadas para:
- omandos de emergência;
- realizar a fnção lógia hamada de E (em nglês ANO) que usaremos mais adiante.
São geralmente hamadas de elementos ANO.

e e

i 

A A B

. Q 

A-s
Figra 6.25

6.9.8 Válvula com Temporização


s temporizadores pneumáticos são utilizados para comandar válvulas direionais em todos os
casos em que se neessita de um atraso regulável.
As válulas om temporização são constituídas de uma válvla 3/2 N ou NA e de um reser
 vatório de armazenamento do ar. Por meio do estrangulamento, é possível reglar o tempo de
abastecimento do reservatório e em consequência, o tempo de atraso de um eventual snal de
pilotagem.
Na Figura 6.26 está representado o temporizador om válvula 3/2 NF.

Figra 6.26 Fn F

Na Figura 6.27 temos o símbolo gráfio do temporizador.


 sinal de pilotagem é enviado ao orifíio Z que ativa a pressurização do reservatório. Temos
assim o início da temporização. Depois de certo intervalo de tempo temos o disparo da vál
 vula 3/2 N que põe em omunicação o orifíio P om A permitindo assim a passagem do ar
pelo ilindro
 VÁLVUAS PNEMÁTICAS DE CONOL E AXIARS 73

A
1- - - - - - - - - - - - -

1 
1 



L _________ __J

Figra 6.27

gu1 Válvulas Reguladoras de Pressão


As válvlas regladoras de pressão já foram tratadas no Capítlo 4 em relação aos dispositivos do
tipo Lubrifil Aprodaremos agora o assnto.
Esses tipos de válvlas são geralmente poco sados no ampo pnemático, mas muito utili
zados no campo idráulico

6.10.1 Válvulas de Alívio ou Limitadora de Pressão


A válvlas de alívio ou limitadora de pressão impede o aumento da pressão acima dos valores
deseados O limitador de pressão serve para a segrança Qando a pressão máxima é sperada
o limitador provoa no sistema a exastão do ar até atingir de novo o valor deseado
Conforme a Figra 628, à esquerda temos o funionamento da válvula. A pressão entra em P
e depois de ter superado o valor máximo através de ma mola qe teve a sua tensão austada, o
êmbolo se desloca permitindo a exaustão do ar em R. Qado o exesso de ar retoa ao se valor
nomnal, o êmbolo deslocando-se, retoa à sua posição normal, fehando assim a válvula.
A igra 6.28 da direita mostra o seu símbolo gráfico
R

,-


p- p 

Figra 6.28

6.10.2 Válvula de Se quência


O prnípio de funcionamento dessa válvula é pratiamente igal àquele da válvula de alívio
A única diferença está na fase de saída do ar de fato, dessa vez a saída é efetada em m orifí
io de trabalho A onforme mostra a Figra 6.29 Então qando a pressão máxima supera a vál
vla de sequência provoca, no sistema a comiação do orifício de alimentação P com o orifíio
de trabalo A
Claramente a válvla om a pressão abaixo do valor máximo é bloqueada. As válvulas de
seqência são utilizadas em dispositivos pneumáticos que precisam de um valor preestabelecido
de pressão mínima para o próprio fncionamento.
Na igura 6.29 à esquerda temos o prnípio de funionamento e, à direita o símbolo gráfico
74 CAPÍTULO 6

,-

1
 A
p .

Figra 6.29

df• Dimensionamento das Válvulas Distribuidoras


O dimensionamento de uma válvula distribuidora é de particular importância quando se deve
comandar um atuador pneumátio.
De fato, o atuador preisa foeer exatamente aquela quantidade de ar para garantir a força
de avanço e retoo neessária para a movimentação e também efetuar os vários cursos no tempo
estabeleido em fase de projeto
Os projetos dos parâmetros de um cilndro já foram abordados na Seção 56, do Capítulo 5
Nesta seção trataremos dos parâmetros para dimensionar orretamente a válvula distriuidora
que comandará o ilndro.
Em geral os parâmetros para o dimensionamento de uma válvula distribuidora são:
- pressão de entrada da válvula: pe;
- pressão de saída da válvula: ps;
- queda de pressão: pe ps;
- temperatura de fnionamento.
Como o dimensionamento da válvula com uso de equacionamento não é fácil as empresas ons
trutoras preferem foecer diagramas e gráfios.
Os diagramas e gráficos se baseiam em alguns parâmetros detetados por via experimental. A
seguir temos algumas defções de variáveis segndo a norma CETOP:
-  nomnl: é defda como a vazão efetiva que a vlula pode forneer em 1 mnuto
quando opera nas seguntes ondições:
- pe 6 bar, temperatura 20 C peps 1 bar
= =
º
=

- o fto vlvul K é um coefiiente de dimensionamento dependente da vazão que passa


na válvula à pressão atmosféria e da queda de pressão pe ps 1 bar=

Geralmente a vazão de ar Q em litros/mn é ligada ao fator valvular Kv da segunte fórmula


experimental:

ps(peps)
Q Kv514·
=

291

O diagrama que achamos mais simples para o correto dimensionamento valvular é chamado de
diagrama p/Q (pressão/vazão), ilustrados em ts figuras: 6.30a 6.30b e 6.30c
O eixo vertial representa a pressão na saída da válvula ps e, no eixo horizontal temos a vazão
Q Na urva os valores constantes ndicam a pressão na entrada, pe da vlula
O diagrama p/Q ndica laramente que há um aumento do fluxo de ar Q que passa em uma vál
vula e a pressão de saída ps dimnui notavelmente
Esse diagrama sendo muito claro permite calular de forma rápida as relações entre pressão e
vazão presentes em uma válvula.
Apresentaremos agora algns exemplos de uma vlvula genéria:
 VÁLVUAS PNEMÁTICAS DE CONOL E AXIARS 75

Pressão (bar)

10 -
9
r-
B
 o
i- - '"
7
-
l  i
i
6 -
5 f ;! "r \
-t" l  \ �/
. 1 1\ 'v
4 -

3
V
2
N�[/
I
.YI 1 
 000 1300 2000
Vazão (1/min

Figura 6.30a

Pressão (bar)

0
 
9
r - o
B
7
- 1
 
 i _
6
- ' " \  f
5
4
· =I ,--� \
. " 
 1'
3
\
2  r '
N Í
 Y 1 r
o
/
1000 650 2000
Vazã 1/i)

Figura 6.30b
essã a

10
9


 �"º
B  z 'Í
7 
6
 r- -
.  -'
  
. ,

5 "   
r-  
5- 1 ' \
 :
4
- " 
 'V
3
-i
 r \
2
�N 'v 1
o N YI J 2000
000 500
Vazã 1/i)

Figura 6.30c
76 CAP[TUL06

O diagrama p/Q permite responder as segntes pergntas:


1. Qual pressão, ps, teos na saída de a válvula com ua dada pressão na entrada, pe e um
dado flxo Q?
2. Qal vazão Q pode atravessar ua válva com a dada pressão na enada pe e na sada ps?
3. Qual pressão pe teos na entrada de a válvula om ua dada pressão na saída ps e um
dado flxo Q?
C ç à  
Temos a válvula com a vazão Q 1300 litros/mnutos, pressão em entrada pe 7 bar al
= =

lar a pressão em saída ps


No diagrama da Figra 630a, traa-se a liha vertial partndo do valor 1300 litros/minto
até rzar com a rva do valor pe 7 bar da traase uma liha horizontal até chegar ao eixo da
=

pressão em saída ps O valor prorado é ps 58 bar. =

C ç à  


Temos ua válvla com ua pressão em entrada pe 7 bar e pressão em saída ps 4,5 bar. al
= =

lar a vazão Q.
No diagrama da igra 6.30b traase ua lha horizonta partndo do valor da pressão na
Entrada, pe 45 bar, até cruzar om a curva do valor pe 7 bar, daí traase ua liha vertica
= =

até chegar ao eixo da vazão. O valor prourado é Q 1650 litros/mnutos.


=

C ç à  


Teos ma válvula om ua pressão na saída ps 4,5 bar e vazão Q 1500 litros/mintos
= =

alular a pressão em entrada pe


No diagrama da igra 630, traase uma liha vertial partndo do valor Q 1500 litros/
=

mnto até cruzar com a ha horizontal da pressão na saída pe 45 bar. O ponto de cruzamento
=

está entre 6 e 7 bar então o vaor prorado é pe 65 bar.


=

(fj Exercício
Temos a válvla distribuidora om as característias oforme o diagrama p/Q da igra 631
Devemos verifiar se essa válvla distribidora é idônea para a pilotagem de m ilndro de sim
ples efeito qe deve forneer a fora de avano a 1000 Newton. Os outros parâmetros de
=

projeto são:
 diâmetro do cilindro D 50 mm 0,050 metro;
= =

 diâmetro da haste d 20 mm 0020 metro;


= =

ressão (bar)

10����������
9: +
Bi= ,
7:;- 

st:�=\
S+�=-t
4. ����;��
     -      P t  
31     : �             
2=�"�.'�-�t�

o 100 200 300 400


Vazão (1/min)

 6.31
VÁLVUAS PNEUMÁTICAS D CONOLE  AUXIARES 77

- pressão na entrada da válvula pe 8 bar 0,8 MPa (pressão de regime 7 bar);


= =

- curso c 200 mm 20 cm;


= =

- ciclos por mnutos n 35 ciclos/mnto.


=

Spondo uma resistênia de atrito e vedação igual a 10% do esforço ideal.


Solução
1. Cállo da pressão em saída ps
Lembrando a eqação da Seção 58 do Capítlo 5:
Fa 0785 ·  ps · 0,9
=
2

procuramos a nossa pressão ps na saída:


Fa
ps =

0,785 ·  0,9 2

ps 1000/0,785 · 0,050 09 568181


=
2

=

ps 568181 bar
=

Do diagrama p/Q da Figra 6.31 temos uma pressão na entrada pe 7 bar e uma saída ps 5,68 = =

bar a válvula garante, portanto uma vazão Q 255 litros/mnto


=

2. Cállo do número de ilos possíveis:


Q  c . pa  n/63500
=
2

Q · 63500
 n  
=

 c · pa 

 n 255 · 63500/50 200  0,8 40 ilos/mn


=
2

=

A fórmula é relativa a um ilindro de simples efeito.


Sendo o valor procrado n 40 ciclos/mnto (maior do qe o neessário n 35 ciclos/min), a
= =

verificação é positiva, então a válvla distribuidora é idônea para a pilotagem do cilndro.

Questões práticas:
1. Uma válvula de simltaneidade permite a passagem do ar no orifício de saída A quando:
a. É presente o sinal X e Y
b. É presente o sinal X e não Y.
c É asente o sinal X e Y
2. Desrever brevemente o funionamento das válvlas direcionais a arretel e a obturador
3. Uma válvula idireional:
a. Bloqueia o fluxo de ar nas duas direções opostas.
b. Bloqueia o fluxo de ar em ma direção mas permite a passagem na direção oposta.
c ermite o fluxo de ar em ambas as direções.
4. Uma válvula distribuidora do tipo 5/2 biestável sigifia qe:
a. ossi ino posições e dois orifícios com um só sinal de pilotagem.
b. ossi ino orifícios e duas posições com m só sinal de pilotagem
c ossi ino posições e dois orifícios com dois sinais de pilotagem
5. Desrever brevemente o prncípio de fnionamento de ma válvla temporizada.
Circuitos Pneuáticos
Eleentares

f,j Generalidades
Antes de começar o estudo dos circuitos pneumátios, é preiso examnar os comdos elemen
tares constituídos de m só cilindro.

f• Comando de um Cilindro de Simples Efeito


Devemos omandar um cilindro de simples efeito de forma tal que ao se pressionar m botão a
haste efetua um curso positivo e ao relaxar o botão ocorre o retoo da haste (rso negativo)
Para executar o omando devemos tilizar uma válvla 3/2 NF por acionamento manal geral
e com retoo da mola monoestável), onforme a igura 7.1

Figura 7.1

Qando a válvla é aionada por ação mscular, oo rre a omunicação do orifício 1 om o 2, então
o ar em pressão  entra na câmara traseira do cilindro de simples efeito; temos assim a saída da
haste
Ao relaxar o botão geral uma mola do cilindro provoa o recuo da haste. A válvla retoa a
sa posição de reposo por meio de sua mola nterna, e a exastão do ar da câmara traseira do
ilndro aontee com a comuniação do orif ício 2 om o 3 conforme a igura 7.1

fj Comando de um Cilindro de Duplo Efeito


Devemos omandar um cilindro de duplo efeito de forma t que, pressionando um botão, a haste
efete m rso positivo, e relaxdo-o m curso negativo. Nesse aso devemos tilizar:
 ma válvla 4/2 monoestável;
 ma válvla 5/2 monoestável.

78
CIRCUTOS PNEUMÁICOS LMENAS 79

O comando com válvula 4/2 monoestável por aionamento geral de botão é ndicado na
Figra 7.2.

Figra 7.2

Na posição de repouso, a câmara frontal (lado haste) do ilndro de dplo efeito é em pressão
enqanto aquela traseira é em descarga, temos então a haste do cilndro reuado
Pressionando o botão da válvula temos a comniação do orifício 1 om o 4 então o ar à pres-
são P entra na câmara traseira do cilndro de duplo efeito e temos assim a saída da haste
Ao relaxar o botão geral a válvla retoa à posição de reposo conforme a igra 7.2 por
meio da mola A entrada do ar dessa vez acontee na cmara frontal do ilndro om a comunia-
ção do orifício 1 om o 2. Em consequênia há o reuo da haste
O omando com válvula 5/2 monoestável por acionamento msclar à posição fixa é ndiado
 na igura 7.3

Figra 7.3

O fncionamento do esqema da igra 73 é praticamente igal ao aso anterior.

f• Comando de uma Válvula 5/3


Devemos omandar m cilndro de dplo efeito de forma tal qe movimentando uma alavana
om a força musular, a haste em posição de repouso fique bloqeada.
Uma possível solução é proposta na igura 7.4
80 CAPÍTULO 7

4 2

Figra 7.4

 A posição de bloqueio da haste do cilndro é apresentada na Figura 7.4; nesse caso, a posição nter-
mediária é fechada.

f• Aplicação: Linha de Separação de Produtos


Com refenia à Figura 75, devemos ontrolar o flxo de prodtos da lnha A pressionando o
botão PA e o da lnha B por meio do botão PB.

Figra 7.5

 A solção é proposta na Figra 7.6.

4 2

Figra 7.6
CIRCUTOS PNEUMÁICOS LMENAS 81

Pressionando o botão A ocorre o aionamento da válvla 3/2 NF. Temos assim o snal de pilo
tagem em X ao distribuidor 5/2 biestável, que omtando faz sair a haste do cilndro de duplo
efeito, desviando assim os prodtos da lnha A em B
Por ser o distribuidor 5/2 do tipo biestável, ele fica na posição também quando relaxamos o
 botão P
Para retoar à sitação nicial de haste recuada, para a lnha A é preiso pressionar o botão
PB da válvla 3/2 N qe envia ao distribudor 5/2 o snal de pilotagem em Y, provocando assim
a omtação do distribuidor 5/2. Temos assim o r eco da haste.

fj Comando de um Cilindro de Simples Efeito de Dois Pontos


Para comandar m cilndro de simples efeito de dois pontos diferentes, devemos tiliz ar ma vál
 vla seletora coforme ndicado na igra 77.

 A

PA PB

Figra 7.7

 Aionando o botão PA, o fluxo chega à entrada A da válvla seletora e daí entra na câmara tra
seira do cilndro de simples efeito om a onsequente saída da haste. Quando apertamos o botão
PB o funionamento é o mesmo.

@ Regulação da Velocidade de um Cilindro de Simples Efeito


Podemos ter os seguntes asos:
- reglação da veloidade no avanço;
- reglação da veloidade no retoo;
- reglação da veloidade no avanço e no retoo.

7.6.1 Regulação da Velocidade no Avanço


 A veloidade da haste no crso de avanço pode ser reglada por meio de válvulas regladoras de
flxo udirecional qe ontrolam a vazão enviada à câmara traseira do cilndro, coforme mos
trado na igra 78.
82 CAPÍTULO 7

Figra 7.8

Pressionando o botão da válvla 3/2, o fluxo do ar chega à válvula idirecional a esfera ntea
bloqueia o fluxo, que então é desviado para o estrangulamento reglável. Daí hega ao indro
permitdo assim a regulação da veloidade na fase de avanço.

7.6.2 Regulação da Velocidade no Retomo


A velocidade da haste no rso de retoo pode ser regulada por meio de válvulas reguladoras de
xo direional que ontrolam a vazão enviada à âmara traseira do cilndro, coforme mos
trado na Figura 7.9

Figra 7.9

Pressionando o botão da válvula 3/2 o fluxo do ar hega à válvla idirecional e a esfera ntea
permite o flxo que daí chega ao cilndro normalmente Na fase de retoo da haste, a esfera blo-
CIRCUOS PNEUMÁTICOS LMENTAS 83

queia o uxo de exaustão do ar, assim o fluxo é desviado para o estrangulamento regulável, per
mitido a regulação da velocidade na fase de retoo.

7.6.3 Regulação da Velocidade no Avanço e no Retomo


Nesse caso omo ilustra a Figura 7.10 utilizamos duas válvulas reguladoras de uxo uidirecio
nal, ligadas em série de tal forma que uma válula ontrole o fluxo na alimentação, ou seja, na
fase de avanço e a outra controle o fluxo na fase de retoo. Assim no caso de ilindro de simples
efeito, temos o ontrole das veloidades em ambas as direções.

Figra 7.10

f Regulação da Velocidade de u Cilindro de Duplo Efeito


Para regular a veloidade da haste de um cilindro de duplo efeito no urso de avanço e retoo
há duas possibilidades:
- regulagem na fase de desarga;
- regulagem na fase de alimentação

7.7.1 Regulação na Fase de Descarga


Nesse caso omo ilustra a Figura 7.11 temos uma boa reglação nos limites das argas apliadas
à haste porque a mesma é controlada também pelas almofadas de ar que se formam na âmara
de desarga.
Agido nos parafusos de regulação das válvulas reguladoras de fluxo, podemos variar separa
damente a velocidade da haste em ambas as direções.
É possível também variar a velocidade de um distribuidor 5/2 montando diretamente nos ori
fíios de desargas, oforme mostrado na igura 712 as válvulas de ontrole de fluxo bidire
cional. Essa é às vezes uma solução menos onerosa em relação ao uso de válvulas uidirecionais.
84 CAPÍTULO 7

Figra 7.11

4 2

Figra 7.12

7.7.2 Regulação na Fase de Alimentação


A regulação na fase de aimentação conforme a Figura 7.13 não é mito preisa, portanto, se uti-
liza somente nos asos de cilndros com fluxo de ar mito pequeno.
Em todos os otros asos é preferível a regulagem na desarga
CIRCUTOS PNEUMÁICOS LMENAS 85

4 2

Figura 7.13

f:j Aplicação: Comando de uma Pá Mecânica


Com refenia à Figur 7.14, queremos vaiar  velocidade d e m pá mecâni na fse de de-
ida e subid ao nteio do reservtóio

a1

Figura 7.14

O omado pneumátio de iometo é apreetado  Figur 715


Qundo peiomos o botão PA,  pá mecni desce letmete  om veloidade regulável
por meio d válvula reguladora S2.
86 CAPÍTULO 7

a1

r-,

51 1 52
L_J
L_ 

2
PA

, V3

Figra 7.15

Ao térmno do curso de descida da haste, esta toa o fim de curso a. Oorre então a omuta-
ção da válvla a, e por meio do sal de pilotagem Y temos a comtação da válvula distribi-
dora 5/2, permitdo assim o recuo da haste om velocidade regulada da válvla reguladora S
Falmente a pá meâca sobe.

f Curso Rápido nos Cilindros de Simples e de Duplo Efeito


Qando falamos de rso rápido qeremos dizer qe a velocidade durante a fase de avanço é
mais rápida que drante a fase de retoo
Para obter m retoo rápido de um cildro de simples efeito, podemos sar a solção apre-
sentada na igra 7.16, qe pre o uso de ma válvla de escape rápido

Figra 7.16
CIRCUTOS PNEUMÁICOS LMENAS 87

O botão PA pressionado alimenta a câmara traseira do cilndro, e em onsequênia temos a


saída da haste na fase de avanço. Relaxando o mesmo botão PA a válvla de escape rápido entra
em ação, permitndo assim o esvaziamento rápido da âmara traseira e o rápido retoo da haste
do ilndro.
Para ilndros de duplo efeito, podemos ter a mesma solção mostrada na Figura 7.17

4 2

PA

Figra 7.17

Na Figura 7.17 temos uma fase de avanço mais rápida em relação à fase de retoo

f01 Comando de Segurança a Duas Mãos


Consideramos realizar um omando automátio no qual o fnionamento orreto de uma
máquna depende da manobra exata de m comando. Uma alteração volntária dos botões de
omando poderia provoar uma falha no fnionamento, causando provável aidente de traba
lho ao operador desatento. O objetivo desse omando a duas mãos (veja Figura 718) é pôr sob
ontrole os comandos ou sea, ter de empregar as duas mãos do operador para exectá-lo habili
tando-o, por exemplo, acionando m cilndro

Figra .18
88 CAPÍTULO 7

Uma possível solução pneumática é apresentada na Figura 7.19

A B

PB

Figra 7.19

Na igura 719 temos o emprego de uma vál vla de simultneidade para omandar um ilindro
de simples efeito O cilindro é acionado somente om a presença simltânea dos dois snais X e Y
que hegam dos botões PA e PB
Lembramos que a válvula de simultaneidade ata na fnção lógica E (em nglês, AND). Outra
possível solução pneumátia é apresentada na Figra 7.20.

PB

PA

Figra 7.20

Na Figra 7.20 vemos o emprego de duas vávulas 3/2 NF ligadas em série qe comdam um
cilndro de simples efeito. Também nesse caso o ilindro é alimentado somente se os botões A e
B são pressionados simultneamente.
CIRCUOS PNEUMÁTICOS LMENTAS 89

f• Aplicação: Comando a Duas Mãos para um Atuador Linear Duplex Connuo
O circuito apresentado na Figura 7.21 representa um comando a duas mãos om atuador lnear
duplex contínuo O emprego do atuador near duplex ontínuo se deve à necessidade da máquna
de ter uma força de avanço muito elevada.
O uso do distribuidor de potência 5/2 é  ndispensável, porque temos um atuador de potência
om comando de duplo efeito.
O nionamento se baseia no esquema já examnado da igura 719
Notamos omo a ligação do atuador lnear duplex ontínuo apresenta dois parafusos de cone-
xão para o avanço da haste e dois parafusos de conexão para o seu retoo Lembramos que se
trata de dois cilndros de duplo efei to ligados em série

c
 A B

A


Figra 7.21

Ht Comando Indireto de um Cilindro de Simples Efeito


Se o ilndro de simples efeito é de notáveis dimensões é necessár io, para o seu aionamento, um
 volume de ar muito elevado por isso o aionamento normal direto com um botão, como desrito
 na igura 7.1, não é possível, já que é preiso que haa uma força muito elevada para pressionar
o mesmo botão P. Uma possível solução para esse problema é usar o comando indrto, onforme
a igura 7.22.
O aionamento da válvula a botão A envia o snal de pilotagem X ao distribuidor monoestá-
 vel de potênia que comanda o cilndro
Relaxando o botão PA, as molas do ilindro e do distribuidor permitem o retoo à posi-
ção inicial.
90 CAPÍTULO 7

A

Figra 7.22

fkl Comandos Temporizados


Em algmas aplicações há a necessidade de efetar os omandos em função do tempo. Suponha
mos querer aionar um ilndro de simples efeito com um atraso de 10 segndos entre o aciona
mento do botão PA e o incio da saída da haste
Nesse aso, devemos reorrer a um temporizador pneumátio e realizar o circuito mostrado
na Figra 7.23

r- - 
1

_ 

Figra 7.23

Pressionando o botão A, a válvula 3/2 N comta; enviando o fluxo do ar ao temporizador


no orifíio 12, o reservatório inteo do temporizador omeça a armazenar erto volume de ar
Depois de 10 segndos pré-impostos por m operador ocorre o disparo da válvla interna do
temporizador, o que permite a alimentação do cilindro ligando o orifíio 1 ao 2
CIRCUTOS PNEUMÁICOS LMENAS 91

QI• Aplicação: Colagem de Peças


Com refenia à Figura 7.24, temos um sistema de prensa mecâna para olar peças. Com um
acionamento a botão, queremos comandar o curso de avanço da haste do cilndro A. Angida a
posição de fim de curso, ela deve prensar duas peças que devem ser coladas em 10 segundos.
Depois desse tempo a haste retoa à sua posição normal de reuo O botão de partida A deve
ser pressionado pelo menos por 2 segundos, depois oorre o acionamento do sistema

Figra 7.24

Uma possível solução é apresentada na Figura 7.25

A
a1
1

2 V1
2
2
r- - 
r- - -


'

2 

_ _

Figra 7.25

Ao se pressionar o botão PA, o temporizador V2 começa a ontagem do tempo Transorridos 2


segundos, temos o snal de pilotagem em X. O distribuidor de potênia 5/2 bie stável comutando
provoca o urso de avanço da haste do ilndro A
Angido o fim do urso a a haste causa a comutação da sua válvla 3/2 NF Começa assim
a ontagem do tempo do temporizador V. Transcorridos 10 segndos, temos o snal de pilota-
gem em Y que, por sua vez, provoa uma nova comutação do distribuidor de potênia 5/2 biestá-
vel om consequente retoo da haste
92 CAPÍTULO 7

Q�j Aplicação: Uso da Válvula de Alívio ou Limitadora de Pressão


Na Figura 7.26 temos um exemplo de uso da válvla de alívio para reglação da pressão em rela-
ção ao controle da força de avanço e retoo de m ildro de dplo efeito comdado por ma
 válvla 5/2 biestável.

Figura 7.26

No cirito está presente ma válvula de alívio Z com orifíio de desarga, qe tem como tarefa
permitir a alimentação do cildro a uma certa pressão seja na fase de avnço o de retoo
Se a pressão de alimentação do ildro não for do valor desejado a válvla de lívio põe em
desarga o ar através do orifíio 3.
O iruito da Figura 7.26 se toa útil quando, por exemplo, devemos realizar ma atoma-
ção em que os ildros devem exectar tarefas om determnados valores de força de avanço e
de retoo Naturalmente, a pressão de reglação deve ser erior àqela nomnal do iruito de
comando
Eleentos de Lógica
Pneuática

•:l1j Generalidades
A elaboração dos snais nos comandos pneumáticos acontece segundo as regras da lógia bnária,
e são somente dois os estados possíveis de ada snal
A lógia binária é objeto de estdo de um particular setor da matemátia chamado álgebra
 booleana.
Lembramos que na álgebra tradicional uma variável pode assmir qualquer valor de zero até
o nfinito. Na álgebra booleana porém podemos ter somente dois valores chamados de "O" e "1".
No setor elétrio "O" (zero) pode corresponder a um valor de tensão elétria por exemplo de+
O volt e o valor "1" um valor+ 5 volts ou também de have aberta a "O" e chave fechada a ""
No setor pnemátio "O" (zero) pode orresponder a m valor de pressão por exemplo O bar
e o valor "1" m valor de 6 bar.
Evitaremos entrar em detalhes da lógica booleana até porque não é ndispensável para os cir-
citos pnemáticos
As operações lógias fndamentais são sbstanialmente ts:
 operação lógica U em inglês R);
 operação lógica E (em inglês AN);
 operação lógica NÃ em inglês NT

•:8 Operação Lógica OU (OR)


A operação lógica R é ma operação de soma lógia binária entre dois ou mais operandos cha
mada ainda variável Reprodzimos a tabela-verdade na Figura 8.1

X y S=X+Y
o o o

o 1 1
1 o 1
1 1 1

Figra 8.1

A tabela-verdade da igra 8.1 representa as possíveis combnações da operação de soma lógia


 binária e os resltados S saída). Nessa tabela X e Y possuem os estados "O" e "1" lógio no qual
associada a "O" lógico está ma chave aberta e a "1" lógico ma chave fehada  coneito da
operação lógia R é:
• É necessário que ma das variáveis X ou Y seja 1 para qe o resltado S seja 1.
Essa sitação eqivale a uma ligação de chaves em paralelo. Na Figura 8.2a é possível observar
a representação om chaves elétrias e com o símbolo internacional de portas lógicas Na igra
8.2b a representação pnemátia é a equivalente da fnção R.

93
94 CAPÍTULO 8

s
:fs
Figura 8.2a Figura 8.2b

@:f Operação Lógica E (AN)


A operação lógica ANO é uma operação de produtos lógicos bnários entre dois ou mais operan
dos, chamada ainda variável. Reprodzimos a tabela-verdade na Figra 83.

X y S=X·Y

o o o

o 1 o

1 o o

1 1 1

Figura 8.3

 onceito da operação lógia ANO diz:


• É sufiente que ma das variáveis X e Y seja  para que o resltado de S seja 
Essa sitação eqivale a ma ligação de haves em série Na igura 8.4a são representadas om
chaves elétricas e com o símbolo nternaional de portas lógicas. A Figra 8.4b é a representação
pnemátia equivalente da ção ANO.

X]

L s
=s X
o
y

Figura 8.4a Figura 8.4b


ELEMNTOS D LÓGICA PNEUMÁTCA 95

•:9 Operação Lógica NÃO (NOT)


 A operação lógicaNOT é uma operação de omplementação hamada também de nversão sobre
 ma só variável. Reprodzimos a tabela-verdade na Figra 85.

Na igura 86a é possível observar a representação com chave elétria e com o símbolo nterna
cional de portas lógiasNa igra 8.6b, observamos a representação pneumátia eqivalente da
fnçãoNOT.

Figra 8.6a Figra 8.6b

•: Exemplo Simples de um Circuito Lógico


 A títlo de exemplo reproduzimos na Figra 8.7 um simples irito lógio composto de portas
lógicasNO AN, OR

D s

Figra 8.7

 A equação do irito lógico da Figra 87 é mito simples.


 A saída Sé:

=A· B· C+E· F· G+D


96 CAPÍTULO 8

O trainho sobre o D sigifica, em álgebra booleana, qu e se trata de uma operação de complemen


tação de fato D representa ma variável do tipo NOT.

Circuitos Combinatórios e Sequenciais


Um irito se diz combinatóro quando a saída em um dado nstante depende somente dos valo
res das entradas naquele nstante
Um irito se diz sequenial quando a saída depende anda do tempo e da história passada das
entradas; nesse aso, temos fnções de temporização e de memória.
Um onjnto de operadores lógios ligados entre eles oforme a Figra 8.7, chama-se irito
lógico combnatório Se há elementos de temporização ou de memória, chama-se circuito lógico
sequencial
Uma memória deve ser capaz de armazenar iformações. al fnção pode ser reaizada om
elementos pnemáticos do tipo biestável qe são ativados e desativados por plsos elétrios o
pnemátios. Utilizando elementos pneumáticos, a nção de memória pode ser realizada com as
 válvulas biestável do tipo 4/2 ou 5/2, coforme a Figra 89. O símbolo gráfio normalizado pela
memória está representado na Figra 8.8

Figra 8.8

U2 1

Figra 8.9

Com refenia à igra 8.9, temos dois sinais de entrada, E e E2 e das saídas complementa
res U e U2.
Enviando na entrada E m pulso elétrio o pneumátio, a saída U passa de um estado o
 vel lógico a outro A mesma oisa acontece na entrada E2 e saída U2.
Sa araterística então é a de reter um determnado estado o ível lógio e por isso chamase
elemento de memória

Equivalência entre Circuito Lógico e Pneumático


Com refencia ao circuito lógico da Figra 810, qeremos a sa onversão em um irito pne
mático eqivalente.

Figra 8.10
ELMNOS D LÓGICA PNEUMÁTICA 97

A equação do irito lógico da Figra 8.10 é:

O circuito pneumático equivalente é aqele ap resentado na Figura 811

2 E1 • E2
2 E1 • E2

E E2

Figura 8.11

•:@ Elementos Lógicos Pneumáticos


As funções lógicas podem ser realizadas com válvulas pnemáticas normais Todavia, a teno
logia atal desenvolveu dispositivos lógicos pneumáticos espeializados hamados elemen-
tos ógcos pnemácos. Trata-se de dispositivos pnemátios normais como os estdados até
agora, porém om tamanho fortemente reduzido Se uso é prevalente em sinais de pilotagem
com pressão e vazão muito limitadas
A pressão de fncionamento varia geralmente entre 0,1 bar a no máximo 1,5 bar.
Do ponto de vista de fabricação é tilizado o sistema om obturador Gá abordado nos apít
los anteriores)
Qando se utilizam os elementos lógios pneumáticos os fabr iantes preferem tilizar os sím
 bolos lógios normalizados, coforme a igra 8.7
Na igra 812 temos m exemplo de omo se apresentam na prática algns elementos lógi
cos pnemáticos
98 CAPÍTULO 8

Or And

Figura 8.12 (nte: Cruzet)

Aplicação: Deslizador Pneumático de Esteiras


Uma séri d caixas dv sr dsliada m quaro dirçõs drns por mio d m dsliador
pnmáio, conorm Figra 8.13

Figura 8.13

Quaro válulas pnumáias aionadas por boõs aam sm ma ordm prfixada no posiio-
namno do dsliador para a posição dsjada 1, 2, 3 4.
O ilndro auador dv sr do ipo dplx gmnado com urso difrn O cilndro A possui
 m rso mnor m rlação ao cilndro gêmo B.
Na Figra 8.14 são idnifiadas as quaro posiçõs do cilndro dplx gmnado.
ELEMNTOS D LÓGICA PNEUMÁTCA 99

A B

� r
A B

_  l====ê 2

A B

o
 <

A
B

o
 <

Figra 8.14

As condições lógicas de fnionamento são defndas onforme Tabela 8.

 1
Esteira Posição Cilindro A CiindroB
T1 1 o o
T2 2 1 o
T3 3 o 1

T4 4 1 1

Identifiamos omo "" o cilndro com pressão e omo "O" o ilndro sem pressão.
A resolução do problema é por meio de válvlas seletoras do tipo R ligadas diretamente às
entradas de pilotagem dos distribidores pneumátios Y e Y
Por sua vez, os orifícios das válvulas seletoras R, R, R R são ligados, por meio de
 válvlas pneumátias / NF, om os comandos de botões , T T  (veja Figura 85).

A B 2 3 4
1

4 2 YV2

OR1 OR3
O
2

S

 ��� 
s2  � 
   ��� 
 +   ��� 
    � 
 e 

S3    c 
  

1& 1�����-�������.�

Figra 8.15
100 CAPÍTULO 8

Cada botão Tl, 2 3 T4, uma vez acionado ativa duas vávas seetoras OR qe atam na
piotagem dos dois distribuidores prncipais para obter a posição desejada, coorme bea 8.1
Por exempo pressionando o botão Tl, a ha Sl é pressurizada energizando as vávas see-
toras ORl e OR4, ao passo que pressionando o botão 2 é pressrizada a ha S2, energizando as
 vávas seetoras OR2 e OR4
Na igra 816 temos o diagrama ógio atando com eementos ógios pnemáticos do
esqema da Figura 8.15.
S4 S3 S2 S1

T1

A+

A-

OR2

T2

OR

Y
T3
B+

8-

O4

T4

Figura 8.16

Questões práticas
1 Transforme o iruito pneumátio da Figura 8.13 em um circito equivaente coorme a sim-
 boogia normaizada de portas ógicas

A B

E1 E2

Figura 8.17
ELEMENTOS DE LÓGICA PNUMÁCA 101

2. Trnsforme o circuito pneumático da Figura 8.14 em um irito eqivalente, conforme a sim-


bologia normalizada de portas lógicas

U2 U1

E1
E2

Figura 8.18
Métodos Gráfcos para
o Estudo dos Coandos
Autoáticos

I• Ciclos de Funcionamento dos Comandos Automáticos


A maioria dos automatismos ndustriais é prevista para o nionamento em ilos, classificado
em ts tipos prncipais:
- automáo
- manal
- semiatomátio
Para cada tipo de ciclo, é laro qe deve ser garantida a segrança para o operador e a máquna
mediante proteção adeqada, que deve anda ser eficiente em ada modalidade de fncionamento.

9.0.1 Ciclo Automático


O ilo automátio é orgazado de tal modo que não requer a nterfenia do operador, exceto
para a operação de partida, visando efetuar o posicionamento do material trabahado. Durante o
fnionamento de modo atomático devemse excluir os comandos manuais que podem ope
rar somente depois de uma parada de emergênia e depois da omutação de uma chave automá
ticamanual. Em caso de faltarem as ondições de segurança, o ciclo automático deve parar de
maneira parial o ompleta.

9.0.2 Ciclo Manual


A partida e as fases do ciclo operacional só são possíveis se efetadas por m operador É laro
que no caso de mais máqunas operando no mesmo ciclo é melhor agrupar o quadro elétrio de
comando próximo da máqna operada

9.0.3 Ciclo Semiautomático


É a jnção do iclo atomático e manual Existem por exemplo omandos atomátios ca par
tida é manal, mas às vezes o subilo é automátio É nteressante notar que esse tipo de ilo
apresenta classifiações omo:
- Ciclo repevo. É aquele qe, ternada uma série de operação (ilo) atomatiamente é
iado um novo ciclo, idêntico ao anterior.
- Ciclo aniepetitivo. É aqele em que termnada a sequênia das operações (ilo o ato
matismo para e atende a um comando para reiar um ciclo idêntio

 Descrições dos Ciclos Automáticos Pneumáticos


O estdo de um omando automático se iia pelo estudo do cilo de trabalho, o sea o estudo
das fases dos movimentos dos atuadores segundo uma sequênia preestabeleida
Para desrever um co d trabaho,  utilizaremos as seguntes onvenções, mais freqentes hje:
- Os atuadores se ndiam geralmente com letras maiúsclas, A, B, C etc.

102
MÉTODOS GRÁFICOS PAA O ESTUO DOS COMANOS ATOMÁCOS 103

- O snal+ ndica um crso positivo da haste do cildro, ou seja, o avanço da haste.


- O snal ndica um crso negativo da haste do cilindroo seja, o retoo da haste
- No caso do distribuidor de potência qe comanda o atuadorlado negativo é aquele relativo
ao urso de retoo da haste, e positivo é aquele relativo ao crso de avanço da haste (vea a
Figura 91).
A

C, 1  �

Figura 9.1

Podese desrever o ilo ndicando em seqênia os movimentos das várias fases; por exemplo:
1) A+B+C+,A  -   B - C
Se em uma ou mais fases temos m movimento simultâneo de mais atuadores, devemos indi
ar esse movimento simultâneo com pantesespor exemplo:
2) A+ B+C+,A,BC)
Nesse caso o reuo dos cildros B e C ocorre simltaneamente
Ilstramos então as seis fases do iclo 1)
- crso de avanço da haste do cildro A  
- crso de avanço da haste do cildro B 
- crso de avanço da haste do cilndro C 
- crso de retoo da haste do ilndro A  
- crso de retoo da haste do ilndro B 
- crso de retoo da haste do ilndro C 
Ilstramos então as cnco fases do ilo 2)
- crso de avanço da haste do cildro A  
- crso de avanço da haste do cilndro B 
- crso de avanço da haste do cildro C 
- crso de retoo da haste do ilndro A  
- crso de retoo simltâneo da haste dos ilndros B e C 
C ada fase só pode se iiar quando termna a fase anterior; por exemplo, o crso de avanço
da haste do cildro B na segunda fase só pode acontecer quando o cildro anterior,A , chego
ao se fim de urso

M Defnição dos Sinais de Comando


O movimento dos atuadores acontee por fases ou seja, a operação de ada atador é assoiada
a ma fase ela é exectada se e somente se a condição anterior àqela fase é verdadeira; a fase é
atada por meio de sina de comando do ilo que podem ser identificados se o ilo é descrito na
forma de tabela.
- O fim de urso d e ada atador geralmente é ndiado com as letras mnúsulas, a b etc
segidas dos números " o "1
Por exemplo o fim de crso a siifica qe esse fim de crso é acionado quando a haste do
ilndro está completamente recada; o fim de crso a significa qe esse fim de crso é acionado
qando a haste do cilndro está completamente estendida veja a igra 9.2.
104 CAPÍTULO 9

- Indicamos os botões de start com as letras m ou PM.


- Considerando o ilo 1 descrito anteriormente, observamos que a movimentação B+ pode
aconteer somente depois que A chegou ao seu fim de curso de avanço, aionando assim
o fim de curso a Podemos então dizer que a é o sinal de omando da movimentação B+.
A

4 2

F 92

Podemos representar tudo isso em uma tabela, pondo a na oluna da primeira fase logo
abaixo de B+ (veja a Tabela 1).
 
Fase 1 2 3 4 5 6
Trajeto A+ B+ C+ A- B- C-

Sal a

- A movimentação C+ acontee quando o fim de curso b 1 foi acionado, portanto b1 é o snal de


omando da movimentação C+, conforme a abela .
 
 1 2 3 4 5 6

 A+ B+ C+ A- B- C-

in a b

Proedendo dessa forma chegamos ao final de todas as movimentações do ciclo conforme


a abela 3
 
 1 2 3 4 5 6 1

 A+ B+ C+ A- B C A+

in cO a  c1 a bO cO

Com refencia ao ciclo , temos um quadro completo das fases na abela 4.
 
 1 2 3 4 5

 A+ B+ C+ A- B-C-

E : �
in a  c1 a

I
MÉTODOS GRÁFICOS PAA O ESTUO DOS COMANOS ATOMÁCOS 105

Na Tabela 9.4 notamos as setas que ndicam a seqênia das várias fases. No fnal da fase 5,
temos o recuo de B- e C-, qe acionam os respectivos fns de rso bO e cO
s snais bO e ü são também os snais de repartida do cilo, então são olocados logo abaixo
da primeira fase (A+).
 fato de bO e O serem coloados na mesma coluna com A+ significa qe a repartida do ciclo
pode aonteer somente quando bO e O são acionados simltaneamente o seja, atuando sob a
fnção lógica AND.
Para ompletar a tabela, é preiso nserir somente o snal de start m, o seja, o snal de partida
do ilo
 snal m de partida deve ser nserido em AND lógio com os snais de comando qe permi
tem o consentimento da primeira fase.
Veamos agora as tabelas de omando completas dos ciclo examnados 1 e 2

 
Fase 1 2 3 4 5 6

Trajeto + B+ + A- B- C-

Sal cO al bl c1 ao bO

Sal de
m
patida

 6
Fase 1 2 3 4 5

Trajeto +  + A- B-C-

Sal bO al l c1 ªº

Sal de
cO
partida

Ao ler por exemplo a Tabela 95, dizemos:


 m e cO comanda A+
 a comanda B+
 b omanda C+
 c1 comanda A- 
 aO comanda B- 
 bO omanda C- 

d• Diagrama Trajeto-Passo
A movimentação de um ciclo de trabalh o é representada através do  , com
o qal é possível exetar o desenvolvimento nteiro das várias fases

9.3.1 Execução de um Diagrama Trajeto-Passo


Esse diagrama se apresenta sob a forma de tabelas, omo se vi nas subseções anteriores Nesses
diagramas as fases são mudanças de estado dos elementos atadores.
T omemos como exemplo o ilo da Tabela 9.
 Desehamos uma tabela onforme a Figura 9.3.
106 CAPÍTULO 9

 Tabela
Fase 1 2 3 4 5
 Traieto A+ B + + A- B--
Snal b a1 b1 c1 a
Sal de pada c
m
Auadoes Dagrama das fases
+
(a1)
A- (a)
 (b1)
B (b)
-
+
(c1)
e (c)
Figura 9.3

Na fse 1 ocorr o cro d avanço do ilindro A, nquanto B  C iam parado na poição


 ngativa.
Podmo rprntar graiamnt omo na Figra 9.4
 Tabela
Fase 1 2 3 4 5
 Trajeto A+ B+ + A B-
Sa b a1 b1 c1 a
Sa de parda c

Auadoes Dagrama das fases

/
A (a1)
(a)
+ (b1)
B
(b)

+ (c1)
e
(c)

Figura 9.4

- Na igura 94 obrvamo o gmnto oblíquo d A q rpr nta a paagm da hat do
ilindro A da poição ngativa para a poição poitiva, ou ja, a aída omplta da hat.
- O doi gmnto horizontai rprntam a parada da hat do cilindro B  C na rpc
tiva poiçõ ngativa. D ato o ilindro B  C nna  movimntam
 Tabela
Fase 1 2 3  5
 Traeo A+ B+ + A- B--
Sna b a b c a
Sal de patda c
m
Aadoes Diagr ama das fases

_
A (a1)
(a)
+
V
(b1)
B

b)
+ (c1)
e
c)

Figura 9.5
MÉTODOS GRÁFICOS PAA O ESTUO DOS COMANOS ATOMÁCOS 107

Na fse 2 tmo o ro d avanço do cilndro B  a parada d A  C, rpctivamnt na poi-


çõ poitiva A  ngativa C, coorm motrado na Figra 95.
Na fse 3 tmo o curo d avanço do clndro C  a parada d A  B, rptivamnt, na poi-
ção poitiva oorm motrado na igura 9.6
Tabela
Fase 1 2 3 4 5
rajeto A+ B+ C+ A- B-C-
Sina bO a1 b1 c1 a
Sal de parta cO
m
Atuades agama das fases

1/
A (a1)
(aO)
+

V
b1)
B
-
bO)
+


c1)
e
(cO)

Figura 9.6

Na fse 4 tmo o curo d rtoo do cilndr o A, nquanto B  C iam na poição poitiva B 


C coorm motrado na Figra 97.
Tabea
Fase  2 3 4 5
Trae A+ B+ C+ A- B-C-
Sial bO a1 b c1 a
Sina de paida cO

Atuadoes Diagaa das ases

_/ I'
A (a1J
(aO)
+

V
(b1)
B
-
(bO)
+

/
c1)
e
cO)

Figura 9.7
abea
Fase 1 2 3 4 5
Taeto A+ B+ C+ A- B-C-
Sial bO a1 b c1 a
Snal e artia cO
m
Atares agaa as ases

_ í
A a1)
aO)
+

 "
B b)
- (bO)
+

 "
c1)
e
(cO)

Figura 9.8
108 CAPÍTULO 9

Na se 5 tmo o uro imltâo d rtoo do cilndro B  C, nquanto A fia parado na
a poição ngativa oform motrado na Figra 9.8
O diagrama ajeto-passo tá omplto qando a fa  é a última fa do ciclo.

P• Aplicação: Diagrama Trajeto-Passo do Manipulador do Tipo Pick and Place


Dvmo dhar um diagrama trajto-pao rlativo à movmntação d m maniplador pro
gramávl do tipo pick and plae, coform a igura 99.

Figur 9.9

Tmo qatro fa:


 Fhadura da pra mcâa (A+)
 Dloamnto da pça na fa d avanço (B+)
 Abrtura da pra mcâa para darrgar a pça (A)
 Dloamnto da pça na poição nicial B)
Podmo lr omo:
A+ B+ A, B
A igra 9.10 rprnta o ciclo drito ob a forma d dagama ajeto-passo.

Tabela
Fase 1 2 3 4
Trajeto A+ B+ A- B-
Sina bO a1 b1 a
Snal de paida m

Atuaoes Dagraa as fases

V "
 (a)
A
aO)
-

/ 
 b1)
B
- (bO)

Figur 9.10

À vz aont qu a vária fa têm uma duração difrnt ntão pod havr ao m
qu o diagrama trajto-pao  aprnta como na igura 911
Notamo na figra omo a movimntação B+ tm uma duração maior m rlação à movi
mntação A+.
MÉTODOS GRÁFICOS PAA O ESTUO DOS COMANOS ATOMÁCOS 109

2 3 4

Figura 9.11

g Estudo dos Sinais de Comando


Para atar o cabeamento orreto de m irito pneumátio, é ndispensável estdar os snais de
omando.
De fato, no apítulo anterior vimos que para cabear circitos pnemátios compostos de um só
indro as soluções são mito smples, então se tliza m método a que podemos chamar intuitvo.
Quando porém o circuito pneumátio é composto de dois o mais ilndros o estudo se com-
plica notavelmente. É então indispensável o estudo aprofndado dos snais de comando
Nos circuitos pneumátios, temos basicamente ts tipos d e snais de omando:
 snal do tipo ontíno
 snal do tipo instantneo
 snal do tipo bloqeador
Um snal se diz  quando fica ativo na fase atal e na fase sessiva.
Um sinal se diz â qando é ativo somente no nstante entre duas fases consecutivas.
Um snal ontínuo se diz r qando o se estado ativo não permite qe o ciclo prossiga.
De fato, esse snal mpede a comutação do distribidor de potênia do ndro a ser comandado.
Para esclareer esses coneitos fndamentais, consideremos a Figura 9.12.
As retas horizontais relavas a cada indro são ndiadas com+ e refrentes às posições da haste
mas podem também ser utizadas para nicar qando m fm de curso está avo o desativado
Por exemplo
 a é ativado no fim da fase 1 e fica aionado nas fases 2 3, 4, 5
 aO é ativado somente nos nstantes relativos ao iníio e ao fim do cilo.
 b é ativado nas fases 3 4
 bO é ativado nas fases 1 6
 c1 é ativado no instante entre o fim da fase 3 e o ício da fase 4.
 cO é ativado nas fases 1, 2, 5 6.

Tabela
Fase 1 2 3 4 5 6
Traieto A+ B+ C+ C- B A
Snal a a b1 c1 cO bO
Sna de m
pata

Auaes Dagraa as fases

_v í
A (a)
aO)
+

/ �
B (b)
- bO
+

/"
c)
e
(cO)

Figura 9.12
11 O CAPÍTULO 9

Em conusão:
- al, bl, bO cO são snais contínuos.
- aO, 1 são snais instantâneos.
Agora, examnando com atenção o sna al, por exempo, quando é acionado no fim da fase 1
provoa B+, sigifica que envia o sna de piotagem no ado positivo do distriuidor de potência
B, este sina permanece ativo até o fina da fase 5
No fna da fase 4 o sina O provoca o recuo de B, então é energizado o sna de piotagem do
distribuidor do ado negativo Nesse meiotempo o sna al ado positivo do mesmo distribui
dor é já energizado por meio de uma fase anterior. Aqui temos o verdadeiro proema: se dois
snais de piotagem são simutaneamente presentes no mesmo distribuidor biestáve ados nega
tivo e positivo o que aontece?
A resposta é muito simpes: o cico se boqueia.
Devemos oncuir que nesse aso o sina al é um sina boqueador veja a Figura 9.13
B

4 2
a1
e

 9.13

A um exame atento ahamos outros sinais boqueadores como bl, bO cO. Deixamos a argo do
eitor decidir por quê.
Neste ponto sugerimos agns métodos para individuaizar os vários tipos de snais de
comando presentes em um circuito pneumático
s   são aquees que, no diagrama trajetopasso, individuaizam a parada dos
cindros No diagrama trajetopasso, se apresentam om traços horizontais
s  â são ogo ndividuaizados porque correspondem à ponta do tringuo
reativo a dois cursos consecutivos da mesma haste
s   são detectados na faixa dos snais contínuos (traços horizontais:
observamos ogo que um sina boqueador é presente na fase de avanço ou reuo da haste do
cindro (veja a igura 912)
Para faciitar a pesquisa é preferíve anotar os snais boqueadores como na Tabea 9.7
 
Tabela
Fase 1 2 3 4 5 6
Trajeto A+ B+ C + C- B- A-

Sal a
0 B c1
� 
Sal de patida m

@ Aplicação: Projetar o Diagrama Trajeto-Passo de um Ciclo Automático


Devemos projetar um diagrama trajetopasso e estudar os sinais de omando do seguinte io
automático:
A+, B+ C+ B, A,C
MÉTODOS GRÁFICOS PAA O ESTUO DOS COMANOS ATOMÁCOS 1 1 1

Executando o procedimento ilustrado nos capítlos anteriores, o diagrama trajeto-passo se


apresenta onforme a Figura 9.14.

Tabela
Fase 1 2 3 4 5
Traieto A+ B+ C+ B- A--
Snal
a @ b c �
Snal de paa cO
m
Atuadoes Dagrama das fases

/ I"
A (a1)
(aO
+

V '
b)
B
- b)
+

/ 
)
e
(O)

Figra 9.14

O estudo dos snais de comando fornece a segnte ndiação:


 a, b, b, c, : são snais contnuos
 a: é um snal nstnâneo
 os sns conínuos a e b são bloq uedoes
O snal a omanda B+, m sinal presente quando a haste de B deve efetuar o crso de
retoo.
O sinal b omanda A m sinal presente quando a haste de A deve efetar o urso de
avanço

I Diagrama GRAFCET
Antes de prosseguir no estdo dos métodos gráfios pelo estdo dos comandos automáticos
apresentaremos m método de grande importância prática, muito tilizado em atomação nds
trial. Esse método naseu em 1977 na França e é comumente chamado de GRFCET. A represen
tação gráfia foi constrída recorrendose aos diagramas fnionais e respeitando-se algmas
regras nteacionais desritas na norma IEC 60848
Essa téa de representação dos omandos atomáticos parte da ideia de qe qualquer sis
tema de ontrole é araterizado por ma seqênia de eventos prodzidos de modo automático
o então por ntervenção de uma ação hmana ou em fnção do tempo
Sempre que nos opamos de atomação indstrial sentimos a demanda de ter de dis
por de ma representação gráfica omum Ou seja riase a exigência de gerir a troca das
informações entre os técnios que cooperam para a realização de um sistema de controle té
nicos esses qe pertenem a diferentes á reas. Isso signifia que m eletrotécnio e um meâ
nico provavelmente deverão administrar jntos o projeto de automação de um processo
industrial.
Por isso nasce essa nova representação dos sistemas automáticos Esse novo tipo de repre
sentação desreve as fnções de omando ligadas ao proesso ndependentemente da tecnolo
gia sada portanto nenhum campo é exluído A programação é do tipo estrutrada (destnada
ao desenvolvimento do tipo seqenial o passo a passo). Apresenta, portanto, muita afdade
com o diagrama em blocos o fow-chart e pode ser aplicada aos sistemas pnemáticos, dráli
cos o meânicos
112 CAPÍTULO 9

Essa lingagem gráfica utiliza sinais geométrios e uma simbologia alfnmérica e pode ser
interpretada e escrita por ténicos om experiência diversa qe não preisam ter um ohei-
mento específio no setor elétrico/eletrôio.

9.7.1 Estrutura de um Diagrama Funcional


Um diagrama fncional GRAFCET é onstituído de m conto de passos e transições. Um ilo
industrial pode ser decomposto em um certo número de passos (o fases) Cada passo corres-
ponde a um erto número de operação (energização da bobina de um relé, ligação de ma lâm-
pada acionamento de um cilindro e otros).
A passagem de um passo a outro é chamada transição e se verifia somente qando certas con-
dições são satisfeitas, por exemplo: sinais de interrupção de posição e de fotocélulas ou para acio-
namento de um botão.
Um passo é apresentado como m quadrado om o número de passos assoiados, a direita
do quadrado que apresenta o passo representa um retângulo que contém a explicação da ope-
ração associada ao passo. A ondição de transição de um passo ao seginte é indicada por um
"trainho horizontal à direita do qual se escreve a expressão lógica correspondente à ondição
de transição com ma eqação boolena Em geral a operação associada de m passo é execu-
tada se e somente se a ondição anterior àqela é verdadeira A Figura 915 apresenta a one-
xão entre os passos.

assos
Númeodos /
passos
assos

Figura 9.15

9.7.2 Alguns Símbolos Grácos Conforme a Norma IEC 60848

 incl
 u f
n u çã

 Trniçã;  tr 
cnr  cqçã
u vá
bln  u r

Figura 9.16a
MÉTODOS GRÁFICOS PAA O ESTUO DOS COMANOS ATOMÁCOS 113

Conexão oietada

Exemplo de salto de passo

Exemplo de sequênca simâea

Exempo de divergêcia de
seqência

Figra 9.16b

9.7.3 Regas de Evolução de um GRACET (Conforme Noa IEC 6848)


P  ç   GRAFT, -      
   I 60848:
• D-      ;
• D     -ç;
• A ç   ç   ç  ç      
ç  ç    ;
• A ç é     çõ       
     (j   9.17)
A F 917    f    I f ,
   h é  ç    4  5  . Vf
  ç D,  f   6     ç.
A    f      í:
• 1  í: É  fnconl. O bh    õ   é 
2

  h  é í   é


114 CAPÍTULO 9

• 2Q nível: É denomnado tecnológco, e descreve os elementos que compõem os sistemas.


Demanda conhementos téos espeífios

        Ação1
        Ação2
e

4  �A_ç_ã_o_4 i H-         Aç 5 ão           


D
        Ação6

Fira 9.17

I:j Aplicação: Uso da Linguagem GRAFCET em um Sistema Automático


Lembramos novamente que a lnguagem GRAFCET permite descrever m ciclo de trabalho de
ua máquna seqenial com suessões de ações comandadas, hamadas fase ou tep. As ondi
ções de passagem de a fase para otra chamam-se tranição. A operação assoiada a a fase
 é exetada se e somente se a condição anterior àquela fase é verdadeira.
O funionamento de cada atomatismo pode ser representado grafiamente por meio de um
onjnto:
 de fases às quais são associadas ações;
 de transições às qais são associadas as condições;
 de conexão orientada qe liga as fases às transições
Aprofundaremos esses coneitos ilstrando om m exemplo.
Veamos a automação de a estação de furo atomátia onstituída de ua mesa rotativa de
duas posições de m sistema de carga e descarga de peças e de ua furadeira de olna (vea a
igra 9.18)
1 Posição de carga e desarga de peças
2 Posição de fro
O diagrama GRACE do ciclo assme o aspecto mostrado na Figra 9.19 em qe fase e tran
sição se alteam conorme a segnte ordem de tarefa:
  partida do ilo;
 carregamento das peças a frar;
 rotação de 180 da mesa;
°
MÉTOOS GRÁFICOS PAA O ESTUDO OS COMANDOS ATOMÁCOS 115

- descida rápida da fradeira;


- descida de trabalho da fradeira;
- subida rápida da furadeira;
- rotação de 180 da mesa;
º

- descarga das peças fradas;

2 1 . osição de carga e escarga e peças


2. osição de fuo

Figra 9.18

ondição e atda ciclo


aga peças

eça carregaa

otação mesa 80 º

i da otação

escia ráia faeia


onta e osição e trabaho

ro
m fo

ia ráia faera


so e retoro teinado

otação esa 80 º

i da otação

escareamento peça
eça escarregaa

Figra 9.19

O desenho da Figura 9.19 é o modo mais simples e intuitivo de atomatizar a estação de furo,
mas com erteza não é o mais onveniente do ponto de vista do tempo/ciclo o seja o tempo
reqerido para efetar todas as operações.
Esse tempo dimni se o omando é realizado omo indicado na igra 9.20, om as ações exe
cutadas simultaneamente sobre duas posições da m esa rotativa. A descarga de ma peça frada
ocorre drante a desida rápida da fradeira, e no mesmo tempo se efetuam o furo e o carrega
mento das novas peças
116 CAPÍTULO 9

ondição de par da ciclo

Rotação mesa 180 º

Fim da roação

Descida ápda Descarregar eça

uro arega peça


eça fada () eça caegada c)

 c

Sbda áida

urso de reono termado

Figra 9.20

Os diagramas considerados nas Figuras 9.19 e 9.20 são chamados de primeiro nível. De
fato, contêm formações sem precisar o mérito do dispositivo utilizado para realização de um
omando: trata-se simplesmente de um qadro geral do omando.
O GRAFCET de pimero nível tem o objetivo de eslareer ao proetista qal deverá ser a
tarefa a ser reaizada pelos blocos de comando Em onseqênia, nem a natureza nem as ara
terísticas do sensor e dos atuadores tilizados têm importânia nessa fase de estudo Em pouas
palavras, nesse nível pouo importa se uma movimentação é efetada por meio de m cilidro
pneumático o de m motor elétrio O importante é saber em qal situação ocorre efetuar tal
movimentação
O GRACET de segundo níve, hamado também tecnológico desreve os elementos que
ompõem os sistemas om requisitos técicos específios Em tal fase interm portanto as
informações sobre o sensor e os atuadores empregados

@ Normas para Executar os Esquemas nos Comandos Automáticos


No estdo da atomação pnemática, temos representações de esquemas às vezes mito dife
rentes entre si, obviamente realizados om símbolos conforme as normas vigentes. Entre eles
itamos:
 esqema de montagens;
 fluxograma;
 esqema lógio;
 diagramas GRACE e de traeto-passo;
 esqema do irito.
A seguir desreveremos brevemente as várias representações tomando como exemplo ma
peqena estação de fro semiatomática
MÉTODOS GRÁFICOS PAA O ESTUO DOS COMANOS ATOMÁCOS 117

9.9.1 Esquema de Montagens


O esquema de montagem indica a posição e os tipos de elementos de uma máqina o de um dis
positivo. Tal esquema deve ser limitado ao essencial, e os elementos são representados om sím
 bolos às vezes não conformes a alguma norma inteaional O importante é respeitar a posição
efetivamente ocpada
 A título de exemplo, na Figra 9.21 é indicado o esqema de montagens da peqena estação de
fro semiautomática, composta de dois ilindros de duplo efeito, com a posição efetiva dos ele
mentos de trabaho.
O sistema é composto de dois ilindros de duplo efeito A e B :
- um para bloquear a chapa em alumíio (ilindro A);
- um para o fro da chapa cilndro B
 As fases para a resolução do ciclo, segndo indicado nos itens anteriores, seriam:
ase 1 Avanço da haste do ilindro A (A+)
ase 2 Avanço da haste do ilindro B (B+)
ase 3 Reo da haste do ilindro B (B
ase 4 Reo da haste do ilindro A A)
B

Figura 9.21

9.9.2 Fluxograma
l esquema se representa partndo de cima para baixo com todas as operações a serem exeta
das, de tal forma que fique laro o flxo sequencial do sistema automático.
Existe ma simbologia nifiada, onforme a Figura 922

/ 7 Operação de entrada ou de saída

�o Operaão de cfrot e decisã. oa-se uma sea que enra no s mblo


gráfio e das que saem
�-
redento de desenvolven to or exeplo: áll aritméti
 seta dia a dreã d flx de programa e deve estar deis de efeaa
a operação
(�-- ) co e fm de um programa
D mprmr dads ue eressa

Figura 9.22
118 CAPÍULO 9

9.9.3 Esquema Lógico


Independentemente dos tipos de dispositivos utilizados e da tenologia, o esqema lógico for
 nece ma visão clara das ligações e do tipo de snais no nterior do sistema atomático.
Os símbolos são aqueles das fnções lógicas já estudadas no Capítulo 8.
A Figra 9.23 representa o esquema lógico da peqena estação de fro semiatomátia da
Figura 921.

A+
A-

&
b1

B
B
b

a1

Figura 9.23

9.9.4 Diagramas GRAFCET e de Trajeto-Passo


Os diagramas GRAFCET e de trajeto-passo á foram disutidos amplamente neste apítulo A
Figura 924 representa o diagrama de traeto-passo da estação de fro semiautomática

Tabela
Fase 1 2 3 4
rajeto A B+ B A
Sinal
a [ b1 �
Sina de
patia m

Auadres Diagraa das fases

 (a)

- V " a

/
b1

B
- b

Figura 9.24

Na igura 925 representa-se o diagrama GRACET de segundo nível, hamado também tec-
noógco, da estação de fro semiatomática
MÉTODOS GRÁFICOS PAA O ESTUO DOS COMANOS ATOMÁCOS 119

Figra 9.25

9.9.5 Esquema do Circuito


O circito representa as ligações com todos os omponentes neessários para a realização prática
do comando automátio.
No ambiente pneumático, deve ser conforme as normas inteaionais Cetop o ISO 1219.
Na Figura 9.26 mostramos o esquema pnemátio da estação de furo semiatomática on-
forme a norma ISO 1219

+ A+

cilo

Linha l

Figra 9.26
120 CAPÍTULO 9

Notamos,da Figra 9.26 coo qualquer esqema pneumátio é sbstanialmente composto par
tndo de baixo,ou seja, da fonte de alimentação P:
- do grpo Lubrifil P;
- de válvulas de controle direional;
- dos distribidores de potênia, no nosso caso válvlas 5/2 biestáveis. odemos nserir no
lado positivo o snal + e do lado negativo o snal  ou anda a ndicação do ilindro que
comanda, por exemplo, A+ o A.
As realizações dos esquemas pneumáticos de dois o mais ilndros serão discutidos no pró
ximo apítulo.

Questões práticas
1. rojete o diagrama traetopasso e estde os sinais de omando do segnte ciclo automático.
A+A- B+,C+,B- C

 2. rojete o diagrama traetopasso e GRAFCET do segunte ilo automátio:


A+B+,C- A- B- C+

3. Descreva brevemente as normas mais utilizadas no setor da automação ndustrial para as des
rições dos omandos automáticos

4. Um sinal ontíno é aquele:


a qe no diagrama trajetopasso ndividaliza a parada dos ilndros e então nesse diagrama,
se apresenta com traços horizontais;
 b.ndividalizado porque orresponde à ponta do triângulo relativo a dois cursos consecuti
vos da mesma haste;
 é um sinal que foee ar comprimido de forma constante.
Técnicas para o Coando
dos Circuitos Pneuáticos
Eleentares

fug,1 Generalidades
Neste capítulo abordamos os métodos que permitem real izar m ciclo atomático om o uso da
tecnologia pnemática.
Vimos no primeiro apítlo qe os ilos atomátios, ndependentemente da sua realização
físia, podem ser agrpados em das categorias:
- os sistemas de lógica abeada
- os sistemas de lógica programada
Os sistemas de lógica cabeada são realizados om dispositivos pnemáticos elétrios ou ele
trônos ligados entre si de forma mais ou menos omplexa.
O sistema é rígido e para efetar qualquer mudança na maoria das vezes é preiso desmon
tar qase completamente o iruito.
Nos sistemas de lógica proamada, ao contrário existe a possibilidade de mdar o ciclo ato
mátio a qalquer momento agndo sobre um programa e com o uso de memórias programáveis.
O nteresse neste capítulo é o estdo dos sistemas do tipo pneumátios em lógia abeada

fj• Projetação dos Comandos Pneumáticos em Lógica Cabeada


Um circito pnemátio pode ser realizado com diferentes métodos, segndo os tipos de snais
de omando e a complexidade do sistema a ser ontrolado.
Os métodos mais utilizados na tecnologia atal são substancialmente qatro:
- método direto
- método om fim de urso a rolete operando em m único sentido
- método de ascata
- método do seqenciador pnemático

f j Método Direto


Para ilustrar o método direto daremos m exemplo apliado a m aso já examnado nos apí
tlos anteriores
Devemos realizar m cilo pnemático relativo a um maniplador programável do tipo pick
and place, examnado na Subseção 9.4 Capítulo 9.
O ciclo examnado
examn ado om o diagrama traetopasso dava como resultado um ilo sem a presença
de snais bloqueadores
Defato
De fato ss método é posívl somnt em aso de clo automát cos em a preença d sinais bloquadore.
Começamos a desenhar os elementos atadores dispondo depois as válvlas pneumáticas
segndo as ndicações do diagrama traetopasso
Vejamos agora um exemplo prático.
A seqência do iclo é:
A+, B+, A-, B-
com ilndros de duplo efeito.

121
122 CAPÍTULO 10
No projeto, aconseham
aconsehamos
os proceder como se segue:
a) Icia-se com o desenho
desenho dos ilndros no nosso
nosso aso A e B.
b) A ada ilndro
ilndro assoiados são normalmente
normalmente dois fns
fns de curso
curso (um para o avanço um para
para o
retoo); no nosso
nosso aso, a O e a para o avanço e retoo da haste do ilndro A e bO e b para o
avanço e o retoo da haste do ilndro B.
c) A cada cilndro
cilndro é normalmente
normalmente associado um distribuidor de potênia, geralmente do tipo 4/2
ou 5/2 biestável
d) A cada distribuidor de potência normalmente são assoiadas
assoiada s duas válvulas de controle do tipo
2/2 ou 3/2 NF do tipo monoestável.
Com essas ndicações, proedemos ao deseho dos componentes ndiados  resultado é
apresentado na Figura 101.

A B

2 2
� 

Figura 10.1

e) Tomemos como refenia


refenia o diagrama trajeto-passo da Figura
Figura 910, reproduzido
reproduzido a seguir
seguir para
nossa omodidade

Fae 1 2 3 4

Trjto A+ B+ A- B

Snl bO  b 
Sinl d ptid m
Digm ds fs
Atudos
+

/ "
()
A (O)
-
+

 
()
B
- (O)

Figura 10.2

A equação do ilo é:
A+=bO ·m B+=a A=b B=aO
Essa equação se deteta logo observando a Figura 10.2
TÉCNICAS PARA O COMANDO OS CI
CICUOS PNEMÁICOS LEMENARS 123

De fato, abaix
abaixo
o de A+ temos bO e m (con
(conjunção
junção do operador lógio
lógio AN).
AN).
Abaxo de B+ temos a e assim por diante Em poas palavras, é sficiente seguir o dia
grama trajeto-passo para saber a sequêni a dos vários sais de comando ligados a cada válvula.
Como última observação cabe lembrar que os fns de crso aO e bO por serem fns de crso
cr so
de reuo da haste, ao serem desehados devem ser aonados, daí os ahos pero das válu
las aO e bO
f) Deseho fnal dodo ciclo pnemáti
pnemático
co veja a Figra
Figra 10.3.
a1 b1
1 

Figra 10.3

fuj Exemplo de Ciclo Automático/Semiautomático


Tomando omo refenia o diagrama pneumátio da igura 103 devemos realizar a partida
atomática e semiautomática por meio de botões pneumáticos.
Uma possível solção é apresentada na igura 104.
a bO 
1 1 1

2 2
2

Star Stop Sar


cilo
cil lo lo
auomáic aumáic seiautomic
Figra 10.4
124 CAPÍTULO 10

A válvla seletora que ata na fnção lógica OR permite seleionar o omando atomátio do
comando seiautoátio.
Pressionando
Pressionando o botão de start do ilo seiatoático, quando o ilo chega na última sequên
cia om a energização do fim de urso b não teos flxo de ar na entrada 1 da válvla seletora,
e em conseqênia o ciclo para É preciso pressionar novamente o botão de start semiato
semiatoátio
átio
para a nova partida do ilo
 Reiprocamente
 Reiprocamente pressionan
pressionando
do o botão de start do ciclo automáti
automátioo quando o cilo chega na
última seqência, om a energização do fim de crso b teos onstantemente flxo de ar na
entrada 1 da esqerda da válvula seletora, e em consequênia o ilo ontina a trabalhar É pre
ciso pressionar o botão de stop do ciclo atomático para a parada do ilo

fufI Aplicação: Projetar o Seguinte Ciclo Semiautomático: A-, B+, A+, B-


Devemos projetar um ciclo seiatoático pneumático do tipo:

A-,B+
A-,B + ,A+B-

Sabemos que
- A é um ilindro de dplo efeito
- B é m cilindro de simples efeito
Exeutase o proedimen
proedimento
to descrito na Sbseção 102.
Iiiase o desenho dos elementos atuadores, dispondo depois as válvlas pnemáticas
segndo as indicações do diagrama traetopasso de forma atomática.
O diagrama traetopasso é mostrado na Figura 10.5

Notamos na igura 105 a asência de snais bloqeadores, então é possível tilizar o método
direto A nica diferença do ilo da igra 10.3 está no fato de que a partida do ilo se inicia
com A o que signfica simplesmente qe o ilndro A em reposo tem a haste ompletamente
distendida
Obviamente para ter na situação de repouso a haste ompletamente distendida, os orifí
cios das tampas traseira e frontal do ilindro devem ser ligados de forma inversa onforme
a Figra 106.
TÉCNICAS PARA O COMANDO OS CI
CICUOS PNEMÁICOS LEMENARS 125

ao a1

Figra 10.6

Tomemos como refenia o diagrama trajeto-passo da Figura 105.


A equação do io é:

A=bO·m B+=aO A+=bl B=al

 deseho fna do cico pneumátio se apresenta omo na igra 10.7


A

a1

2 2

Figra 10.7

•DJ Aplicação: Transporte de Caixas entre Esteiras


Reportemonos à igra 108, reativa a m dispositivo de transporte sobre ma esteira. Quando
 ma aixa metáia proveiente de uma esteira trasportadora Nl fia na frente do idro A
ea é captada por meio de m sensor ndtivo Bl e é empurrada até o cindro B qe providencia
transferia para a esteira transportadora N2
126 CAPÍTULO 10

De tudo já explicado, o ilo automátio é do tipo:

A+, (B+, A-) B- 

Esse ilo apresenta uma movimentação simltânea dos cilndros A- e B+. Sabemos qe
 A é um ilindro de dplo efeito;
 B é m cilndro de duplo efeito

Fcao

indr A
axa metálca
Fca

B1

Eseira N2

iinr  B

Figra 10.8

Iiase o deseho dos elementos atuadores dispondo depois as válvulas pneumáticas segndo
as ndiações do diagrama traetopasso
 diagrama trajetopasso é mostrado na Figura 10.9

 1 2 3

T + + 
 O  
   m 

   


+

 
O

(bl)
 (bO)

Figra 10.9

A eqação do ilo é:

A +=b·m B+, A-=a B-  a  b


=

 deseho fnal do ilo pneumático se apresenta como na Figr a 1010


TÉCNICAS PARA O COMANDO OS CICUOS PNEMÁICOS LEMENARS 127

A B
ao a1 bO b1

bO 2

m
1
Starstop
automáico

t: (p
Figra 10.10

Questões práticas
1. Projete o diagrama trajeto-passo, estde os snais de comando e realize o circuito pneumático
om o método direto do segute ilo atomátio:

A+,B+, (A-,C+) B- C- 

2. Projete o diagrama traeto-passo, estde os snais de comando e realize o circuito pneumático


om o método direto do segute ilo atomátio:

A+B- C+,A B+,C- 

3. Desreva brevemente o projeto dos ilos pneumáticos apliando o método direto.


Técnicas para o Coando
de Circuitos Pneuáticos
Coplexos - Método com Fim de
Curso a Rolete Operando em um Único Sentido

if•1 Generalidades
Neste capítulo, e nos segntes, examnaremos os diferentes métodos para a realização dos
diversos iritos pneumáticos complexos, em partilar quando estamos na presença de snas
 bloqeadores.
No capítulo anterior falamos da téia direta para a resolução de iritos pnemátios sem
a presença de snais bloqueadores.
Diante de snais bloqueadores, a téia direta não é possível de ser empregada
A técca atal fornee substancialmente ts métodos para resolver iritos pneumátios na
presença de snais bloqeadores:
- método com fim de curso a rolete operando num úio sentido
- método de casata
- método do seqeniador pnemático
O primeiro método será objeto deste capítulo

•f Método com Fim de Curso a Rolete Operando em um Único Sentido


Qando em um ciclo pneumátio estão presentes um o mas snais bloqeadores é preciso ao
fim da stalação, para que funcione orretamente, anlar esses snas.
Haste

Antes
Válvula fim de
crso a lete

\'
Depis

Figra 11.1

O método om fim de rso a rolete operando num úco sentido baseiase no fato d e qe esse
omponente gera um snal do tipo implsivo então não é mais bloqeador
É preciso montar as válvulas com fim de curso a rolete operando nm úco sentido um poo
ntes de ompletado o urso da haste do cildro, oforme a Figra 11. Assim a válvula per

128
TÉCNICAS PARA O COMANDO E CCUIOS PNUMÁTCOS COMLXOS 129

anece aionada somente por um breve  nstante de tempo, isto é o tempo necessário para qe o
 batente na ponta da haste pressione o rolete do fim de crso.
O snal assim gerado da válvla a rolete é nstantâneo, enqanto a válvla opera nm úico
sentido

Resolução de Um Ciclo com o Método do Fim de Curso a Rolete Operando


em um Único Sentido
O método de resolução é quase igal ao método direto do apítulo anterior. Daremos um exem
plo aplicado a m aso já examnado anteriormen te.
Devemos realizar um ciclo do tipo seiautoátio pneumático relativo a ua pequena esta
ção de fro atomátia oforme aquela da Figura 921, Capítulo 9
O ciclo examnado com o diagrama trajeto-passo enontrava coo resltado um iclo com a
presença de snais bloqueadores a e b
Inicia-se o deseho dos elementos atuadores dispondo depois as válvlas pnemáticas
segndo as ndicações do diagrama traetopasso. Vejamos um exemplo prátio
A seqência do ilo de examnar é:
A+ B+ B, A
com ilndros de duplo efeito
No proeto, aconsehamos proceder coo ndiado a segir.
a) Iia-se o deseho dos cilndros, no nosso aso A e B
 b A cada ilndro são associados normalmente dois f ns de urso (m para o avanço, m para o
retoo).
No nosso caso, a e a para o avanço e o retoo da haste do ilndro A, e b, b para o avanço e
o retoo da haste do ilndro B
) A cada ilndro é normalmente assoiado m distribuidor de potênia, geralmente do tipo 4/2
ou 5/2 biestável
d A ada distribidor de potênia são assoiadas normalmente duas vávulas de ontrole do tipo
2/2 ou 3/2, normalmente do tipo onoestável
Com essas ndicações, proedemos ao deseho dos componentes ndiados. O resltado é
apresentado na igra 112.
A B

� 5
1
3 
5
1
3

Figra 11.2

e Toemos oo refencia o diagrama traeto-passo da Figra 92, reproduzido a segir para
 nossa comodidade vea a Figura 11.3
A eqação do ilo é:
A+=a ·  B+=a B=b A=b
Essa equação se detecta observando a igra 113.
130 CAPÍTULO 11

De fato, abaixo de A+ temos aO e m (conjunção do operador lógico AND), abaixo de B+ temos


a e assim por dinte. Em pouas palavras, basta simplesmente seguir o diagrama traeto-passo
 para saber a sequênia dos vários snais de comando ligados a cada válvula
f Neste ponto temos a diferença om a téia a comando direto examnada no apítulo anterior
Vimos como o ciclo examado om o di agrma traeto-passo dava omo resultado a presença de
sais bloqueadores exatamente a e bO
Como onseqência, como as válvlas com fim de crso a e b O são snais bloqueadores, é pre
ciso usar as válvulas com fim de urso a rolete operando nm úio sentido

Fase 1 2 3 4

Trto A+ B+ B- A-

Sinl
ªº
@ b

Sinl d
ptid  m

Digrm d f


Atudo
+
()
A
(O)

+
()

B (O)

Figura 11.3

 deseho fnal do ilo pneumátio é apresentado na Figra 114.


A
bO 1
U:1 

B-

2
b 2
a1 2

'I
Figura 11.4
TÉCNICAS PARA O COMANDO E CCUIOS PNUMÁTCOS COMLXOS 1 31

f@ Aplicação: Dispositivo de Marcar Peças


Um dispositivo de marcar peças é composto de ts ilndros de duplo efeito:
- um para bloquear a peça sobre um suporte fixo (cilindro A);
- um para marar as peças (cilindro B);
- um para a expulsão ndro C.
Queremos também que o ilo seja do tipo seiautomátio/automático.
O dispositivo é representado na Figura 115.
ilindro B

Figra 11.5

As fases para a resolução do ilo,segndo ndicado nos itens anterioresseriam:


ase 1 Avanço da haste do ilndro A (A+
ase 2 Avanço da haste do ilndro B B+)
ase 3 Recuo da haste do ilndro B B)
ase 4 Recuo da haste do ilndro A (A
ase 5 Avanço da haste do ilndro C (C+
ase 6 Recuo da haste do ilndro C (C
De acordo omo á foi expliado,o ilo é do tipo:

A+,B+B - A - C+,C

O ciclo examinado om o diagrama traetopasso conforme a igura 116 resulta s er um ciclo com
a presença de sinais bloqueadores, a,bc,a
Fase 1    5 
T  + B +   + 
S      c1
S   m

Atuadores Diagrama das fases

Figra 11.6
132 CAPÍTULO 11

A equação do cico é:

A+=cO·m B+=al B-=bl A-=bO


C+=aO C-=cl

Essa equação é detectada observando a Figura 116.


Lembramos que, por serem al, bO cO, aO sinais boqueadores, é preiso usar as váuas om
fim de curso a roete operando em um úio sentido
 deseho fna do cico pneumático é apresentado na igura 11.7 Na fase de partida temos
uma vávua seetora ujo funcionamento é de um operador ógio R
Por meio da váua om aavanca automático/manua, temos a escoha entre io automátio
e manua ou sea:
 Com vávua a aavana acionada, o cio é automático enquanto é em pressão a vávua fim
de urso O a roete que representa o sina de repartida io de forma automática
 Com vávua a aavana não aionada o cico é semiautomátio, enquanto desta vez o uxo
de ar da vávua cO é desigado nesse caso para a repartida do io ocorre pressionar o
botão start cico.

e
b1 �co c1

A+

cO 2

Star
2 ciclo

manul

Figra 11.7

fl• Conclusão
Esse método não é muito utiizado porque a instaação pode ter premas de funcionamento
Dada a breve duração dos pusos dos sinais de omando, a vávua distribuidora de potência
pode às vezes não comutar, com onsequente parada do cico. Esse probema ocorre om partiu
ar frequência em ios pneumáticos exeutados a ata veocidade
TÉCNICAS PARA O COMANDO E CCUIOS PNUMÁTCOS COMLXOS 133

Questões práticas
1. Projete o diagrama trajeto-passo, estde os snais de comando e realize o circito pneumá
tico com o método com fim de crso a rolete operando nm único sentido do segnte ciclo
atomático.
A+,B+C+B-,A - C- 
2. Proete o diagrama trajeto-passo, estde os snais de omando e realize o circito pneumá
tico om o método do fim de crso a rolete operando num único sentido do segunte ilo
atomático:

A+,B+B- C+C- A- 

O ciclo deve ser atomátio pressionandose o botão A e é semiatomátio pressionandose o


botão PS
3. Descreva brevemente o proeto dos ilos pneumáticos aplicando o método do fim de crso a
rolete operando num único sentido.
Técnicas para o Coando
de Circuitos Pneuáticos
Coplexos - Método de Cascata

f1 Generalidades
Neste capítulo, examnaremos os diferentes métodos para a realização dos diversos circuitos
pneumáticos omplexos, em particular qundo estamos na presença de snais bloqueadores.
A ténia estudada neste apítulo refere-se ao método de casata.

f• Método de Cascata


Vmos que o método do fm de urso a rolete operndo num úico sentido apresenta algns proble
mas igados à velocidade de exeução do cilo. Com o método de asata não temos esse problema
O método baseiase no uso de certo número de válvulas ligadas em cascata Tl método tem
 uma validade geral sempre aplicável Com esse método temos o snl de comando somente no
momento neessário, e podemos realizálo om a utilização de válvulas distribuidoras biestáveis
Para tal fim utilizamos válvulas 5/2 biestáveis a comando pneumático, om as quais é possível
ter a pilotagem de duas lhas auxiliares por exemplo, liha I e lha . Ts lhas são ligadas
alteadamente em pressão e em desarga com sns de pilotagem  e P2, onforme a Figura
121.
De fato, foeendo o snal de pilotagem P e pondo em desarga P2 se alimenta a lha I olo
ando em desarga a lha . Reciproamente, foecendo o snal de pilotagem 2 e pondo em
descarga P se alimenta a lha , olocando em desarga a lha 
Utilizando duas válvulas 5/2 biestáveis a omando pneumátio ligadas como mostrado na
igura 122a podemos pilotar ts lnhas de pressão auxiliares, de acordo com o segunte esquema:
- É de pressão somente a lha I qundo está presente o snal P (2 e 3 em desarga).
- É de pressão somente a lha II quando está presente o snal P2 ( e 3 em desarga).
- É de pressão somente a lha III quando está presente o snal P3 ( e 2 em desarga).
Linha 1

Lha l

P2 P1

Figra 12.1

134
TÉCNCAS PARA O COMANDO E CICUOS PNUMÁTICOS COMLXOS 135

Em poucas palavras, para ter n inhas em pressão é preiso n-1 válvulas distbuidoas auxi
laes, de forma tal qe a cada pilotagem orresponde ma saída enqanto a anterior vem
aulada.
As Figras 122a e 122b onfirmam o que foi dito dicando as ligações das válvulas, na
Figura 12.2a com ts las axiliares e na 12.2b om qatro

inha 1

inha 

inha l

4 2

Fgu 12.2a

a 

inha l

na 

na V

4 2

Fgu 12.2b
136 CAPÍTULO 12

f Regras Fundamentais para a Aplicação do Método de Cascata


. Devemos antes de tudo subdividir as sequências em grupos, de modo qe esteja presente
somente o rso positivo o negativo de m cilndro. Por exemplo a sequência A+, C- 8+ C+,
8- A- é sbdividida em dois grupos:
 grupo I: A+ C- 8+
 grupo II: C+ 8-, A-
A sequência A- A+ 8+, C+, C-, 8- é sbdividida em ts grupos:
 grupo I: A-
 grupo II: A+ 8+, C+,
 grupo III: C- 8-
 2. O curso do cilndro do grpo  deve ser sempre garantido por snais que cegam da la auxi
liar I enqanto o rso do grpo I deve ser sempre garantido pelos snais qe cegam da la
axiliar II. Em geral, se os grupos são  são necessárias  h, ou seja, 1 válvulas distri
bidoras auxiliares ligadas em asata
3. O último fim de rso que é aionado em ada grpo deve comutar a alimentação de uma la
aquela sessiva. Em poucas palavras, o primeiro fim de urso do grpo  gera o snal , qe
determna a alimentação da la  e o primeiro rso do grpo I
O primeiro fim de rso do grpo  gera o snal 2 qe determna a alimentação da la  e
o primeiro curso do grupo 

4. Os otros fns de rso qe pertenem a ada grpo fnionam segndo mostrado no dia
grama trajetopasso e reebem a alimentação da la que alimenta o mesmo grpo.

ffj Resolução de um Ciclo com o Método de Cascata


ara ilustrar o método de ascata daremos m exemplo apliado a m aso á examnado nos
capítulos anteriores.
Devemos realizar m ciclo do tipo semiatomátio pneumático relativo a ma peqena esta
ção de furo automática oorme a da Figra 92 (Capítlo 9)
A sequência era do tipo:

A+ 8+ 8-, A-

O ilo examnado com o diagrama traetopasso dava como resltado um ilo com presença
de snais bloqeadores exatamente a e b
Segndo expliado na Subseção 2.2, a seqênia se compõe de das las ou grupos, on
forme a Tabela 2.

 1
Liha I I

Fse 1  2 3 4
Trjeto A + B+ B- A-

Snl   b bO
Sl de plotgem P P2

. Traçamos as las em pressão auxiliares do grupo  (la ) e do grupo  (la ), cone
tando a válvula distribuidora 5/2 biestável de forma que a posição de reposo seja em pressão
a la I.
Os sais de comando se detetam verifiando a Tabela 2..
TÉCNICAS PARA O COMANDO E CCUIOS PNUMÁTCOS COMLXOS 137

- Lha I: Os sais do grpo são a e al; então al é o sna de fim de rso, enquanto a é o
sna de piotagem Pl.
- Lha  Os snais do grpo são b e bl; então b é o sna de fim de curso enqanto bl é o
sna de potagem P2.
Resmdo atuamos segndo m prápio de circuito oorme a Figura 123.
A+ A- B+ B-

2 bO 2 2

Linha l

P2 P1

:I

Figra 12.3

Notamos na ha I a presença da vua de start io que natramente fornece o sa ao pri
meiro indro a ser movimentado A+.
A segur o sna b om a própria vua, movmenta A o sna al movmenta B+ e B se iga dre
tmente à va stribdora enqanto pega o sna dretamente de bl qe é um sna de potagem.
 2. A segir temos o irito pnemtio competo, coorme a igra 12.4
a1
ao b b1
1
U�:1 

A-

2 2

ciclo

 l

a 2

Figra 12.4
138 CAPÍTULO 12

f1 Resolução de um Ciclo de Três Cilindros com o Método de Cascata


Queremos implementar um ciclo de ts ilindros A, BC oforme a segunte sequência:

AB+C+A- C- B-

Estamos em presença de m iclo com dois snais bloqeadores O e b


Coforme o que foi mostrado até agora, desehamos a nossa tabela dos snais de comando
(veja Tabela 12.2).
As linhas de comando nesse ciclo são duas
 
Lina I I

Fse 1 2 3 4 5 6
Trjeto A + B+ C+ A- C- B-

Sl bO  b c1  cO
Sl de plotgem Pl P2

A Figura 125 representa m prncípio de circuito.


1.  raçamos as linhas em pressão axliares do grupo I (lha ) e do grupo II linha II), cone
tando a válvla distribuidora 5/2 biestável de forma qe na posição de reposo sea em pres
são a linha 
s snais de comando são detectados na abela 12.2
 Lha : s snais do grupo são bO a, b; então, a e b são os sinais de fim de rso, e bO é
o snl de pilotagem P
 Lha : s sinais do grpo são , aO O; então aO e cO são os snais de fim de rso, e 1 é
o snal de pilotagem P2

Início
(+) ciclo a1 b cO ao
A-

Linha 1

Lnha l

4 2

P2

 12.5
TÉCNICAS PARA O COMANDO E CCUIOS PNUMÁTCOS COMLXOS 139

2. A seguir temos o circuito pneumático ompleto (Figura 126)

A B e

ao 2

Linha 1

Linha l

P1

Figra 12.6

•f Aplicação: Dispositivo Automático de Dobra


Em um dispos itivo de dobra de chapa de alumíio, a hapa é nserida sobre a mesa manualmente.
O sistema é composto de ts ilindros de duplo efeito, A B, C oorme Figura 127.
- um para bloquear a chapa de alumíio  ilindro A);
- um para dobrar a hapa na vertical  ilindro B);
- um para dobrar a hapa na horizontal ilindro C.
As fases para a resolução do ciclo segdo ndicado nos itens anteriores seriam:
Fase 1 Avanço da haste do ilindro A A+)
Fase 2 Avanço da haste do ilindro B B+)
Fase 3 Reuo da haste do ilindro B B 
Fase 4 Avanço da haste do idro C C+
Fase 5 Reuo da haste do ilindro C (C 
Fase 6 Reuo da haste do ilindro A (A)

Cilindro B

Figra 12.7
140 CAPÍTULO 12

Devemos então realizar um ciclo do tipo semiautomátio pneumático relativo a ma sequência
do tipo:

AB+B- C+,C- A-

Estamos diante de m ilo om ts snais bloqeadores, a, bO, cü.
Coforme demonstrado até agora desenhamos a nossa tabela dos snais de omando (Tabela 23).
s grupos de comando nesse ciclo são ts.

Tabela 12.3
Lina I I II

Fase 1  2 3 4 5 6
Trajeto A+ B+ B- C+ C- A-

Sal a a bl O c1 cO

Sina de pilotagem Pl P2 P3

 T raçamos as lnhas em pressão axiliares do grpo  (linha 1) do grupo II (linha ) e do grpo
 lnha III.
As válvulas distribuidoras dessa vez são duas do tipo 5/2 biestável, de forma qe na posição de
repouso seja em pressão a lha 
s snais de comando são evidenciados na Tabela 23.
 Lha : s sinais do grpo são aO a; assim a é o snal de fim de urso e aü é o snal de pilo
tagem P.
 Lha : s snais do grpo são b bO; então bO é o snal de fim de crso e b é o snal de
pilotagem 2
 Lha III: s sinais do grpo são , O; então O é o snal de fim de crso e  é o snal de
pilotagem 3
A Figra 2.8 represent a um prncípio de circito

A+ a1 B- bO C- c

inha 

inha l

inha Il

b1

:Q

Figr 12.8
TÉCNICAS PARA O COMANDO E CCUIOS PNUMÁTCOS COMLXOS 141

 2. A seguir temos o circuito pneumático ompleto (Figra 129)

bO
Linha l
Linha 1

Linha Il

P2

P1

Star

p
cico �-+"'

Figura 12.9

ffD Conclusão
Esse método permite obter m circuito de fncionamento seguro e de fáil leitra, aém de ser
aplicável a qalqer aso e com qalquer tipo de aionamento das vvlas.
O úico aspeto negativo é o cabeamento. De fato a implementação desse sistema om mais de
ts cilndros é reamente muito complexa. Nesse aso deve-se reorrer ao método com seqenia
dor pnemátio, desrito no próximo capítlo

Questões práticas
1. Projete o diagrama traetopasso, estude os snais de omando e realize o irito pnemátio
com o método de ascata do segnte ciclo atomático:

A+B+B- A- C+C-

 2. Proete o diagrama traetopasso, estude os snais de omando e realize o irito pnemátio
com o método de ascata do segnte ciclo atomático:

A+B+C+B- A- C-

O ciclo deve ser automático pressionandose o botão PA e semiatomátio pressionando-se o


botão PS
3. Descreva brevemente o proeto dos ciclos pnemátios aplicando o método de asata.
Técnicas para o Coando
de Circuitos Pneuáticos
Coplexos - Método do Sequenciador
Pneumático

Ili• Generalidades
O sequenciador pode ser considerado uma téia fnalizada à solção de problemas em ato
mação pnemática. Em poucas palavras, resolve qualquer seqênia pnemática sem problemas.
Graças a ma tecnologia particular, permite exetar ciclos de notável complexidade sem
recorrer a muitos elementos de comando como por exemplo o método de cascata
Temos assim ma redção dos tempos de estudo e de reaização dos comandos atomátios,
além, natralmente do custo
O tamano de tais módlos sequenciadores é mito peqeno enquanto reaizados om ele
mentos pnemológios (veja o Capítlo 8 Sbseção 87).
Por ser de implementação simples, não apresenta difildade na pesqisa de fahas e também
a mantenção é mito limitada
Em caso de fahas de projeto não é neessário desmontar todo o irito omo nas téias
descritas nos apítulos anteriores Basta aionar m botão de reset para o reposicionamento i
ia, efetuar a modificação e reiciar a seqênia.
Essa técica é de tal sesso qe pode ser implementada com tecnologia do tipo elétrico/eletrô
 ico representando o algoritmo de base para a implementação em sistemas modeos omo os
ontroladores lógios programáveis LC).

fi Método do Sequenciador


Esse método de comando utiliza uma memória para ada fase do ilo
Por memória entende-se memória pneumática (veja o Capítlo 8 Sbseção 85).
Cada memória de fase é realizada como strado nas Figras 13.1 132 e 133
É essencialmente composta de:
 ma memória do tipo biestável M;
 m elemento AND (válvula de simultaneidade);
 m elemento OR válvula seletora)
Na igura 13.1 está esqematizada a tenologia com elementos pneumológicos de m módlo
do seqeniador da empresa Crouzet.

Figra 13.1 Fn r

142
TÉCNICAS PARA O COMANDO E CCUIOS PNUMÁTCOS COMLXOS 143

Na Figura 13.1, cada número representa:

1 Snal de fim de crso


2 Alimentação
3 Saída de omando (Sn)
4 Snal de cio de fase Sn-1
5 Reset
6 Predispor a fase sucessiva Sn+1
A Figura 13.2 apresenta o esquema lógico do módulo da Figura 131.

Fc
Sn 1
3

S-1
S+
4 &
6
M

eset
7
5

Figra 13.2

Na Figura 13.3 está demonstrada a cablagem ntea do seqenciador para um i clo do tipo A+,
B+, B A, onstitído de um número de módlos igual ao número de fases da seqência a ser
controlada no nosso aso qatro fases iguais a quatro módlos

3 1 3
3
A-

1
2 34 17
1
_______________ _______ _______  ______________  ______________ 

Figra 13.3 Fn Cruz


144 CAPÍTULO 13

lf Princípio de Funcionamento


O sequenciador é composto de tantas memórias qantas são as fases ontroladas.
A cada memória são assoiados m operador lógico AND e um OR
Lembramos qe uma memória biestável pode ser imagnada como constituída de ma válvla
3/2 biestável om as posições de trabaho em fnção dos sinais de comando X e Y originários de
operadores lógicos
Como observamos nas Figras 132 e 133, um sinal de origem de m operador AND ativa a
memória 3/2 biestável, enqanto m snal de origem do OR a desativa.

S 3 

S-
6

S+


7


 13.4 agraa pnu d du da Fgura 

O prncípio de fncionamento pre qe a cada sinal de saída de uma memória:

1 se ative a fase a ser realizada, n


2 se desative a fase nterior n1.
3 predisponha a fase sessiva n+1

Examinando, por exemplo o primeiro módlo da Figura 13.3 relativo ao iclo pnemátio
A+ B+ B, A, temos:
 O snal de partida m (4) que seta a memória M ativando assim a saída A+ (ativação da fase a
ser realizada, n)
 A haste do cilndro A hegando no fim do seu curso ativa o fim de curso a, que por sa vez
ativa o operador AND, que seta o módulo suessivo predisposição à fase scessiva n+) 
 O sinal de retoo do módulo 2 ativa o operador OR, que resseta a nossa memória M reset da
fase qe neste momento é já nterior a n1)
Essa sequênia se repete de mneira idêntia para todos os módlos da sequência.
TÉCNICAS PARA O COMANDO E CCUIOS PNUMÁTCOS COMLXOS 145

fj Resolução de um Ciclo com o Método do Sequenciador Pneumático


Para ilustrar o método do seqenciador, daremos m exemplo aplicado a m caso já examinado
nos capítlos anteriores.
Devemos realizar m ilo do tipo semiatomátio/atomático pneumátio relativo a ma
peqena estação de fro automátia oorme a Figura 921 (Capítulo 9)
A seqência era do tipo

A+, B+, B- A-

O ilo examinado com o diagrama traetopasso dava como resultado um ilo com a presença
de snais bloqueadores, a e b
Representamos na igra 13b o diagrama GRACET do ciclo e na igura 13a o esquema
simplifiado do sequeniador
Como o seqenciador é sado para m ciclo do tipo A+ B+, B- A-, temos, por onseqência
quatro fases São necessários então quatro módlos

A+

B+

B-

A-

(a) (b)

Figura 13.5

A Figura 13.6 representa o esquema pnemátio ompleto do iruito om o uso de m seqen
ciador pnemático genério
A uma primeira onsideração se detecta que:
 A cada fase do ilo orresponde m módlo que ata na saída A+ B+, B- A- e reebe um
snal de retoo a a b b para assegrar a fase sucessiva
 Os módulos são ligados um em série ao otro s em nehm cabeamento
 A desrição do ilo qe se adapta melhor ao emprego do so do sequeniador é aqela do
GRAFCET.
De fato, o uso do GRAFCE permite verificar, na igura 13b, ma passagem direta do
GRAFCE ao circito pneumático
Com refencia ao GRACE da igra 13.b, faremos ma simples análise das ligações das
entradas e saídas do sequenciador pneumático da Figura 13.6
 Entds: Notamos no GRAFCE omo ao término da fase 1 temos a saída da haste {A+)
com o consequente aionamento do fim de urso a. Ao térmno da fase 2 temos o aionamento
do fim do urso b, e ao térmno da fase 3 temos o acionamento do fim do crso b e depois a.
146 CAPÍTULO 13

A B

a1 b1

A+ �  

 
 

 

1
-, 
----------, 1 1-i------
 1 1 
IM 1 M2 1 MM4

, A
1 '
•  ___ J   L----,

"� �

Rs

Se

Figra 13.6

 Como consequênia lógia, iremos ligar as entradas do sequeniador aos fins de crso elena
dos: a b bO, aO.
- Síds: Para as ligações das saídas a ada fase M, M2, M3, M4 corresponde ada fase do
GRAFCET.
 Como onsequênia lógica iremos a ligar as saídas do sequenciador aos cilindros:
 ASE 1: M =A+
 ASE 2: M2 =B+
 ASE 3: M3 =B
 ASE 4: M4 = A
 As letras presentes nos terminais do sequeniador da Figura 13.6 têm o seguinte sigifiado:
B =snal de desativação da última memória (ativa a ada ilo)
R =emergência
 =liha de pressão para a alimentação
 A =sinal proveiente da última memória o de m reset do ciclo.
 ilo se pode ativar om as válvulas 3/2 tipo  ou SC a qalqer momento

E Resolução de um Ciclo Repetitivo com o Método do Sequenciador


Pneumático
omando omo refencia o esquema dos elementos de trabaho da igura 137 relativos a uma
pequena estação de furo, devemos agora furar uma chapa de cobre de 3 mm
or ser a largura notável, é preciso frar duas vezes onseutivas para se ter m fro ótimo
 sistema é omposto de dois cilindros de duplo efeito A e B
 um para bloquear a hapa em cobre ilndro A)
 um para o furo da hapa ilndro B)
TÉCNICAS PARA O COMANDO E CCUIOS PNUMÁTCOS COMLXOS 147

As fases para a resolução do ciclo, segndo indicado nos itens anteriormente citados seriam:
Fase 1. Avanço da haste do ilindro A (A+)
Fase 2. Avanço da haste do ilindro B (B+)
Fase 3. Reo da haste do ilindro B (B-)
Fase 4. Avanço da haste do ilindro B (B+)
Fase 5. Reo da haste do ilindro B (B-)
Fase 6. Reo da haste do ilindro A A-)

Figra 13.7

Devemos então realizar m ciclo do tipo semiautomático/automático pnemátio relativo a uma


seqência do tipo
A+B+,B - B+B - A-
Essa sequência é um clássico ilo om sequência reptida, em que a haste do ilindro B fia dis
tendida e recuada por duas vezes no rso do ilo
A sequência repetida, resolvida om as téias tradicionais explicadas nos capítlos anterio
res seria muito complicada de ser atada enquanto ocorre estdar outro método hamado de
método do contador não tratado nesta obra.
Resolvido com o método do sequenciador é tdo muito simples
aremos agora uma análise simples das ligações das entradas e saídas de m seqeniador
genérico qe resolve o cilo anterior
O circuito pnemático é apresentado na igra 13.8

A B

al
bO bl

A+ A- B+

1
1 
0
'----   '--------

------------- [_, _ 1

  ::t  @ 1 1 
:

Rs

Se

Figra 13.8
148 CAPÍTULO 13

-Entradas:
-í  he A+, ciomeo o fim e uo l (Fe 1)
-í  he B+,iomeo o fm e uo bl e 2
-í  he B,iomeo o fm e uo bO e 3
-í  he B+, iomeo o fim e uo bl e 4
-í  he B,iomeo o fim e uo bO e 5
-í  he A,ciomeo o fim e uo O (Fe 6)
Nomo mbém omo o fim e co bl é cioo  fe 2 e 4; como coequêi ógic,
eão ig  e  fe 2 e 4 (M2 e M4.
 fim e co bO e io  fe 3 e 5; como coeqêci ógieão ig  e
  fe 3 e 5 M3 eM5
 fim e co l eá igo  fe 1 (Ml
 fim e co O eá igo  fe 6 (M6
-Sadas: P  igçõe  í,  feMl,M2,M3,M4M5M6 oepoe o ci
o epeivo  e ioo
C omo oequêi ógic,iemo ig  í o equeio o io
-A 1 Ml= A+
-A 2M2= B+
-A 3M3 = B
-A 4M4= B+
-A 5M5 = B
-A 6 M6= A
Nomo qe,exio omee um vávu iibio p o cio A e um p o ci
o B   iibio bieáve poem heg omee o i ( m em X e ouo em Y.
Temo eão  eeie e ome um poo e vi ógicoo oi i qe chegm e
memói ifeeeom  eção e povoc  í e o euo  he.
Devemo eão ig  í o eqecio  m opeo ógio o ipo Repeio
 ege eqção
- A+=Ml
-B+=M2+M4
- A=M6
-B=M3+M5
 cio e poe iv com  váv 3/2 ipoF ou C  quque momeo
 A  e peee o emi o equeio êm o memo igifico poo  b
eção eio

Questões práticas
1 Pojee o igm jeopoeue o  e como e eze o cicio pemáico
om o méoo o equeio o ege cico omáio
 A+,B+B -  A - C+C
2 Pojee o igm jeopoeue o i e como e eize o cicio pemáico
om o méoo o equeio o ege cico omáio
 A+,B+C+B -  A - C
 cico eve e omáico quo e eive peioo o boão  A e emiuomáico
qo e eive peioo o boão .
3 Decev bevemee o poeo o io pemáico pico o méoo o equeio.
Introdução à
Eletropneuática

fl• Generalidades
Nos sistemas automáticos completamente baseados na tec nologia pnemátia e idráulia, os sis
temas apresentam tempos de resposta mito baixa, absoltamente incompatível om as elevadas
veloidades de resposta operacionais pedidas nas automações modeas.
O problema é ada mais complicado quando o sistema de ontrole deve ser posiionado a
 uma erta distânia da máqina a ser controlada.
Na maioria das veze  prefer recorrer a soluções mistas do tipo eletrpneumáta ou tro-hdráula,
ralzando om tecnologia pneumáta o itema de atuação e c om tecnoloia létrca o stema d controe.
A velocidade de omutação dos elementos elétricos é pelo menos cem vezes sperior à dos cor
respondentes pnemáticos
Anda, a energia elétrica pode ser transmitida com cabos de elevado omprimento e perdas
energétias muito baixas
Hoje, a real tilidade de m sistema nteiramente pneumátio está no fato de que ele pode ser
instalado em ambiente de fábrica altamente perigoso, como por exemplo uma fábria de explosi
vos o ainda em ambiente com forte presença de alor o poeira, lgares onde u m sistema elé
trio, por motivos de segrança não pode ser instalado
A evolução atual é a utilização de comandos elétricos ou eletrônios, com particular prefen
ia ao uso de sistemas om controladores lógios programáveis (PLC).
É importante ressaltar qe os símbolos gráficos utilizados nesta obra para os diagramas elé
trios são baseados na norma nternaional IEC 60617-1..13, relat iva aos "símbolos gráficos para
esquemas elétricos

f Eletroválvulas
As eletroválvlas pneumátias são válvlas de m ponto de vista funional e tecnológ io, igais
às válvlas pneumáticas estudadas até agora om a diferença de que aqi o acionamento é feito
om a orrente elétrica de energização de m eolamento elétrico hamado bobna o solenoide.
O campo magnétio provoa a movimentação por exemplo, de um obturador o do carretel
deslizante caraterístio das válvulas estudadas até agora

14.1.1 Tipo de Acionamento das Eletroválvulas


As válvlas pnemáticas, às vezes hamadas de válvlas com solenoide podem ser dos tipos por
acionamento direo u indeto.
ara pequenas vazões, são do tipo por aconamento deto; nesse aso, o solenoide age direta
mente sobre a válvula distribidora.
ara médias e grandes vazões são do tipo por acionameno indireo, isto é com válvlas ser
vopilotadas nesse aso o obtrador da válvula é acionado om ar omprimido de um servopiloto
que onsiste em ma eletroválvula 3/2 miniaturizada.
As eletroválvulas podem ser de duas bobinas versão biestável ou uma boba versão
monoestável
Na Figura 14.1 vemos a versão biestável com duas bobinas

149
150 CAPÍTULO 14

A eletroválvla da Figra 14.1 é do tipo 4/2 biestável por acionamento direto

Bloco B

Figra 14.1

É constituída de:
- Bloo A: Parte constituída do solenoide Y
- Bloo C: Parte constituída do solenoide Y2
- Bloo B: Par costída de válla de arretel desante (va a Subseção 6.52 do Capítlo 6
Na Figra 14A temos o símbolo gráfico da eletroválvla da Figra 14.1

mt fXH
p

Figra 14.lA
R

Na igura 14.2, temos os símbolos gráfios de das eletroválvlas do tipo 5/2, com as respetivas
bobinas Y (monoestável) e YY2 (biestável.

5/2 monoestável 5/2 biesáve

Figra 14.2

O onceito de monoestável e biestável é exatamente igual àquele das válvlas pneumáticas est
dadas até agora.
A Figra 14.3 ilustra o prnípio de fnionamento de uma eletroválvla 3/2 NF por aciona
mento direto do tipo monoestável.
Aplicando ma tensão elétrica à bobna se gera um ampo magnétio que atrai o obtrador
para o alto; o orifíio P entra em comuniação om A, e R vem fehado
INTRODUÇÃO À ELETROPNEUMÁTICA 1 51

R
R

A
P-

Figra 14.3 (Fonte: Festo.)

A car a rrn léria,  brad r vla à iaçã d rpu pr mi d mla fchand
a alimnaçã m ar m darga
A igra 144 ilra  prncípi d funinamn d ma lrválvula 4/2 pr ainamn
ndir d ip mnávl

-R

-B

p-

Figra 14.4 (Fonte: Festo.)

Traa- d uma mbaçã d uma válvula biávl 4/2 u 5/2 d mand pnumái, pil
ada d ra válvla 3/2 N d mand léric pr mi da bba Y vja a Figura 145

A B

Figra 14.5
1 52 CAPÍTULO 14

lf Dispositivos de Comandos Elétricos


Os dispositivos dos comandos elétrios são feitos de contatos ou aves elétrias posicionados
nos iruitos elétrios. O aionamento pode ser do tipo manal, por exemplo nterrptores,
miroswit ou elétrico como relés o sensores

14.2.1 Acionamento Manual


Os prnipais tipos de acionamentos manuais são:
- Com cave de implso sem retenção
- Com cave de retenção o trava
- Com cave seletora
- Cave de fim de urso
h    
A cave de impulso sem retenção é o clássico botão elétrio, o seja, m dispositivo de omando
qe permanee aionado por todo o período que fica pressionado. Ao relaxar a ave de impulso
retoa à ondição de repouso Pode ser normalmente aberta NA ou normalmente fecada NF,
oorme a Figra 146.

E--r
Botão NA Boão F

 14.6

h    


A cave de retenção ou trava é o clássio interruptor elétrico ou sea um dispositivo de omando
qe, ma vez aionado mantém essa condição Ao toar a ser pressionada, retoa a sua ondi
ção de repouso
ode ser normalmente aberta NA o normalmente feada N oorme a igur a 14.7

Chave NA Cave F

 14.7

h 
A cave seletora também é camada thre-way coorme mostra a igura 14.8
2 4

\1

 14.8

É um dispositivo do tipo de cave de retenção ou trava qe ma vez pressionado, omuta par
tndo da fonte 1 e pondo em ligação o ondutor elétrio 2 o 4
INTRODUÇÃO À ELETROPNEUMÁTICA 153

Na Figra 14.9 temos alguns exemplos de haves elétricas por acionamento manual.

Figra 14.9

Chve de fm de cuso


A chave de fim de curso é praticamente uma have qe se feha o abre ao térmno do curso nega
tivo ou positivo da haste de m cilndro
Na chave de fim de rso elétrica, a comtação oorre por meio de uma ação meânica apli-
cada por ntermédio de:
 um rolete
 uma haste rígida o exível
 um apalpador o pno
Na igura 14.10 temos vários tipos de haves de fim de curso elétricas

Figra 14.10

A Figra 14.11 ilstra o posicionamento das chaves de fim de curso de rolete aO e a próximo ao
cilndro 
Com a haste reada a chave de fim de curso aO é fehada enquanto a have a é aberta. Reci
proamente, om a haste distendida a situação das chaves de fim de rso se nverte
A

�.,
Figra 14.11

Na igura 14.12 temos o símbolo elétrio de chave de fim de rso mecâna.

have NA ave F
Figra 14.12
154 CAPÍTULO 14

14.2.2 Acionamento Elétrico


O acionamento elétrio ata geralmente por meio de sensores ou relés.
- Definição e funcionamento de um relé
Os relés são dispositivos eletromecâios o, freqentemente, eletromecâioeletrôios lar
gamente empregados em cada setor de instalações prediais e ndstriais Na sua forma mais sim
ples, m relé é onstituído de:
• um crcuito maético (núcleo)
• uma bobna
• ontatos de omutação ou de potência
O circuito de energização o de comando obna) é separado eletriamente dos contatos de
potênia. O tlizador ou carga omandado pelo contato K pode ser alimentado por orrente on
tína ou orrente alternada. Uma bobina é um erolamento de fios elétricos com um núleo en
tral de material ferromagnético Quando esse enrolamento é perorrido por corrente elétria, ria
 m ampo magnético de força F tilizada para movimentar os ontatos tanto auxiliar como de
potênia. Veja a igra 14.13.

Fg 14.13

O fncionamento do relé é mito simples: qando a bobna é energizada (passagem da orrente


na bobina) o contato K se abre o se feha, fazendo passar ou não a orrente no utilizador ou
carga.
A potênia neessária para energizar a bobna é de poucos watts W), porém a potência que se
pode comandar mediante o ontato K pode atingir mihares de watts W)
Na Figura 14.14 vemos a composição nterior de m relé com as próprias chaves de omtação
A B

A B

Bobina
�---r-1
OM OM

OM
Fg 14.14

- Contaores
Dentre todos os tipos de relé qe existem no mercado, m em partilar tem maior importância
nos comandos automátios: são os contatres
INTRODUÇÃO À ELETROPNEUMÁTICA 155

O contator é substancialmente um grande relé monoestável de manobra omandado a dis


tância e tiizado sobretudo para o omando dos motores elétrios em orrente tanto contína
quanto em ateada. É formado de:
- bobna
- ontatos de potência
- ontatos auxliares
Falaremos agora de ada um deles.
• Bobna: Recordamos qe é m erolamento de fios elétrios om m núcleo central de mate
rial ferromagnéco. Qando esse erolamento é percorrido por corrente eléia, criase m
ampo maétio de força F utiizado para movimentar os contatos tanto auxiiar quanto de
potênia
• Contaos de poênca: São destnados ao comando do motor elétrico o de arga elevada.
Serão portanto dmesionados em fnção da corrente reamente absorvida pelo motor e da
tensão nomnal
• Contaos auxlaes: Os ontatos axiiares são destnados a ligar lâmpadas de snaização
alarme circuito de ntertravamento ou de atorretenção. Os circuitos relativos têm o nome
do já citado circuito de omando. A chave normalmente pode ser aberta o fechada A igura
14.15 mostra o símbolo elétrio de m ontator

Contaos auxiliares Bobina Coatos de potênca

Figr 14.15

O fnionamento do ontator é muito simples: a ada vez que se energiza a bobna os contatos de
potência que eram abertos se fecham alimentando assim o motor Já os ontatos axiliares que
eram normalmente abertos se feham e os que eram fechados se abrem.
Na Figura 14.16 temos um exemplo de contator

Figr 14.16 (n mn)

Na igra 14.17 temos m exemplo de ligação de um ontator em ma liha trifásica


O secionadorfsível tripolar liga e desliga manalmente a lha trifásia protegendo a lha
contra o urtocircito por meio dos fusíveis
O relé térmico é um dispositivo elétrico de proteção da lha ontra sobrecargas de natreza
elétrica O exemplo da igura 14.17 é um clássico exemplo de liha trifásia para o comando de
motores elétricos
O aprofndamento desses dispositivos pertence mais a um urso de instalação elétrica miis
trado em qualquer urso de engeharia
156 CAPÍTULO 14

L1 L3PE
2

1-
" i
Jd�j5  -
Secionador-fusível
tripolar

--- 2

A T1T2 4 63
, Coaor
L 2 2

Reé térmo

Figura 14.17

14.2.3 O Relé Temporizador


São dispositivos que efetam ua comtação das próprias haves elétricas após um tempo
determinado.
Vimos nos apítlos anteriores que podem ser constrídos com tecnologia completamente
pnemática (veja a Subseção 6.98 do Capítulo 6)
Veremos agora a versão elétrica do mesmo omponente
Podemos ter sbstancialmente das versões:
- Com tso no deslgmeno: O seja, qando a bobina do temporizador é energizada os
contatos relativos omutam instantaneamente; no momento em que a bobna fia desenergi
zada, volta à posição nicial após m tempo determinado
- Com so n gção: Ou seja, quando a bobna do temporizador é energizada os ontatos
relativos comutam após m tempo determnado e ficam nessa posição até a bobna permane
cer energizada Na Figura 1418 vemos os símbolos gráficos dos temporizadores
A1 A1

�- 1
A2 A2

(a) b

Figura 14.18

Na Figura 14.18a vemos o temporizador om atraso na ligação e na Figura 14.18b, o temporiza
dor om atraso no desligamento
A Figura 1419 apresenta um exemplo de temporizador eletrônio do tipo TMR48 da empresa
Crouzet.

Figura 14.19 n r


INTRODUÇÃO À ELETROPNEUMÁTICA 157

14.2.4 Sensores Elétricos de Proximidade


Nesta seção daremos somente uma breve introdução a m assnto extremamente vasto, por isso
recomendamos ao leitor m aprondamento em textos especializados.
Os sensores operam segndo vários princípios físios e podem detetar a proximidade, a pre-
sença o a passagem de corpos sólidos, líquido ou gases
Podem ser lassificados em:
 Indvos
 Capaitivos
 Magnétios
 Óptios
 Utrassônicos
Os     aproveitam a orrente indzida por ampo magnético
om o objeto de deteção; podem ser empregados para a deteção de materiais metálios
Os     aproveitam a variação de capacidade elétria que se
ria entre o sensor e o orpo a ser detetado.
Esses sensores detetam a aproximação de materiais orgâicos, íquidos, madeiras plástios et
Os     aproveitam a presença de campo magnétio no
obeto a ser detetado. São utilizados qando é necessário um elevado número de omtações ou
em condições ambientais difíceis (elevada midade, presença de poeira)
Sa apliação prnipal em automação pnemátia é na detecção da posição da haste de um
ilndro De fato existem no merado cilindros om êmbolo magnético cuo sensor é fixado sobre
o orpo do ilndro, deixando a haste ompletamente livre.
Na Figura 14.20 vemos algns exemplos de montagens do sensor magnétio sobre o corpo do
ilndro

�- 14.20
Êbol magnético do ciiro

O tipo de sensor magnétio mais tilizado em atomação pneumática é o do tipo R


Ele consiste em duas lâmnas de ontato elétrico no interior de ma ampola preenhida com
gás nerte
Quando o êmbolo magnético do cilindro se aproxima da ampola, que naturalmente será olo
ada sobre o orpo do ilndro, as lâmnas se unem e feham o ontato
A igura 14.21 ilustra isso laramente.
Apa Ala

1 1
E
j

l�í =t

 agi   i l agi  r

(a) (b)
 14.21
158 CAPÍTULO 14

Na Figra 14.21a temos a ampola longe do êmbolo magnético do ilndro, então o ontato no
nterior da ampola é aberto
Na igura 14.21b a ampola está sobre o êmbolo magnético do ilndro, então o contato no nte-
rior da ampola é fechado.
Na Figura 14.22 temos uma visão mais detalhada do sensor do tipo Reed.

Figura 14.22

Os sensoes de poxmdde óptcos emitem m feixe de luz e detectam as alterações da ntensi-


dade de lz recebida devido à movimentação de um orpo geralmente opao.
Normalmente são dotados de m dispositivo emissor de um raio lmnoso e de um disposi-
tivo receptor.
Na Figura 14.23 vemos m exemplo clássio em automação ndustrial de m sensor de pro-
ximidade óptio normalmente chamado de célula fotoelétrica para a deteção de garrafas sobre
 uma esteira transportadora

Figura 14.23

Os sensoes de poxmdde ltssôncos aproveitam a presença de m circito eletrôo que


fornece plsos elétricos a uma determnada frequênia para detectar objetos por meio do eco
devido à reflexão de plsos do tipo ultrassôos, geralmente aima da frequênia de 18 kHz dos
objetos a serem detectados. Retoando ao eco depois de um determnado tempo é possível por
meio de leis físias de reflexão calular a distância do alvo em relação ao sensor.

Ili• Dispositivos de Sinalização


Nos qadros eletropnemátios de omando temos diversos órgãos de snalização que atuam na
fndamental fnção de diálogo entre homem e máquna, sobretudo no qe se refere à segrança
no ambiente ndstrial
A snalização aontece tradiionalmente om lâmpadas mas atualmente existem dispositivos
de baixo consmo chamados de LEDs devido ao pequeno tamaho consumo redzido e elevada
duração.
Na Figra 14.24 vemos o símbolo gráfico de um dispositivo de snazação

Figura 14.24
INTRODUÇÃO À ELETROPNEUMÁTICA 159

Na Figra 14.25 há ua série de lâmpadas de snalização normamente tilizadas na ndústria.

Figura 14.25

Às vezes no ambiente ndustria teos a presença de ndicadores do tipo acústico, coo sirenes e
buznas elétricas no lgar dos ndicadores lmnosos.
O símbolo gráfico é mostrado na igura 1426

Figura 14.26

O so é ndicado quando o emprego de ndiadores lmnosos é difiultado pelo tipo de ambiente,
ou quando se quer atngir um elevado número de operadores em diferentes lugares da fábria

Questões práticas
1. Descreva brevemente as diferenças entre as eletroválvulas de acionamento direto e indireto.
2. O sensor hamado de Reed possui m aionamento do tipo:
a) óptio
b) capacitivo
c) magnétio
3. O símbolo gráfio a segir (igra 14.27) representa:
a) um contator
b) um relé temporizador om atraso no desligamento
c) um relé temporizador om atraso na ligação
A1

-�A2

Figura 14.27

 4. Descreva brevemente o prnípio de fnionamento de um relé.


 5. Ua válvla é servopilotada qando é acionada a partir:
a. De um dispositivo manual
b De um dispositivo a relé.
c. De outra válvla.
Técnica de Coando
Eletropneuático

f�j1 O Esquema Funcional Europeu


 As normas inteacionais definem vários tipos de esquemas elétricos (nifilar, multifilar funcio
nal etc.) o mais usado no setor da automação industrial é geralmente o esquma létrico fnona.
O mais similar ao termo esquema funcional se enontra na Norma europeia EN 61082-2/5 e é
copiado do inglês Ciruit Diagram, que indica uma ilustração que transcreve um esquema tanto de
comando omo de potênia de um quadro elétrico a relé.
O termo "esquema funcional na Europa já é amplamente consolidado e distingue claramente
o squma de comando tipicamente um circuito om baixa tensão de segurança 24/48 VAC do
quema de potêna no qual é ilustrada a carga de potênia normalmente motor trifásico a or
rente contínua ou eletroválulas pneumáticas), circuito om tensão de 230/400 VAC.
No iruito de omando encontramse todos os botões, relé auxiliar, chaves e outros dispositi
vos que compõem a parte elétria de omando do quadro elétrio.
O esquema funional, em cada aso é um desenho que se desenvolve om ramifiações dis
postas em sentido vertial nas quais se enontra na parte alta a fonte de alimentação denomi
nada normalmente FASE e na parte baixa o ondutor omum denominado NEUTRO A Figura

FaS1se  24 VAC


151 mostra um exemplo de esquema fncional. Na Figura 152 temos um exemplo de esquema
de potênia com motor trifásico.

_ E
Botões S2 h K  K Cntaos auxil ares
 V

 E-
adBeocsionatadiatedressléàaboxilianrao1

Netr  L1 2 L3
Figra 15.1

1 L_? KM

Figra 15.2 Ep d dagraa d pna  Hz  

160
TÉCNICA DE COMANDO ELEROPNUMÁICO 161

f�j• O Esquema Funcional Americano


Nos Estados Unidos, o esquema de comando de ma máquna é traçado por linhas horizontais
e da esquerda para a direita omo na esrita ordnal. Na prática é como se o esqema europeu
fosse girado em 90 . Em tal esqema, se parte da esqerda com a aimentação e passando para os
°

vários ontatos, se hega à bobna do relé na direita. Veja a Figura 15.3

' S2

S1 1

K1

K1
K

 15.3

f�j Os Esquemas Eletropneumáticos


Como á introduzidos nas subseções anteriores, os esquemas eletropneumáticos se compõem de
duas partes separadas:
- circuito de potência pnemátio;
- circuito de omando elétrico.
O     se desenha om a modalidade á estdada para os sistemas
totalmente pnemátios, e compreende os ilndros mais as válvlas distribuidoras. A única dife
rença está no tipo de acionamento, qe nesse caso é do tipo elétrio
O     se apresenta omo m esquema funional elétrico normal do
tipo examnado na Seção 150.
Na Figura 154 vemos um exemplo de esqema de potênia

 15.4
162 CAPÍTULO 15

Na Figra 15.5 vemos um exemplo de esquema de comando.


+24V
oo

E- S 
+ S2

A-

ov

Figra 15.5

f�j Tensão dos Circuitos de Comando Elétricos


Lembramos que o valor mais aconselhado para a tensão de alimentação dos iritos de comando
é geralmente de 110 volts. O valor mais tilizado é 230 volts, conforme a Norma IEC 60204-1
(Segurança do maquário e equipamento elétrico. Parte : Regras gerais)
A tensão reduzida a 24 volts é tilizada em lugares perigosos de alta temperatra, ou na pre
sença de forte poeira ou ada quando há perigo de êndio
A baixa cofiança no de 24 volts se deve pripalmente às fortes orrentes presentes nos con
tatos dos relés e ada às elevadas quedas de tensão, qe em determnados asos, podem gerar
falha no fncionamento do irito

f�jl Modo de Funcionamento de um Circuito de Comando


Do ponto de vista fncional os iritos de comando são ompostos de relés que podem ser on
figurados em:
 monoestáveis;
 monoestáveis om autorretenção memória;
 biestáveis;
 passo-passo.
Um relé monoestávl (sem memorização do sal é o relé em qe depois de ma energização
do iruito de omando por haver pressionado um botão e de o botão ser relaxado a bobna se
desenergiza e retoa à posição icial Veja na Figra 15.6 o prncípio do fnionamento, qe
explicaremos agora: pressionando o botão SB, feha-se o irito de comando e a boba K é ener
gizada; a consequência é o fechamento do contato de potênia K e a ativação da carga O relaxa
mento do botão SB nterrompe o flxo de orrente na bobna e em conseqênia, a boba se
desenergiza A onsequência é a abertura do contato de potênia K e a arga se desliga. O sal
proveente do botão SB não é memorizado.
Diz-se qe um relé é monoetável com autorretençã memória) qando tem memorização de snal.
Vea na igura 15.7 o prcípio de fionamento que expicaremos agora: pressionando o botão
SB fecha-se o irto de omando e a bobna K é energizada; a consequência é o fehamento do
contato K sobre o circito de comando ontato de autorretenção qe é m contato axiiar e o
fehamento do mesmo ontato K sob o ruito de potência; a conseqênia é a ativação da carga.
Qando o botão SB é relaxado, a bobna fia energizada por meio do ontato K de autorreten
ção que fica em paralelo om o botão SB. A bobna é desenergizada p or meio do botão S82. or
tanto o snal proveiente do botão SB é memorizado
TÉCNICA DE COMANDO ELEROPNUMÁICO 163

Circuito de Circuito de
comando potência

,K
\1

 1
1

 1
1
ICaga
1

Figra 15.6

Circuito de Cicuito de
comado otência
SB1
Set E -K


�
SB2 1 
Reset E - 1 
1 
__ J aga

Figra 15.7

Um relé se diz biestável porque possui dois estados estáveis, porém tem das bobinas, a

pressão do botão SBl


 bobina set e a bobina reset. Veja a Figura 158 A descrição do fncionamento é a seguinte: a
provoca a energização da bobna de set e em onseqência fecha-se o

ânico. Caso se pressione o botão SB2,


ontato K do ircuito de potênia; o sinal fia memorizado no interior do dispositivo eletrome
energizase a bobina de reset e a onseqência é qe o
ontato de potência K se abre, desligando a carga. Nesse caso, o snal proveniente de ada botão
é memorizado

Circuito de comando Circuito de otência


SB2 SB2
(set) E _ reset) E - ·K
1


 
 
 
 
 
 
Carga

Figra 15.8

O relé  paso-pao é um tipo de relé biestável om uma só bobna Cada energização da bobna
omta o ontato de potência K qe se mantém nessa posição estavelmente até que um novo
pulso chege à bobna e reoloqe os contatos na posição ncial O fnionamento por essa
razão é chamado de  paso-paso, porqe cada energização da bobna corresponde a ma om
tação dos contatos. Uma típia tilização desse relé é na ilumnação ondomnial e de prédios.
Nos iruitos eletropneumáticos são muitos utilizados os relés com funionamento do tipo
monoestável porque, do ponto de vista da segurança, são mais onfiáveis
164 CAPÍTULO 15

Os relés que atuam nos circitos de comando são chamados auxiliares, porqe trabaham om
 baixa corrente e somente na lógica de controle.

f�j Comando com Eletroválvula 5/2 Biestável


Na Figra 159a, teos o comando ompletamente pnemátio A conversão em teno
logia eletropneuátia é feita logo: o distribidor 5/2 biestável pneumático orresponde
a a eletroválvla biestável por acionamento elétrio, as duas válvulas 3/2 onoestá
veis om botão orrespondem no iruito elétrico aos dois botões elétricos conforme a
Figra 159b.

PMu 
�10PMrE-
PMu E-

PMr E 
Saída Recuo

1
-t 2

2
*
(a) (b) (e)

5 10 1 20 5 10 1 20

1 1
E E- X y
PMu PM

(d) ()

 15.9

Pressionando o botão M se energiza a bobina lado + da eletroválvla A+; a haste sai e per
manece no estado distendido porque o distribuidor é biestável
Pressionando o botão PMr se energiza a bobna lado - da eletroválvla A-, o distribidor
comuta e a haste reua permaneendo recada até hegar m novo pulso PMu O abeaento no
quadro elétrico é ilstrado no esquema d a igra 15.9
Na onstrção dos diagramas de omando se supõe qe os botões elétricos sejam dimensiona
dos para a orrente necessária à energização das bobinas das eletrovulas
Em caso ontrário podemos utilizar os diagramas das Figuras 159d/e nos qais vemos a pre
sença dos relés axiliares X e Y
A Figura 15.10 reprodz o diagrama da Figur a 15.9, com a diferença de ter os nomes dos sím
 bolos conforme a Norma IEC 617
TÉCNICA DE COMANDO ELEOPNUMÁICO 165

,.·�,
�5 10

SB1E- SB2 -
(Saída) (Recuo)

YV YV

4
-* 2

(a

E
5

E
10
1
15
1
KA 1
20

KA2 -
5
1
E
10
 
15

KA

20

SB SB2 SB1 SB2

KA1

K YV KA KA2 YV YV

{b) (e)

Figra 15.10

f�f Comando Semiautomático com Distribuidor Biestável


Na Figra 15.a temos o comando semiautomático de um ilndro de duplo efeito om tecnolo
gia pneumátia.
A conversão em tecnologia eletropneumátia é feita logo, como mostrado na igura 15.b.
Pressionando o botão M se energiza a bobna lado + da eletrovávla A+; assim, a haste sai Che
gndo no fim de curso, feha-se o contato normalmente aberto do fim de curso a o qa pro
voa a energização de A: a haste assim recua permaneendo no estado de recuado até chegar
 m novo plso PM.
Em aso de falta da energia elétria na fase de saída da haste, esta permane na posição de com
pletmente distendida. Ao voltar da aimentação se energiza a bobna A e a haste rea. Na igura
15d temos a separação do circito elétrico de comando de 24 volts om as haves M e a do cir
cito de potênia a 230 volts composto das eletrovávulas por meio das chaves auxliares X e Y
Com a Figra 15.e, temos o irito qe respeita a ondição chamada de antirepettvidad.
De fato, se o botão PM permanece bloqeado na condição de fehado, por fha mecânia o elé
trica, a haste sai de novo sem ntervenção do operador provoando assim m movimento abso
lutamente ndesejado
O circuito da Figura 15e não perte esse omportamento errado
De fato, se o botão M permnecer bloqueado na condição de fehado quando a haste do il
dro hegar ao fim de curso a a bobna de relé axiliar X se energizará assim seu contato normal
mente aberto X em série à PM se abre.
Dessa forma, se o botão PM permnecer fehado, estando o contato X aberto não permitirá
 ma nova energização da eletroválvla A+  ficando a haste na posição de reposo ompleta
mente reada .
166 CAPÍTULO 15
aa � a

 a 0
  
 2
3

Stseamriautomátic Rec E-
  ME -3 4

(a) (b) 2 (e)

  2 
aa
5

   - aa X y

d) Figura 15.11


 e)
f�f Comando Semiautomático
Se miautomático com Distribuidor Monoestável

  2
Na Figura 15.12 vemos o mesmo comando semiautomátio com so do distribidor monoestável

aa
10

PME X

+ -
a
   b)
X

PM  - ; X
 aa  2
1

y1
(a) L ___ -------

(e

Figura 15.12
TÉCNICA DE COMANDO ELEROPNUMÁICO 167

 fncionamento do diagrama da Figura 15.12a15.12a é mito smples. Pressionando


Pressionando o botão M, se
energiza a bobna do relé auxiiar X o seu ontato X fechando-se energza a bobna A+ e a hase sai
A mesma haste, ao hegar do fim de rso a, abre o contato NC do fim de curso a em sé rie
à bobna X, qe por sa vez desenergiza o relé auxiliar X e a bobna A+, por consequência a haste
recua.
Quando dispomos de ma have de fim de rso a normalmente aberta devemos sar o
esquema da igra 15.12b.
Na igura 1512c temos o circuito q ue respeita a ondição de antirrepetitividad.

f�j:1 Comando Automático com Distribuidor Biestável


A passagem do comando semiautomático ao comando atomátio de m cilndro de dplo efeito
om eletroválvla biestável aontece simplesmente sbstitundose o botão de start semiatomá
tio com o fim de curso aO.
A tradução em tenologia eletropneumátia é feita logo omo mostrado na igura 15.13b. Pres
sionando o botão PM se energiza o relé axiliar X e a eletroválvla A+ (lembrando qe a have de
fim de rso aO é fechada para ação da haste); temos, assim, a saída da haste do cilndro
Com a ompleta distensão da haste, temos o fechamento do fim de rso a, determnando a
energização da bobna eletroválvua A Então temos o retorno da haste, om a eletroválvla A
desenergizada  retorno da haste provoa uma nova energização do fim de crso aO a bobna
eletroválvula A+ se energiza novamente, e o ciclo então se repete.
ressionando o botão ALT, se desenergiza o relé auxiliar X determnando a abertura do seu
ontato axiliar, e o ilo não se repete
A igra 15.13 retrata o circuito de comando com os relés auxiliares separados do circuito com
as eletroválvlas, no aso em qe
q e a tensão elétria dos relés é diferente daqela das eletroválvulas
Na igura 1513d utilizamos um nterruptor M no lugar do botão

1
1
º a
(a

5 10
1
PME X a

ALT E

(b)

5 10 5 20 25 5 0

1
PM E- X a V z a

A 

e

Figura 15.13
168 CAPÍULO 15

l�f Comando Automático com Distribuidor Monoestável


Utilizndo o distribuidor monoestável pr o comndo a, temos o esquem d Figur
15.14, com uso d hve fim de urso O normlmente bert e  normlmente fehd
Com o esquem d Figur 1514b temos s hves O e  normlmente berts. Deixmos 
crgo do leitor o estudo do seu
s eu funionmento.

!
1

º a1

PM f V PM   V

AT 

(a) b
 15.14

•�jn Comando Automático com Distribuidor Biestável e Sistema de Emer gência


A Figur 1515 ilustr um comndo utomátio com distribuidor biestável e sistem de emer-
gêni  circuito reebe  limentção por meio d chve uxilir normlmente bert Y (sendo
 bobn Y de prtid)
p rtid) Pressionndo o botão V hmdo de prtid se energiz  bobn Y;
fehndo o seu contto uxilir Y se utoliment o iruito utomátio nteiro extmente idên-
tico o d Figur 15.13b
�o 
a

5 10 15 20 25

J
V
A r-

a ,-

1
1

EM t

 15.15
TÉCNICA DE COMANDO ELEROPNUMÁICO 169

Pressionando o botão de emergência EM, a bobna Y é logo desenergizada, desligando assim o


circito inteiro da rede elétrica. Simultaneamente temos a energização por meio da dpla have
EM da bobna eletroválvula A-, om reuo imediato da haste do cilndro
Para ma nova partida do ciclo, é preciso pressionar novamente o botão de partida AVV e
depois pressionar M Ao pressionar o botão ALT oorre a parada do ciclo normal.

f�jf
�jf•
• Comando Temporizado com Distribuidor Biestável
No iruito da Figura 15.16a temos um omando semiautomático temporizado
temporizado de um ilindro de
duplo efeito om distriidor biestável
Ao pressionar o botão M se energza a bobna auxiliar X om a sa ator
atorretenç
retenção
ão emos assim
o fecham
fechamento
ento do se ontato auxiiar X no ramo 15 e abertra do mesmo ontato
ontato no ramo 20
Consequentemente se energiza a bobina eletroválvla A+ e desenergiza A-
Nessa condição a haste do ilndro avança. No entanto quando a bobina do temporizador KT 
é energizada, começa a contagem do tempo Terminado o tempo predeterminad
predeterminado o o ontato axi
liar K se abre, desenergizando a bobna X Com a onseqente inversão do estado dos contatos
axiliares X, temos a abertura no ramo 15 e o fehamento no ramo 20 Nessa condição, a haste do
cilndro reua

5 10
� 15 20 5 0 5

X X X X X

(a) (b)

Figura 15.16

Com essa solção dada Figura 15.16a vimos omo a bobina eletroválvla A- permanece energi
energi
zada na situação de reposo
Se a bobina permanece energizada por muito tempo, pode se aqueer queimando
Uma possível solução é apresentada na igra 1516b: ao desenergizar a bobna do relé X
determnamos a abertra do se ontato auxiliar X ligado em série à bobina do temporizador
KT, om atraso no desligamento (ramo 15) Iiciase assim a contagem do tempo Termnado o
tempo predeterminado
predeterminado o contato
cont ato axiliar K se abre desenergizando a bobina eletroválvla A
(ramo 25
25 e desliga
desligando
ndo assim a bobina A- da rede elétrica.

f�jf Comando Temporizado com Distribuidor Monoestável


No circito da Figura 15.17a vemos o mesmo omando semiatomático temporizado
temporizado da Figra
15.16 de m ilindro de dplo efeito om distribidor monoestável,
monoestável, tilizando um temporizador
com atraso na ligação enqanto na igra 1517 temos o temporizador com atraso no desliga
mento Deixando a cargo do leitor o estdo do esquema da igra 1517a verificamos o esquema
da igra 1517
170 CAPÍTULO 15

Ao pressionar o botão PM se energiza a bobna do temporizador KT com atraso no desliga


mento. Feha-se assim o ontato auxiliar KT, e em conseqênia a bobna A+ se energiza e a haste
avança. Ao relaxar o mesmo botão M omeça a ontagem do tempo do temporizador erm
 nado o tempo predetermnado o contato auxiliar
auxiliar K se abre desenergizando a bobna eletrovál
 vula A+,
A+, e a haste recua


l 0 
b o 
 10

1
K
PM r- X X PM

r
K

(a) {b)

Figura 15.17

f�jk Comando Semiautomático com Pausa Temporizada


Temporizada de Fim de Curso
No irito da Figura 15.18a vemos o comando semiautomático com pasa temporizada de fim
de rso a de um cilndro de duplo efeito com distribidor biestável enqanto na Figra 1518b
temos o mesmo omando com distribidor monoestável

� V V !
 

 10   0 
1  1
PMt-  K
X 

(a) b)

Figura 15.18

ressionando M omo impulso (veja a igura 15.18a), temos a energização da bobna eletro
 válvula A+ e a haste avança Ao toar o fim de curso a, temos a energização da
d a bobna KT do
temporizador
temporizado r Começa assim
assim a ontagem do tempo.
TÉCNICA DE COMANDO ELEROPNUMÁICO 171

Termnado o tempo predetermnado,


p redetermnado, o contato
c ontato auxiliar
auxil iar K se fecha de forma implsiva ener
gizando a bobna eletrovála A-, e a haste reca.

f�j• Comando de Segurança a Duas Mãos


Lembrando a Seção 7.10, abordamos ali um omando automátio pnemátio no qal o correto
funcionamento ded e ma máquna depende de ma manobra exata de m comando Uma alteração
 voluntáriaa dos botões de comando poderia provocar u ma faha no funcionamento
 voluntári funcionam ento causando pro
 vável aidente de trabaho para o operador não atento.
atent o. O objetivo desse omando de das mãos
(vea a Figura 1519) é pôr sob ontrole os comandos, ou sea, para exeutálo é preiso usar as
das mãos do operador, habilitando o omando, por exemplo aionando um cindro

 15.19

Veremos agora o mesmo omando estdado na Seção 7.10 realizado om tecnologia ele
tropneumática. O esquema resoltivo é apresentado na igura 1520
Somente pressionando simltaneamente os botões PM e PM2 a haste do ilndro se movimenta.
De fato, com a pressão simultânea dos botões PM e PM2 temos a energização da bobna auxi
liar X (ramo 5 com a sua atorretenção e simltaneamente temos o fechamento do se contato
auxiliar X em série a eletrovála A+, e a haste assim avança
ortanto, a partida da haste aontece somente se os dois botões M e M2 são pressiona
dos simltaneamente, ou no máximo com m atraso de tempo não superior àquele imposto pelo
timerK.

5 10 15

PMt_ 1_________
__________
PM_  P2 X
PM2- 1
r-

i
1
1
1

KT X
KT

 15.20
172 CAPÍTULO 15

Se pressionarmos um só botão PMl ou PM2, após o tempo imposto peo timer KT não temos
a partida da haste.

f�j� Ciclo de Mais Cilindros Realizados com Técnica Eletropneumática


Os circitos de comandos eetropnemáticos de mais ciindros não têm muita diferença em rea
ção aos equivaentes competamente pnemátios.
Em partiuar, se não há a presença de snais boqeadores, o proedimento é o d a téia ás
sia do método direto (veja o Capíto 10). Caso contrário, o
o  sea, na presença de snais boquea
boquea
dores o procedimento é o da técica cássia do método de asata (veja o Capíto 12
Vamos agora desrever agumas sequênias qe foram á resovidas nos capítos anteriores
com as técicas pramente pneumátias.

15.15.1 Ciclo Automático/Semiautomático


Automático/Semia utomático a Dois Cilindros sem Sinais
Bloqueadores com Eletroválvulas Biestáveis
Examnemos uma sequênia cássia do tipo:
A+ B+ A- B-
Essa seqência á foi examinada na Seção 102 Capítuo 10, com o método direto. Por ser um
cico sem a presença de snais boqueadores o iruito de omando eétrico deriva diretamente d a
equação já estdada com o método traetopasso
Lembramos que na Seção 10.2 a equação restava
A+=bü ·m B+=al A-=bl B-=a
No aso de distribidores biestáveis, obtemos o circito da Figra 1521 Notamos ogo qe em
série a ada bobina da eetrováva temos o fim de urso, coforme a equação citada anterior
mente. O símboo m india a partida do cico
cico
Na igra 15.21 vemos a possibiidade de ter ma partida automátia/semiatomática em rea
ção aos botões pressionados
No nosso aso pressionando M temos a partida do io em automático; pressionando M
semiautomático temos a partida
partid a do cico em semiautomático.

1
�o 1

a1 º b1

5 10 15 20 25 30

X
PM r- PM r  -, a1 b1 ao
semiutátic

ALT r
bO

M
seiatáti

Figra 15.21
TÉCNICA DE COMANDO ELEROPNUMÁICO 173

15.15.2 Ciclo a Dois Cilindros sem Sinais Bloqueadores com Eletroválv


Eletroválvulas
ulas

EmoxaNonmoienseatámsvooedsie.adgiosrtraibauimedorsemsamosenqoueêsntáviaeisdaobSteeçmãoos1o5.1i5rc.1u,itmao dsa cFoigmuroa 1u5so2 d Noe elceatrsoovdáelvduilsa-s


Monoestáveis

to1r5cib2ursiodmoodrasetrhmoasotenoodmeosatánivldenodsrtotmiEponostãsdeom, pmaiareunctiotsmarmátosicsoidneairedlées caoumxialnareosncaomeleatruotvrálvetuelnaçdãuoraAntFigtourao


 M
! � 
1 1
º a1 b1

5 10 15 20

r�
PM X
1 a1
1
y

bO

Figra 15.22

15.15.3 Ciclo a Dois Cilindros com Sina


Sinais
is Bloqueadores com Eletroválvu
Eletroválvulas
las

Examinemos uma sequênia clás ia, do tipo:


Biestáveis

méseqEPtuoosedrnaocsseiaerdqeuoumrêanpsccniicaeltuoajmáméofáotmiicteoaxdapomrceiosnemandçfaiamndodesescnauapriísstoubldoloesqrauoneltaedrioorrpeessraacnodmeobvOnáuromiomésúimétocdtoosdemaonst,iidesnoatcroeménossteolqhduaoaddioso
A+, B+, B- A- 

pmoarLmaeamnbtorsaoeml oçqsã,ouedoé nCaeircpeuísiutáolrido12oqmuencdomeleéstrie méé ot médot edmo ds oasnatlade omando somente no


PterTarparadiluoatzlngfiedmo pdtaeilrdazauamsolnigahusavsgáealmvuxildaossr5e/ds2iabpgioersatemáxvaesmisepdléoetrlcioomhs,anpIdreolieslhématriIos.odceomduaassqluahisasé eploéstriícvaesl
achuaxAvilehrleaésvtreliNAahnaolIrigemlailmhlaenIhtaeal,tbernnqtauNAaanmtoenatecohremavaetlemNnesãnlotiegpafearhmelaidihaoNFde,ue o rreelséualtaxdiol aér oXecsoqmuedmuaplde
comando da Figura 15.23.
174 CAPÍTULO 15

� •
1 

a1 b1

5 10 15 20 25 30

r-1
X X X
PM

ao

a1

LNalemhcaborl:aA+nndaodBde+aBlT+ahtbeaemlao:1sB2-a.1,;A-Cnaapcíotululona12d,eteAtríamemoso: s bO; então ligamos em série a om B+ e bO


Figra 15.23

aoOmeNobA-rsa.ãmE ofq5nus1ad0ntoemuA+rososaedpleiagprtlidoitaregdteoammieloteesPàm2liauhtaoaImb eBáa-tmisaeenplitogramedomireoptldetoebénotnãdoàiPclaMdhoeanoIas.fFingsudrae 1u5.r2s3o


gnertomjreidtoaerrudomecuairmpcuefçiutaorodecleifltírnomdprnaiecouilmí1nádtirooaqo(ur2me),epcoearmigintuesrraeç1aã5loi.z2da4r. apeaçuatopmrameçãoi deaupmreaslãhoamedecâmonatano
@�jr Aplicação: Processo Automatizado para a Montagem de Peças Mecânicas
Cilíndricas

epqfueeçitaordpoeAofucoBr,somCoa.ilPaínriledítsnrdmicorainctaai1zna(2doNa)uedmfeeatvsbueeoatnsãedsoeogdaueosisrtimaprotho,satepsmtoesiodiacsuoiatconismalamníádteairncoodt BaeheoufaertsitlueeztaoadoptacuisalrncsaoidlrdnnoedsArarovçpsãanodrçeanoadcuobfpmrlooa
dsiietlíunfaoçrãmiocad(e1il)ríencEdumroicsaeeog2uc)incdlo tpenamteaori.s or davoafnçro eciolírnedcruioda1)h Nestsdeopco ntodrosCcilndr os B e A vodltampeçàa
PmeAsnterfaoasubemostpãnaordvaeascrtieacslrootl,uéçãoredoisoirleopsoesgiionndaornasdipeaçdaosnmaosnitueanlsmaenntteerieordeespsoãios:pres ionar nova
  AvAvaannççoo ddaa hhaassttee ddoo ciillnnddrrooBCA(BCA++).
 6 ReReuuo da haste do ccilndroAB ((BA--.
TÉCNICA DE COMANDO LROPNEUMÁICO 175

Figura 15.24

A seqênc potnto é do tpo

A+,B+C+C- B A- 

N  15.25 temos o dm eletopnemátco.

c1

xi
5 10 15 20 25 30 35 40

 M
t  1-  X X

li

a1 b

Figura 15.25

Com efenc à Tbel 151 e à  1525 do dm eletopnemátco, temos

lh I: A+B+C+; lnh II: C-B-, A-

 
Linha I II

Fase 1 2 3 4 5 6

Trajeto A + B+ C+ C- B- A-

Sinal ao al bl c1 cO bO

Sinal de pilotagem Pl P2
176 CAPÍTULO 15

Linha :
Na coluna de B+ temos a, na coluna C+ temos b, então ligamos em série a om B+ e b com
C+.
Já A+ se liga diretamente à la I.
Linha :
Na oluna deB- temos O na colna A- temos bO, então ligamos em série O om B- e bO comA-.
Já C- se liga diretamente à la 
No ramo 510 temos a partida do ciclo semiatomátia por meio do botão PM e os fns de curso
aO e c1 são fns de rso de pilotagem P e 2

Questões práticas
1 rojete o diagrama traetopasso estde os snais de omando e realize o circuito eletropneu
mático om o método de casata do segunte ciclo semiautomátio
A+B+,C+,A- C- B- 

 2 rojete o diagrama trajetopasso estde os snais de omando e realize o circuito eletropneu
mático om o método de casata do segunte ciclo semiautomátio
A + B+,B- C+ C- A- 

Ajuda Esses ilos já foram resolvidos om a téca de cascata completamente pnemática no
Capítlo 12.
Introdução à Lógica
Prograada

•@ Defnição de Programmable Logic Controller - PLC


O PLC é um eqipamento composto de omponentes eletrônicos e memória programável ou não
programável qe ontém dados e programas om a fnalidade de ler e exectar nstrções, ntera
gindo om m sistema qe deve ser controlado através de dispositivos de nput e otpt do tipo
digital o analógio (norma IEC 61131-1).
O LC é m computador que realiza ções de controle em vários níveis de complexidade.
O aspeto interessante do LC é qe ele pode ser programado e tilizado por pessoas sem um
grande conhecimento no uso do omptador Esse pequeno computador é projetado para traba
lhar em ambiente indstrial com variação de temperatra midade vibrações, distúrbios elétri
cos e outras variantes qe existem no ambiente ndustrial.

f• Evolução dos Modernos PLCs


O primeiro C srgi no final dos anos 1960 na ndústria automotiva om a fnalidade de abre
 viar os tempos de parada das máqinas na prodção Naqeles anos, a ndústria atomotiva sus
pendia a atividade produtiva toda vez qe mdava a produção de um modelo de montagem do
mesmo tipo de automóvel Ou seja mdar o modelo de peça a ser prodzida significava mdar
todos os quadros elétrios o que gerava m usto elevado para a empresa. A utilização dessa
 nova tecnologia permite que o proesso de sbstituição do quadro elétrio não seja mais neessá
rio e possa ser agora exetado com ma simples programação do dispositivo LC
Os novos Cs redzem os tempos de parada da máqna de modo a toarse ompetitivos
 no merado. Com o passar do tempo o PLC transformouse em m eqipamento mais simples de
 usar, mais onfiável e produtivo. Dos anos 1980 em diante deu- se m enorme desenvolvimento
 na indústria dos omptadores. O PC toose especializado, e cresceu exponenialmente sa
difsão O mercado do LC rese de m volme de cerca de 120 milhões de dólares em 1978
para era de 100 bilhões de dólares nos primeiros anos da déada d e 1990, e ontina resendo
anda hoe.

f(j Vantagens e Desvantagens na Utilização do PLC


V
• F: No passado, a máquna automátia requeria um quadro elétrico próprio, feito
de omponentes eletromeânios proetados exatamente para aqele tipo de máquna. ariar o
fcionamento da máquna significava mdar todo o qadro elétrico de comando. He basta
somente variar o programa software), com um simples PC (personal comput), sem sbstuir
o quadro elétrico o que garante uma redção de sto onsiderável
• F   : Os modeos programas de LC conseguem diagnosticar fahas de
maneira rápida e smples em qualqer problema de automação ndustrial
• G   : Um PC tem um número de contatos teoricamente ilimitado
enqanto nos circuitos eleomeânicos adicionais (o relé o números de ontatos geralmente
é limitado.

177
178 CAPÍTULO 16

• Baixo usto: Hje é pível dqrr m peqen PLC pr lgm cenen de dólre.
• Obsação o uioato: A perõe de m C pdem er ervd pr m
mr de cmpdr drne  ee. Pde er ed prevmene n C medne
ml e devmene qnd fr eer  ref n l
• Voa a oação: N mr d veze  LC é m velz em eecr m ref de
m ndrl d qe em m qdr de mnd elermecâc
• Faa  oaação: Um LC pde er prgrmd pr m écc  engeher qe
rlh cm mecâc, elerôc  eleréc
Dsaas
• oa ooia: Nem empre  rhdr d ndúr  empre qer erer e
md de penr e deqr-e  e nv enlg (fr hmn).
• iação xa: Algm plcõe êm m  fn qe n pde er mdd. Nee
 n é cnveene lzr m LC Eempl m mple hve erel/rângl pr
m mr rfác  m mple elerm enre r.
• oiçs abitais xas: gre m l emperr  cm fre dúr eler
mgné qe m mpível lzr m dpv elerô.

f@j Confabilidade e Segurança no Sistema PLC


A eperênc dee úlm dez n demrm qe  PC em m elevd gr de f
ldde nrmene m elevd qe nm em em lógc elermecâc E m já f d
nerrmene,  defe d ncnmen d l é flmene lczd e denfcd gr
  fwre de nrle e dgnó de qe  C mdern dpõe
É mprne dv, dzer qe, enqn m defe de fncnmen nm r eler
meâc gerlmene c  nerrp n fncnmen d  nl em cmple egrn,
n c dee prlem cm  PLC  defe  d  pre de m nnrlável,
dend  nl em egrn r ee mv,  nrm IEC 60204-1 r. 92.54 pre
creve qe  prd de emergên ej lzd eclvmene pr m dpv elermecâ
  é,  err d crc deve neer, pr eempl pr delgmen d n d
relé  m r em qe, em nd de defe d crc elérc de mnd rm
 cn elérc, nd  nl em cnd de plen egrn. Ee p de egrn
chm-e egrn pv (ail-sfe).

•@ Signifcado de Hardware e Soware


el plvr hrdwr e enende d qe e pde cr fmene nm C fne de lmen
, módl de epn, CPU e r) Pr permr, prém qe  hrdwre fnne 
neeár  prgrm chmd nd oftwr de sistem, ecr eclvmene pel cnr
r d C gerlmene n eível  qlqer pe e  owr usuário, qe é er pr m
pe cmm (ár,  prgrmdr d C  PLC, m qlqer r mpdr é
 m máqn qe zh n e eecr nehm ref em qe ne ej nerd m pr
grm qe  rnfrme em m máqn fncnne. Pr cmr  PC ee prgrm,
é neeár lzr m lnggem qe  máqn enend, chmd ngugem d progrmção.

f(j Arquitetura dos PLCs


 LC  lmene prdzd pr nmer frcne em mdel e fgrõe
 vrd.
N gr 16.1 é repreend  eqem de l de m nrldr prgrmável genérc
É níd de
 m fne de lmen
 m dde cenrl,  CU
 m dde de memór de dd e prgrm
 m  m dde de enrd e íd
INTODUÇÃO A LÓGIC PROGRM 179

eri féri cos
'� li

Memóia
Dados  rograa
1
nient dadeadade  nsaídadeda de

Fone de alietação

Sensoes
(nput) touadores
put)
Figra 16.1

•t Fonte de Alimentação
A fonte de alimentação é utilizada para converter uma tensão alternada de rede (geralmente 220
V) em uma tensão contínua geramente 12/24 V) para o funcionamento da CPU e dos dispositi-
vos de entradas sensor, transdutor, botão et.).
A fonte de alimentação que é empregada nos LCs pode ser de dois tipos:
• tradiiona near
• haveada (switchng)
O tpo tradcional, como na Figura 162 é constituído de um transformador de rede, um iruito
retificador, um filtro circuito composto de resistência, ndutor ou capacitor) e um estabilizador
circuito integrado) que mantém estável a tensão.
t
i
_
T
f
+ f

Trasfoador eicador itro Estabii zado


Figra 16.2

A fonte chavada swtchng) é assim denomnada porque possui um iruito de conversão DC/DC
composto de um transistor fnionante como have para comutar a tensão de rede retificada e
nivelada em corrente alternada de ata frequência (geralmente maior que 20 kHz) e a seguir trans-
formada novamente em uma tensão ontínua do vaor desejado. Não citando o esquema elétrio
dessa fonte de alimentação que deve ser abordado num curso de eletrônica, a diferença notável
com relação às fontes de alimentação tradicionais é o peso e o tamanho muito reduzidos; além
disso o rendimento é mais elevado.
A fonte chaveada apresenta, todavia, o nonveniente de gerar distúrbios eletromagnéticos que
não existem na fonte tradiional. O mesmo fabricante proeta tal fonte de alimentação de modo a
180 CAPÍTULO 16

limitar ao máximo possível a emissão das ondas eletromagnéticas, em coformidade om as nor
mas nteaionais.
A fonte de alimentação do controlador pode ser ntegrada ou ser externa ao PL
- C     
O PL nesse caso é ligado diretamente à tensão de rede, e pode alimentar também outro apareho
que faz parte do sistema que está sendo controlado Ele providenia automatiamente e foee as
tensões e orrente para o iruito nterno e para o módulo de expansão e de omuicação garan
tndo anda o isolamento elétrio. Se a corrente absorvida pelos sensores envolvidos no processo
ou eventuais módulos de 0 ultrapassa um determnado limite, deve ser utilizada uma fonte de
imentação externa.
- C     
Nesse aso, a fonte, por ser externa ao P será dimensionada adequadamente de modo a dis
truir ao PL as tensões e orrente corretas para seu bom funionamento e para os vários módu
los de expansão.
Em ada caso as fontes de alimentação são sempre providas de um fsível de proteção do lado
A e um LED que assnala a presença da tensão de rede. Além da fonte de alimentação, o P é
provido de uma bateria de backup, que salva os dados em caso de falta da alimentação
Segundo a tipologia de L, a bateria de backup suporta somente o software do sistema
operaional e a área de memória do programa. A duração da bateria de bakup varia de dois
a ino anos.

fr Microprocessador e CPU
O miroproessador é o dispositivo ms complexo de um computador É muito pequeno, realiza
muitas atividades e consume poua energia Esse dispositivo cumpre operações lógias e mate
máticas muito velozmente e, sobretudo as executa coforme uma sequênia predefda, cha
mada simplesmente programa.
O elenco de todas as operações que um P pode executar é chamado set de nstruções, em
nglês instruction set.
O programa portanto não é outra oisa que um eleno de operações que o microproessador
deve umprir
Entre tantas instruções que o microprocessador pode elaborar existe também a da lógica
binária (operação de tipo AN, OR Ele portanto pode ser utilizado para elaborar sinais
elétrios e omandar as máquinas, como se faz em eletromeânia com o circuito elétrio. O
suporte eletrônico que inclui o miroproessador é omumente chamado PU, em inglês cen-
tral processng unt
A U é a parte mais importante do PL Dela depende todo o desempeho do , prni
palmente sua veloidade e potênia. odemos agora, portnto, defr o prnípio de funiona
mento do .
A U lê os snais de entrada e arrega as nformações proveientes da máquina adquiridas
por meio de um botão fim de urso sensor Se existe uma variação de snal (por exemplo, para
acionamento de um botão), a U reage elaborando novos dados, segundo a lógia ntea do
programa, e gera os sns na amplitude certa de saída O snal de saída comanda o dispositivo
atuador permitndo assim o movimento, por exemplo de uma válvua pneumática, motor elétrico
e outros coforme a sequênia desejada
ara esclarecer anda mais o modo de fncionamento do L, consideremos o exemplo da
Figura 163. Tratase de um circuito muito simples que ilustra bem o funionamento do P
Os dispositivos hamados de ampo são nesse caso um nterruptor I e uma lâmpada  que
devem acender quando  é fechado, e viceversa, devem se desligar quando  é aberto. Nesse caso
" constitui a entrada do , e "O a saída
O programa esrito nstrui a PU, formandoa não apenas que o nterruptor  está fechado
mas que deve ligar a lâmpada . A PU exeuta o programa repetitivamente, e portnto, nesse
caso lê ontnuamente a entrada  até que  =  nterruptor aberto portnto L =  mas não ape
nas  = 1 (nterruptor fechado) habilita a saída L = 1 ligando assim a lâmpada.
INTODUÇÃO A LÓGIC PROGRM 181

+24V

Entrada
Saída PLC

í L

Figra 16.3
i 2V

f@:1 Ciclo de Scan


Vimos o exemplo eio que  CPU fz os s ss opeções sego um oem seqe-
cil, à qul se á o ome cilo de san ou varrdura, esqemizo  Fig 164.
A c leiu s es os os são mzeos em um egiso piul  memó-
i hmo magm do procso da entradas. O mesmo coece com os os e s: es e
seem coloos s ss exes eles são mzeos em um egiso piul  memó-
i chmo magm do proeo das aída (lembmos que po egiso se eee um cojuo e
célls e memói).

Leitura da enraa fís ca; c ópia o es-


ado da erada no regsro imagem do
processo das etradas

Elaboração as iorações sego o


 rograa contio na meóa

Eaboração e u peido de
 coun caão

Execão o atotste a CPU: veica


o fncionaeo correo do sisema
oeracioal, da eória o rograa e
a uniade e exasão

Env o as nforaões para as saídas


os valores eorizados no regsro-
magem de processo as saías são
evaos às saías externas

Figra 16.4
182 CAPÍTULO 16

Todas essas operações da Figura 16.4 constituem um cilo de san, e o tempo para exectá-lo é
hamado tempo d can. Se o tempo de san é longo, a entrada poderá passar do estado zero (OFF)
ao estado m ON e novamente ao estado zero (OFF) enquanto o PLC se encontra nm estado
diferente daquele qe foi lido na entrada. Essa sitação tem ma conseqência extremamente
importante: o LC não nota as variações do estado daquela entrada, e em resltado não elabora
as nstrções qe deve elaborar Qando se escolhe m C, é mito importante analisar o tempo
de san de modo a evitar essa situação perigosa. Em geral todos os Cs têm nstruções para veri
fiar o tempo empregado para efetar m ciclo de scan O tempo de san é geralmente vnclado
ao tamaho do programa. É , portanto, sempre possível bloquear o PC se o tempo de scan é longo
demais. Geralmente o LC tem m timr de máqna, denomnado wath-dog (ão de garda) que
é regulado a um valor (ma média de 150 ms om a fnção de parar automatiamente o ciclo se
o escaneamento supera tal limite
Isso aontece para evitar qe se gerem ciclos de programas repetitivos (loop) devido ao ma
fncionamento do PC.
 O tempo de rspota do PLC é o tempo decorrido entre a variação do estado da entrada e a cor
respondente variação do estado de saída É importante na onlsão deste parágrafo, enfatizar
qe o tempo de san deverá ser o mais breve possível de modo a ter um tempo ótimo de resposta
do C ara evitar o ma fnionaento da instalação automátia deve-se esolher, portanto,
m LC veloz e potente

fN Tipos de Memória nos PLCs


Normalmente se entende por memória do PC somente as memórias qe ontêm o programa
apliativo Na realidade, no PLC a memória é subdividida em diversas zonas cada ma apta a
tarefas diferentes Embora as solções adotadas pelos fabricantes sejam muito diferentes entre si,
pode-se, em geral considerar as memórias sbdivididas nas segntes partes:
 memória de dados
 memória de programa
 memória de sistema
 M   É constituída geralmente de uma memória RA e utilizada para a troca de
nformações de dados na entrada e saída do PC ou para armazenar resltados ntermediários
de operações lógicas.
 M   Esta memória contém as nstruções qe constituem o programa.
 As nstrções são registradas uma depois da outra e oportamente codifiadas em ma seqên
ia de bits A CPU lê e exeta ada uma dessas nstruções segndo um iclo de scan qe parte da
primeira nstrução até a última para depois recomeçar.
Essas memórias são do tipo RA e EEPRO normalmente realizadas em tecnologia COS
Por ser a memória RA do tipo volátil é necessário como á foi dito, salvaguardar o conteúdo
em aso de falta imprevista de alimentação. or esse motivo, é prevista uma fonte de alimentação
suplementar om uma peqena bateria de bakup
 M   O PC é dotado também de ma memória não volátl do tipo RO ou
ERO na qual é armazenado o sistema operaional o sa ma série de programas denidos
pelos fabricantes omo ndispensáveis para gerenciar o orreto fnionamento de todo o hardware
Resmndo, podemos dzer que se prefere a memória tipo RA om a bateria de bakup para memó
ria de programa porqe temos assim, ma elevada velocidade e um custo relavaente baixo
Qando o programa for testado se transfere o onteúdo para um cartão de memória tipo
EEPRO de bakup assim em ada aso o onteúdo estará disponível em ma ópia.

f@lj Unidade de Entrada e Saída


 A nidade de entrada e saída é composta de dispositivos apropriados a permitir o diálogo do LC
om os snais de entrada e sinais de saída proveentes do campo.
    Opera sob o snal de entrada proveente dos sensores da nstalação para
toála compatível com a CU do PLC.
ITODUÇÃO A LÓGIC PROGRM 183

A unidade de saída: Trata o snal emitido pela CPU para enviá-lo aos dispositivos que devem ser
acionados, chamados atuadores (motor elétrico lâmpadas válvula pneumática et.).
A construção prátia dessas unidades geralmente chamadas de "placas 1/0" é efetada sobre a
 base de sinais qe podem ser:
 Digitais (ON/OF) o
 Analógicos
Recordamos brevemente qe os sinais digitais são aqeles sinais qe assumem somente dois
estados ON  e OF (, identifiados mediante um ível de tensão qe deve ser oheido por
qem projeta o LC, segundo a lógia:
 = tensão presente
 = tensão ausente
em lógia positiva)
Consideremos a Figra 65.
Parafso  = have aberta, ausência de tensão sobre o parafuso "ível "
Parafso 2 = have fehada, presença de tensão 24 V sobre o parafuso "ível "

24V Nível 1

0 0 0
2

Entradas
ve  

Fgur 16.5

No PLC, portanto, não é onsiderado o contato fisicamente aberto o fechado, mas somente o
 ível de tensão sob o ponto do parafso ligado ao contato.
São sinai analó gico aqueles sinais qe assumem quaisqer valores, incluídos entre m limite
iferior e superior (ran ge). O tratamento desses sinais, omo á foi dito é notavelmente mais aro
do qe os sinais digitais sobretdo quando se bus a uma grande precisão de transmissão; nesse
aso, é preiso recorrer a memórias de 6 o 32 bits.
As uidades de entrada/saída presentes no merado são:
 laa de entrada digital ON/OF
 laa de saída digital ON/OFF
 laa de entrada analógia
 laa de saída analógia
Um problema comm no circito de entrada e de saída do C são os diferentes níveis de ener
gia aracterísticos de dois ambientes: CU e qadro elétrio.
A únia solução possível que obetiva evitar a alta variação de tensão o crtocirito, qe
podem ocorrer no qadro elétrico ou na máquna on trolada e que podem daifiar o PC é ter
as das partes separadas eletricamente por meio de um dispositivo fotocopiador espeial ha
mado também "optoisolador", qe permite a transmissão de sinais elétrios entre dois circitos
separados (vea a igura 6.6)

Fototrasiso
ED que ineage
Sia de m ccuo
etrada neo

Fgur 16.6
184 CAPÍTULO 16
f@• Placa de Entrada Digital (ON/OFF)
Os snais de entrada do tipo digital podem ser relativos ao tipo de aimentação do sensor:
- em corrente alteada
- em corrente ontínua.
Em ada um dos dois asos pode haver diferentes tensões nominais (tensão de funcionamento).
A placa do microproessodor do PLC CPU) normalmente trabaha om tensão muito baixa
(, +5 V) em orrente contína. Essa diferença entre a tensão do sensor que pode ser variável e a
CPU é sperada adaptandose os dois tipos de snais, o seja, trasformandoos retifiandoos
mediante simples circito eletrôico que fica na parte intea da plaa 1/0.
A onexão aos dispositivos de entrada em AC (corrente alteada) e DC orrente ontínua) é
demonstrada na Figura 67.
O sinal de entrada energiza um diodo emissor de luz localizado na frente de um fototransistor
reebedor; este só permite a passagem de corrente no iruito no qal é inserido quando é atin
gido por um plso lminoso

 - � Outras enadas

24VD ineio - ( aa a
-
1L.cp
enSesr
adade
Figura 16.7

Para fuionar o diodo emissor deve ser alimentado com ma determnada tensão ontína;
assim o sinal de entrada é oportunamente transformado retificado e estabilizado por m iruito
interno ndiado na Figura 67).
Os dispositivos que mais freqentemente m onectados na entrada das placas são:
- nterruptores de posição
- botões
- haves
- sensores
- trasdtores
As tensões mais omns para as placas de entrada digitais são:
- em corrent ontínua,
- em corrent alternada
, 0, 0
V com absorção mito baixa de orrente (entre  e
V, om absorção variável.
5
mA)

- universal: Esse tipo pode trabahar com snal sea em corrente alternada o em orrente contí
na mas tem m usto relativamente elevado em relação às placas anteriores
Cada nidade de entrada pode ser conectada a mais de m dispositivo de entrada. São á
padroizadas as placas de entrada a 8, 6 e 32 pontos
(Atenção: ponto de entrada sigifia qe naqela entrada se pode ligar ma have de posição
o m botão ou um contato de relé.)

•f Placa de Saída Digital (ON/OFF)


O circito de saída digital varia segundo a exigência do apareho de campo que se deve coman
dar, em partiular a saída digtal deve ser escolhida em fnção das caraterístias elétricas e funcio
nais do atuador que tem qe ser omadado ontator eletroválula lâmpada)
INTOUÇÃO A LÓGIC PROGRMD 185

- saída a relé para apareho tanto em AC quanto em DC (Figra 16.8)


- saída a trnsistor para apareho em DC igura 16.9)
- saída a TRIAC para apareho em AC igra 1610)

ndicação de
saída (E)
-----------�------- 1 uador  Outra
saída
L
ircito

--4
iterno

 1
1 24 V
-------------------------- /

Figura 16.8

Ora  da



2V

Figura 16.9

E id  cador de Oua saída


sada
tado


 c  o
ineno
230 V


Figura 16.10

A escoha da placa de saída a ser utilizada não é somente em fnção do apareho a comandar,
mas também em função de otros parâmetros, como:
1. A corrent absorvida do atuador L o seja, se a corrente absorvida pelo atador é menor do
qe aquela que o dispositivo I / O é capaz de dar, então o atuador L pode ser onetado dire
tamente aos parafsos de saída do PLC Se, ao ontrário, a orrente absorvida do atador é
mais alta é neessário tilizar no parafso de saída do C m relé de potênia.
 2. A vlocidad d respota, ou seja, a saída a semicondtor TRAC transistor é geralmente mas
 veloz do que saída a relé.
3. A tenão d alimntação no aso de saída a relé pode ligar qualquer dispositivo seja em cor
rente alteada ou ontína entre os valores (ran ge) de tensão e corrente estabeleidos pelo
fabricnte. No aso de saída a transistor, existe a necessidade dferentemente do circito a
relé de ligar ma tensão contína qe seja do valor previsto para aquele tipo de módulo
geralmente 12/24 VDC. No caso de saída a RAC, é necessário ligar uma tensão alter
nada do valor previsto para aqele tipo de módlo geralmente 115/220 VAC. Na maioria
186 CAPÍTULO 16

das vezes é preciso onetar na saída do PLC os grpos RC, para protegê-la da sobretensão
que possa srgir se a arga é de natreza indutiva (relé bobna de ontatres, eletroválvla
pnemática). Veja a Figura 16.11.

Saída


K
e

Figra 16.11

Questões práticas
1 Desreva brevemente o ilo de scan de m PC

2 Qual a diferença entre as fontes de alimentação lnear e chaveada?

3 O qe signicam hardware e software?


4 Elenque as vantagens e desvantagens na tilização do PC

5 O qe é o C?
Linguage de
Prograação dos PLCs

lt• Generalidades
O presente capítlo apresenta as várias modalidades de programação do PLC, destacando no
entanto a mais usada que demonstra de forma gráfica os diagramas elétrios.

IM A Norma IEC 61131-3


A norma de refencia sobre a programação do PC é a EC 61131-3, qe resume todas as moda
lidades de programação do PLC. De todas as linguagens de programação, pode-se fazer uma pri
meira macrodistnção em duas grandes categorias (veja a Figra 17.1)

Lnguagem de progaação
IEC 613-3

Lngagem gráf ica guage textal

Dagrama ladder sa de sr ções


agaa e blocs fnas Tex estrutra
Seqen ameto grfico de
 fnções

Figra 17.1

ltJ Linguagem de Programação Textual 


Essa modalidade de programação é das mais "difíceis" para qem se propõe ao mndo do C
e é proveniente do setor eletroténio. Essa lngagem de programação provém setor eletrônco
ou normátio, possi enorme possibilidade de desenvolvimento de qalqer proeto de ato
mação ndstrial
     I  Instrction List 
Esse modo de programação é praticamente a lnguagem de máqna muito parecida om a ln
guagem Assembler, ou seja ma lngagem que sa diretamente as instruções do miroompu
tador. Tal sistema é poo ntuitivo e pouo prátio, não tem ma representação gráfica e reqer
muito tempo do programador para a pesqisa de falhas no programa
Algns PLCs não permitem o so de tal sistema, porém om otros ele é ndispensável para se
desfrutar plenamente a potenialidade do PC.

187
188 CAPÍTULO 17

- Texto estado (ST


E lingugm  prgrmçã é  l ívl, cm  lngugn Pcl, Bic  C +  à vz
inipnávl m rmi plicçã u n r  micçã.

fij Linguagem de Programação Gráfca


Alinggm  prgrmçã grái  prn  prgrmr c m m vrir qm
léri, u qm m bl
- Daaa ladder  LD  Ladder Diaram
E é  lngugm  prgrmçã mi iliz, mlhn  um qum léric ni
nl  igniic lirlmn ""  qu viulmn  qm lmbr m 
C gr é hm ung.
- Daaa de oos foas  FD  Fctio Block Diaam
É m lingugm  "pr lógic" qu prmi nhr m qm láic  lrôic
igil É mi uiliz n im  cnrl  grn nlçã  pr cnrl r
mléric inlçã quími  ur)
- Seeaeo fo de fões  SF  Seqetial Fctio Chart
É um lingugm nvlvi n rnç m  nm  "linggm Gf" El rprn 
ncinmn pr p  um prc umái  m mi imilr  igrm 
blc já u. A úic irnç é qu  blc rprn m   prc  r
bh  máqn mái

f1 Linguagem em Lista de Instruções


Cm já i i n prágr nrir  é um nggm  ip ul Rul mi
pn  nã iliz ímbl gráic. O p ngiv é q nã  m  vi ã rápi  n
inmn  prgrm m cnc cm  linggm grái
A lnggm I cném linh  inrç lnméri A n  ip  inrçã
é gr pn  ip  PC m q  á rbhn O bricn ã griv
mn rin  prã ncinl IEC 611313.
N qm  gur é mnr m mpl  prgrm ri n linggm I n
ql ã vinci  crríic principi.
NEWORK 11 ri mr
 I01 li   nr I. é iv n)
AI0.2 11 E   nr I02 é iv n
=Q02 11 ri mr 2
NEWORK2 11 r  mrgênci
 I03 li   nr I0.3 é iv n)
ON04 li Ou nã  nr04 nã é iv 
RQ . 1 11 r mr 1

\nruçã
� Oprn Cmnári  ici cm  brr blíq
É bm prcir q  lngugm grlmn é  úic mprnívl irmn  cnrl
r PC prqu cném  cóig  lngugm  "máqun". N c  ngugm gráic é
 wr  i  prgrmçã qu prvinci nvrêl m liggm  "máqn"

fj Linguagem com Texto Estruturado


A lngugm m  rur é qul linggm q m um b inrmái r
n vr  vlçã  lingugm Pcl.
LINGUAGEM D PROGAMAÇÃO DOS LCS 189

Nessa liguagem aparecem estrtras do tipo I, THEN, DO, ELSE e outras, típicas da progra
mação de liguagem de alto ível Esta sem dúvida é a lingagem de programação mais potente
para o PC porque oferee possibilidades úias, impossíveis com outras liguagens.
Como já dito para desfrtar plenamente a potencialidade de tal lingagem é idispensável
a utilização do diagrama de bloco já descrito anteriormente O so dessa linguagem de progra
mação presspõe m cohecimento de iformática mito aprofndado mas famiiar ao progra
mador de iformática do que ao téio elétrico ou meco A segir foeemos m exemplo
simples de programação om esse tipo de liguagem (Figura 17.2)
1) Diagrama de blocos

or or
Q0.0=0 Q00=1

Figra 17.2

2) Tradução em texto estrturado


10 I I0.0=01 li Se a entrada I. é igual à entrada I0.1
20 EN SET Q li Ativa (on) a saída Q
30 ESE RES Q. li Se não desativa(off) a saída Q
40GOT10 11 Salta a instrução 10

•@ Linguagem Ladder
O nome deriva do inglês ladder (esada) devido ao formato particlar da representação É usal
mente denominado "diagrama o esqema a ontatos De todas as lingagens cohecidas hje
é a mais empregada iteaionalmente para a programação do C
É omposta de ma série de siais gráfios e a preferida pelo programador com cohecimento
de lógia eletromecâia porqe requer oheimento dos diagramas a relé
Esses sinais gráficos partiulares são padroizados pela norma IEC 61131-3 e derivam de uma
simbologia ameriana já em uso para os esquemas ncionais.
Os esqemas ladder são ompostos estrturalmente de das lihas verticais e de lihas hori
zontais escada) sob as qais são desehados os elementos qe onstitem o sistema a ontrolar
veja a igra 173).
ntat ON, nrmalmente abet

ntat OFF, nmamente fechad

a etectr e ansiçã psitiva (a de suida)

ta etect e ansiçã negava (rda e descida

- ) Varáve extea u intea (saída


Figra 17.3

O esquema ladder é composto


• Da barra de aimentação liha vertical esquerda), qe comanda todos os elementos de inpt;
• Do retoo comum ou massa liha vera direta qe frequentemente é otida), qe oneta
todas as variáveis de saída ( otpt);
190 CAPÍTULO 17
• A zona de teste (ou zona de nput). Nessa parte do esquema são desehados os vários npts
em série e em paralelo em fechamento e abertura segundo a lógica de evolção do processo
• A zona de ação a zona de otpt é destnada à variável de saída veja a Figura 174).

J>-(
�),-
Ação
Teste (inpu) (oupt)
1,

Figra 17.4

A Figura 17.5 mostra um exemplo simples de programação

()
ao.

ao.

aoo ao.1

a ao.2

Figra 17.5

f Linguagem com Diagrama de Blocos Funcionais


É ma lnguagem omposta de uma série de símbolos gráfios clássios da lógia ombnatória
ANO, R XR e otros É a mais sada pelos técicos com experiência em eletrôia digital. Na
igura 176 são apresentados os símbolos gráfios básicos desse tipo de lngagem.

A 

h·�I

A �OT
L y
Figra 17.6
LINGUAGEM D PROGAMAÇÃO DOS LCS 191

Na Figura 17.7 apresenta-se m circito que tem como base de partida um esqema elétrio de
circito a relé com memória, om lngagem de blocos lógios e laddr.

Figra 17.7

A igra 178 apresenta outro exemplo de comparação entre a lnguagem FBD e a lngagem
Ladder

2 Q

,:
&
2

21 Q
4

Figra 17.8

Questões práticas
1) Na zona de teste de um esqema Ladder, m desehados:
a) somente temporizador
b os outputs.
c) os nputs
2) Na lguagem de bloos lógicos FBD para apresentar o programa se utiliza(m):
a) strução omplexa.
b portas lógias
c) diagramas de blocos.
3) Apresente a diferença entre a programação estrutrada e a lnear.
4) Descreva quais são as lguagens de programação do PLC segndo a norma IEC 611313 e
qais as diferenças entre elas
Introdução ao PLC
Sieens

f1:S Generalidades
Protagoista no mercado há déadas com a própria lha SIMATIC, a Siemens tem atualmente
ts diferentes faixas de controladores lógios programáveis para uso industrial, qe ocupam ts
diferentes segmentos apliativos:
. LC compato om expansão (série S7-200)
2. LC compato om expansão (série S7-1200
3. LC modlar série S7 300/400
A ntrodção neste apítulo dos PCs série SMAC S7 é somente introdutória particularmente
no que se refere a omponentes de hardware.
Para aprofndamento sobre a nstalação do eqipamento, nstruções avançadas e o sofware
para a programação da série SIMATIC S7, aonsehase a leitura das obras deste ator:
 Série SIMTIC S7:
. Automação indutrial: PLC - Teora e apicaçõ: urso básico
2. Automação indutrial: PLC - Programação e ntaação

PLC compacto com expansão (série S7-100)


São PLCs de dimensão redzida, e compreendem vários pontos de / dispoíveis. São utilizados
na aplicação de automação de médio e grande portes (mais de 200 / disponíveis). A programa
ção desse tipo de LC é efetuada somente com linguagem de programação tipo Ladder, e FBD ti
lizando a plataforma STE 7 Basi V.O Esse LC utilizando a mesma plataforma STE 7 Basi,
permite programar e cofigurar os controladores e dispositivos de visalização HM aém de
 vários módlos de comniação É dotado de instruções de programação similares ao segmento
sperior S7-300 veja a Figura 18.1).

 18.1 n n

PLC compacto com expansão (série S7-00)


É dotado de CPU e fonte de alimentação om boa possibilidade de expansão om módlos de
entrada e saída tanto analógio como digital e expansão om módulos espeiais. A aplicação é
apropriada para o segmento ntermediário que exige ma cera xibidade na oguração hard-
 ware e de tarefa medianamente complexa. A Figura 182 mostra o PC om expansão

192
INTRODUÇÃO AO PLC SEMENS 193

xpansão
 7-200
oector bus

Figura 18.2 (Fnte: Siemens.)

PLC modl (sée S7 300/400)


ua rra é mlar à do PLC 7-1200, porém com noávl pobldad d xpanão ão
qupado om módulo placa qu  alojam obr m por mcânco, conform norma
DIN com uma onfguração d hardware aé mlhar d / q pod varar onform o 
ma onrolado  prm vnal varação uva ão dpovo qu prmm a ma
lvada apadad d laboração, , por o ambém ão ma aro ão mprgado no g
mno ndral m aplaçõ m qu ua flxbldad prm a confgração d hardwar
mo complxo om baan facldad porq ão doado d plaa qu podm r rra
da  nrda conform a onvênca d uo, daí o nom modular. A Fgura 183 aprna
 m PLC d modlo

Figura 18.3 (Fnte: Siemens.)

Na gra 184 mo aCPU modular mn 7300 nalada m um upor mcâno on
form norma DN
Suporte
/orrmeDINa
cnf

CPU

Plaas
vguoutt
Figura 18.4 (Fnte: Siemens.)

Tmo, rpvamn
 Módulo fon d almnação P
 MódloCU
 Módulo ou placa d nrada  aída /
194 CAPÍTULO 18

As Figuras 18.5 e 18.6 mostram uma visão da montagem e desmontagem dos módulos.

Figura 18.5 (Fn: Smn)

Figura 18.6 (Fn: Smn)

1:f• O PLC Siemens S7-200


Neste urso fazemos refencia expressamente ao PLC 7-200 porque ele é dotado de um set de
strução muito elevado e tem um custo relativamente baixo. É apropriado, portanto, para labora
tórios técnicos e para cursos de formação profissional em geral. A série de PC 7200 é uma lnha
de ontrolador de dimensão reduzida veja a Figura 187.

i
1

·-J
Figura 18.7 (Fn: Smn)
INTRODUÇÃO AO PLC SEMENS 19 5

O baixo csto e o vasto set de nstrução fazem desse PLC a solução ideal para a gestão de
peqenas e médias atividades de atomação. O módlo base CU-fonte de alimentação - 1/0
digital (veja a Figura 8.8)
Existem diferentes modelos de CPU (2222222224226 e com duas diferentes modalidades
de alimentação 23 VCA o 24 VDC). O número de 1/0 digital depende da CU utilizada, om
possibilidade de expansão mediante a onexão de módlos adiionais A programação deste C
é efetada mediante um PC e utilizando o software Step 7  Miro/WIN ompatível com todas as
plataformas Wndows A programação do C pode ser efetada em ts modalidades diferentes:
• Diagrama laddr, chamado em ngagem Smati KO 
• nguagem FBD chamado em ngagem Smati U 
• nguagem em lista nsção L chamado em lngagem Smac 

Figura 18.8 n n

f1: Confguração de Hardware do Sistema S7-200


A ofigração básia de um sistema de automação S72 veja a igra 8.9) é onstituída de:
• Módulo básico
• Cabo de omucação PC/I
• C
• Soware de programação Step 7 Miro/Wn 32), oforme a norma EC 633

 7-200

Dip-swtch

. �
abo /

Figura 18.9 n mn


196 CAPÍTULO 18

- Módulo Báso
O m bic ntém:
- Uiae entra (CPU);
- Fnte e aimentaçã qe frnece rrente à CPU e à eventai niae e expanã;
- Entraa e aía igitai (em númer varive egn  me a CPU);
- A prta e micaçã RS 485, qe permitem cnectar a CU a m ipitiv e pr
gramaçã C);
- Uma érie e leds e eta qe frneem infrmaçõe bre  eta e fninament
a CU (RUN/STOP)  entã err rri n itema  eta e 1/0 preente n
m;
- Uma peqena prta e ae, na qa é píve;
- Cmtar em RNSOTER pr mei e ma have hardware;
- Utiizar pteniômetr anagi, qe permitem, meiante ma peqena chave e fena,
imptar vare n amp e  a 255 tiiza para peraçã e ntagem e emprizaçã;
- Cnectr para a igaçã  m aiinai.
- dd l
Cm j fi it, ã e iferente tip CU 2222222224226). A iferença mair entre ma
e tra et na veiae e execçã  prgrama, taçã e memria 1/0 igita ipve
n m bi e númer e nterfae e mnicaçã
A aracterítica e agma CU erã epecifiaa n fina ete ivr. A entraa igi
tai ipívei n m ã ta ptiaa e a aía pe er echia m tip a reé
 em eta i (.
- o d ouo /I
Ee ab permite a nexã  LC a m PC ta e interface eria RS232 m  prgrama
Step 7 ir/Win crretamente ntaa O cab nã reveríve ntém m nverr pti
a a RS485 (nterfae e cmiaçã  PLC) a RS232 (nterfae eria  PC). A ng 
cab h m ipitiv qe permite meiante DSwitch minc nterrptre), einear
 parâmetr a micaçã Cmpetam a cnfigraçã  itema e neeri niae
e expanã qe ã cnectaa a m bi meiante m cnectr bus. O númer mxim
e iae e expanã gereniaa epene  tip e CU e pe chegar a mxim e ete
para CPU 224 e 226.
Na niae e expanã ã e partiar interee para  cntre atmtic a niae
e /0 anagica em úvia a mai verti e  m E 235. O m E 23 5 tem m
caraterítica eencia qatr entraa cm nverr A/D e 2 bit Ee cnverr é fi
grve via hardwar, pr mei e peqena chave na faixa e entraa e V 5V, 2
ma e tra

f1:j Cablagem do PLC S7-200


A igra 8 e 8 fecem ifrmaçõe reativa à cabagem a CU 222/22 m aimen
taçã a 23 Vac e aía AC/DC a reé
Na igra 8.2 ã inicaa a cabagen eétrica e entraa e e aa. A entraa ã
inicaa geramente m have aberta Na entraa pem cnectar btõe have e pi
çã e vri enre A aía geramente ã niaa cm bbina, e pem cnectar nea
atare m âmpaa, eetrvva, bbina e tr.
A aimentaçã a entraa é efetaa m ma fnte e aimentaçã interna a 24 VDC
A aimentaçã a aía é cmm,  eja tem a mema tenã e aimentaçã para ta a
aía A aía cm aimentaçã eparaa também pem er nectaa N iagrama a
igra 8. para fin e impifiaçã nã etã inica  ipitiv e prteçã tai
cm fívei e ijntr termmagnéti. É ntri qe  mana e itema eve er n
ta em caa a.
A CU 222 é taa n m bi e 8D / 6D0  eja, it entraa igitai e ei aía
igitai A entraa ã niaa via ofwar m a etra  e a aía, m a etra Q
A CU 222 tem entraa qe vã e . a 7 e a aía vã e Q a Q.5
INTRODUÇÃO AO PLC SEMENS 197

Parafusos Chave para Potenciômetro


(Saídas)  Almentação sop, ru, term analógco

f   
 �   
 ! 
 J 
  
  ª 
  . 1r 
  1 •     �  ! 
    .1 :I l

1-�'Y
Parafsos Saídas para Interace de
(Eradas sensor DC 24V programação

Figura 18.10 (Fonte: Siemens.)

230 VAC
Bobna
PE

24 V
 AC/C -�
F

1L 00 O 1 02 2L 03 04 05 _ N L1

Saídas Rede

CPU 222

Entradas

1M 00 01 02 03 2M 0 05 06 07 M L+

Figura 18.11
198 CAPÍTULO 18

Questões práticas
1. Qal a diferença entre o PLC do tipo compacto e o modular?
2. O cabo PC/PPI conecta o PLC ao PC. Este é um abo serial:
a) do tipo RS232C/USB
 b)do tipo RS432/RS485
c) do tipo RS232C/RS485
3. A saída do PLC S7-200 é ndiada via sofware com a letra:
a) 
 b)M
c) Q
4. Os módlos de expansão / de m PC S7200 são conetados:
a)nas entradas
 b)nas saídas
c) com onetor BUS
5. O número máximo de udades de expansão de m PC S7200 é:
a)7
 b)4
c) Depende da CPU do módulo
Linguage de
Prograação LADDER

IP• Generalidades
A ntrodução à lngagem de programação já foi descrita no Capítulo 17. O objetivo deste capí-
tulo é de ilustrar regras para a transformação de m esquema elétrio funcional em um dia-
grama ladder. Existem casos em que a transformação direta do esqema elétrico fncional em
diagrama ladder pode gerar falhas na scessiva codifiação do programa.
Na Figura 19.1 os contatos são ndicados com Cx e as bobnas com Bx.

I@• Transformação de Esquema Funcional em Diagrama Ladder


• Esquema elético com bobina em paraleo
Constatando qe nem todos os PLCs têm nstruções para ativar saídas em paralelo, é preferí-
 vel dispor do addr qe traduz o esquema funcional demonstrado na Figura 19a como ndiado
 na igra 19. e não omo na igra 19.b

C1 B1

�.,
C

e
Não

(a) (b)

v Sim

hC1 81� 1 (
C1 B2

( (e

Fgu 19.1

• Esquema elético com amificação


Se um irito apresenta uma ramifiação, como acontece na igra 192a é preferível o dia-
grama a laddr da Figra 19.2, e não o da Figura 19.2b.

• Esquema elético com amificação compexa


Também nesse aso a tradção do esquema elétrio funional da igra 19.3a é correta na
Figura 19.3b e norreta na igra 19.3.

199
200 CAPÍTULO 19

1 C
C3  C2 B1
C4 Não C5 B2 (b)

(a)
s;m

C1 C2 9 B1
C3� 1 �

C3 C5 B2
C1 1 �

(e)

Figra 19.2

�"C2 C3
B1 C4 CB3
(a)

9 Sim  Não
C3  B1 C1 C2 B1
)
� r
)

B2
)
B3
:J�)
C3 C1 C B3 (e)

J0-<)
(b) Figra 19.3
LINGUAGEM D PROGAMAÇÃO LADDER 201

• Esquema eléico com pequena ponte


Com relação à pequena ponte A-B da Figura 194a, é correta a sua tradução na Figura 194 e
correta na igra 19.4b

Não C3IC<H� )
t C1 C2 81

C2 C4
8 f ) 

(a) Sim
81 82
(b)

9
C1 C2 81

car )
C1 C4 82

c, e) ) Figur 19.4

Se por acaso em vez da peqena ponte AB for nserido um contato como na Figura 19a, o
diagrama ladder tem qe ser reesrito omo mostrado na igura 19c porqe na Figura 19b não
pode ser odifiado diretamente em nenhm modelo de PLC

3
C1

I
1 C2

f
8

 1
cs
 C4 82
I 
Não

C 4 (b)

(a)
9

�
C2 8

"�J
�sJ I �
C3 4 82

(e) Figur 19.5


202 CAPÍTULO 19

l@ Introdu ção a Aplicações Simples com PLC S7-200


Nesta seção examnaremos a transformação de diagrama elétrico fnional em diagrama ladder
(KOP) de esquemas elétrios simples. Como exemplo, mostraremos esqemas de tipo elétrio e
eletropneumátio. A ntenção não é examnar o prípio de fncionamento de tais esqemas já
examnados em capítulos anteriores, mas simplesmente analisar a conversão do esqema elétrio
fnional em diagrama laddr por ser implementada orretamente no PLC

19.2.1 Aplicação: Ciclo Automático-Semiautomático A+/A com


Eletroválvula Biestável
Transformar o esquema elétrico funional da Figura 19.7 relativo ao omando eletropnemático
de m ciclo automátio/semiautomático A+, A- de um ildro pneumátio A de dplo efeito
com eletroválvula biestável em diagrama addr.
Na igra 196 temos o esquema pneumátio da aplicação
A

2
2

Figura 19.6

S1 KA1 Fca1

Y1 -  X Y

Figura 19.7

Nota: O fim de urso FaO no esquema fcional normalmente é desenhado aberto porém
qando for stalado na realidade é fehado porque o cilndro, ao ser recuado, toca a have fim
de rso "aO", fechando-se.
LINGUAGEM D PROGAMAÇÃO LADDER 203

Tabela 19. Tabela dos sbolos


Símbolo Endereço Comentáo
S !O.O Btã umáic
S2 I0.1 Btã  pr
S3 I0.2 Btã miumáic
FcO I0.3 Fim  cur ciin nr
Fc I0.4 Fim  cur ciin r
Kl MOO Mk  é xii
Y QOO Ervá í ciin A+
Y2 Q0.1 Erváv  ciinr A-
Dagaa ladder do esqea foal efeee à ga 19.7 (ga 198).
S1 S2 K1
'�)
K1T�
1 FcaO YV1
s,: �)
Fca YV2
f )
Figr 19.8

19.2.2 Aplicação: Ciclo Automático-Semiautomático A+/A com


Eletroválvula Monoestável
asfoa o esqea elo foal da ga 19.10 elaa ao oado eleoeo
de  lo aoo/seaoo +,  de  ldo eo  de dlo efeo
 o eleolla ooesel e dagaa ladder.
Na ga 199 eos o esqea eo da alaço
A
a1

2
2

Figr 19.9
204 CAPÍTULO 19

S1 K1 K1 Fca1
1
E -

K3
E- S2 FcaO
YV
K 2 X KA3
Figura 19.10

Not: O fm de cso c no esqem fnonl nomlmente é desehdo beto, poém
qndo fo stldo n eldde é fechdo, poqe o lndo o se edo to  chve fm
de cso "c" fehndo-se.
T 192 bel dos símbolos
ímbolo Endereço Comentário
 !. Bã u
 IO.l Bã  p

 I0.
I0.4   us
us   
é ux 
f

 M.
Q. Mk
Evvu 
   


 M0.
M0. Mk  é
Mk  é uxux   
Dm ladder do esqem fnconl efeente à  .0 ( .)
S1 2
- K

1
�     l
t    ( )
KA �
KA Fa 2
-I l t

>
1
2 K3 1

K caO YV1
, _I 



2 K3
Fa11i -(K3)
Figura 19.11

19.2.3 Aplicação: Comando de um Motor Trifásico


nsfom o esqem elétco fnconl d  . eltvo o comndo de m moto t
fásco om pssem obtó po M (KM)  M (KM) em dm ladd.
LINGUAGEM D PROGAMAÇÃO LADDER 205

S1 E -

S2
E
KM1
 M2
� FR2
KM2
Figura 19.12

Tabela 19.3  dos símoos


Símbolo Endereço Comentáro
 IO.O Bã  paaa
2 IO. Bã  paia 1
3 I0.2 Bã  paia 2
FR I0.3 Téica1
FR2 I0.4 Téica2
K QO.O a 1
K Q0.1 a 2

Digrm ladder do squm funcion rfrnt à Figr 2 (igur )

S2 S1 F  M
r t1 -l > -( )
I
1

KMi
S2 S3 S1 F2 KM2
 /tl l/�)
KMH M2  
Figura 19.13

19.2.4 Aplicação: Chave Reversora para Motor Trifásico


rnsformr o squm étrio funcion d igur 4, rtivo à chv rvrsr d  m motor
trifásico sm pssgm po stop com snizção, m digrm addr.
206 CAPÍTULO 19

A KI KA
KI
A I

H1 2 H3

A

Figura 19.14

Tbel 19.4 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentáo
Sl I0.0 Botão de paida para a fene
S2 IO.l Botão de paida para tás
S3 I0.2 Botão de paada
FR I0.3 Témica
KA Q0.0 Cotator moo paa a fete
KI QO.l Cotator moo paa á
H1 Q0.2 Lâmpada moo paa a frete
H2 Q0.3 Lâmpada moo paa á
H3 Q0.4 Lâmpada de paada motor

Diagrama ladder do esquema fncional referente à Figra 19.14 (igura 1915)


S1 S2 I S FR A
":, f--H--M-- )

S2 S1 A S FR 
r / f /      )
I�
A 1
 
I 2
 )
A I H
/f/� 
Figura 19.15
LINGUAGEM D PROGAMAÇÃO LADDER 207

Il Temporizadores
Com refencia à Seção 14.23, onde falamos dos temporizadores eletrônicos vimos que eles
podem ser construídos com tenologia ompletamente pnemátia
Veremos agora a versão om so do controlador programável S7-200

19.3.1 Timer com Atraso na Ligação


Um timr om atraso na ligação aionado por uma úica entrada é indicado na Figura 1916.

10.0 � 100

T1 ao.o

 f-    ( ) T1

ao.o

Figra 19.16

O fnionamento é o segnte: qando a entrada I. se ativa (on), iniciase a contagem do


tempo Transorrido esse tempo ou seja, os 5 segndos impostos, se fecha o contato T e a saída
Q. se ativa (on. Suessivamente, qando a entrada I. se abre o tmer zera, o ontato T se abre
e a saída Q se desativa oj)
Se no intervalo de tempo entre  e 5 segndos a entrada I se abre o time zera. Na igura
1917 é demonstrado o ndamento da entrada I., Q. em fnção do tempo

00
: tf� t _t -o �· 
ªº·_li-------�---
i1
I t

I
1 

5s 5s

Figra 19.17

19.3.2 Timer com Atraso no Desligamento


O tme com atraso no desligamento acionado por uma úica entrada é representado na Figura
1918
O fncionamento é muito simples: quando a entrada I. se ativa (se fecha), o ontato do tem
porizador  se feha ativando assim a saída Q0.0. Qndo a mesma entrada  se abre oj,
inicia-se a temporização. rnscorrido o tempo de 9 segndos o ontato  se abre e a saída Q.
se desativa Se no intervalo do tempo entre  e 9 segundos a entrada I. se fecha on, o tim
zera mas o contato T permnece fechado portanto a saída Q. fia ativa on Na Figura 1919 é
demonstrado o andamento da entrada  e Q. em fnção do tempo
208 CAPÍTULO 19

10.0 T
 IO.O
1 IN

- 9s


T ao.o

e )
ao.o

Figura 19.18

10.0

r
On

Of I
1
l1
� t

t
ao.o

1 f
9s
� 

Figura 19.19

•@ Operação de Temporização com a CPU S7-200


A CPU S7-200 dispõe de ts operações de temporização diferentes:
 Temporização com atraso na ligação (ON)
 Temporização com atraso no desligamento OF
 Temporização com atraso na ligação om memória ONR)
Esse tipos de temporização já foram discutidos. É importante onsiderar agora omo deteri
nar a resolução do temporizador, ou a chamada ba do tempos que determina a dração de cada
intervalo temporal.
x Um T com base do tempo de 10 ms conta o número de ntervalo de 10 ms qe
transcorre depois de estar habilitado. Uma ontagem de 50 em um temporizador de 10 ms orres
ponde a m tempo de 500 ms, o seja 50  10 = 500 ms s tmrs SIMAIC são dispoveis em
ts resoluções: 1 ms, 10 ms 100 ms Como indiado na Tabela 19.5, os números do temporizador
determnam a resolução.
x Quando se utiliza m temporizador T com número de temporizador T37 ajus
tado em 100 quanto tempo ele onta? a tabela se observa que T37 corresponde a uma resolução
de 100 ms portanto o tempo imposto é 100 ms  100 = 10.000 ms = 10 s
LINGUAGEM D PROGAMAÇÃO LADDER 209

Tabela 19.5 mporizdor


Tipo de temporizador Resolução Vaor máximo Número de temporizador
 1 s  32,767  (0546n) O 64

O  32767  (546n) D 1  4,  65  68
c  n)
OOs  3276,7  (54,6 n) D 5  31  69  95
 1 s  32,767  (0546n) 32, 96
, F
O  32767  (546n) D 33  36  97  OO
s  n)
OOs  3276,7  (54,6 n) D 37  63  O  255

E Apicação: Comando Semiautomático Temporizado com Pausa no Fim de


Curso al
rnsformr o squm étrico cion d Figr 2, rtivo o omndo tropnumático
 do io smutomático A+ A- do tipo tmporizdo om ps no fim d curso  d um ciin
 dro pnumático d dupo fito om trová istáv  m digrm ladder.
N Figur 20 tmos o squm pnumátio d picção
A
a1

2
2

p
 19.20

S1 KA1 KA1 Fc1

E-

K1 =(

Y1 Y
KA1

KT1

 19.21
210 CAPÍTULO 19

O circito da Figura 19.21 determa a pausa do iindro no fim do urso cal antes do retoo
automático. Aionando o botão Sl se energiza a bobina do reé auxiiar KAl e de Yl (eetrovávua
de saída do cindro), e em consequênia o cindro sai. O contato do reé auxiiar KAl de ator-
retenção se feha porém outros contatos KAl em série a Y2 (eetrováva de retoo do in-
dro se abrem. O iindro qe sai tocará o fim do crso al determinando a parada do iindro
Começa também a contagem do temporizador KTl. Da Tabea 19.5 notamos que o so do timer
37 corresponde a ma resoução de 100 ms, portanto o tempo imposto é 100 ms  130 = 13000
ms = 13 segdos
ransorrido o tempo de pasa ou seja 1 3 segundos o ontato do temporizador KTl se abre
determnando a desenergização da bobina do reé auxiiar KAl e de Yl O ontato auxiiar KAl
em série a Y2 se fecha, determnando a energização da eetrováva Y2 e, consequentemente, o
retoo do cindro.
Tabela 19.6 abea dos símboos
Símbolo Endereço Comentário
Sl IO.O Botão parida
KTl T37 Tempoizador pausa com aaso na igação
Fcal I0.4 Fim de crso ciindro foa
Kl MO.O Merker de reé auxiiar
Yl QO.O Eetovávua saída ciindro
Y2 Q0.1 Eetovávua etoo ciindro

Diagrama laddr do esquema funiona referente à Figura 19.21 (igura 19.22)

 ( )
S1 Y1

Kw1- 
K1

/ >1   ( ) Y2

Fca1 K1

+130�

Figra 19.22

m Aplicação: Comando Automático Temporizado A+/- com Regulação


do Tempo na Fase de Avanço e Recuo de um Cilindro com Distribuidor
Monoestável
O io examinado permite a reguação do tempo na fas e de avanço e o reco da haste de um i-
dro com distribuidor monoestáve:
LINGUAGEM D PROAMAÇÃO LADDER 211

- para um ntervalo de tempo de 10 segundos, fica completamente recuada;


- para um ntervalo de tempo de 50 segundos, fica completamente distendida.
Além disso dá ao operador a possibilidade de variar o ntervalo de tempo entre avanço e
recuo. O esqema funional resolutivo é ndicado na Figra 19.24.
Na Figura 19.23 temos o esquema pneumátio da aplicação

2
2

Figura 19.23

K1A K1A K2A


E S1

KT2
KT1 ( == KT1
(== ==
E- S2 

K1A KT1 KT2 K2A YV1 H1

-z

Figura 19.24

KT = temporizador qe determna o tempo de avanço do cilndro.


KT2 = temporizador qe determna o tempo de reo do cilndro.
212 CAPÍTULO 19

Tabela 19.7  dos soos


Sím Enrç Cmntári
 IOO Boão pd
K2 3 pozdo cuo cdo
K 38 pozdo vo cdo
2 I0 Boão d pd
KA MOO Mk d é x
K2A MO Mk d é x
YV QOO ovvu oo
H QO Lâd vo cdo

Dg ladder do sq fo f à g 24 (g 25)

8

'I 82 K

:
e )
K

K

1 1 KT2
 TON
.�T I
KT

K

1 1 KT
 TON
+J: I
KT2

K

1 1 KT

e
K2

K2

1 e
YV

K2

1 e
H

F 19.25

f9 Aplicação: Comando Semiautomático Temporizado com Timer TOF


A o  sg s f o dg oo d g 5, o 5 
 o odo soo odo d  do d do fo o ov-
 v oosv o  o d  odo o so o dsgo do o 
 sq fo sovo  ddo  g 2
LINGUAGEM D PROGAMAÇÃO LADDER 213

Na Figura 19.26 temos o esquema pneumático da apação


A

2
2

Figura 19.26

t- S1

K1

-Xv1
Figura 19.27

Tbel 19.8 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentáo
Sl I0.0 Botão de parida
Yl QO.O Eleroválvua monoesáve
KTl T33 Tempoado com araso no desigamento

Diagrama ladder do esquema funional referente à igra 1927 (Figura 1928)

S1 KT
IN TOF

+1500 PT
�---

KT Y

1 ( )
Figura 19.28
214 CAPÍTULO 19

Nota-se que KTl apresenta uma base dos tempos de 10 ms, tendo o temporizador do tipo
OF vaor 33 (veja a abea 19.5) Portanto o tempo imposto é 10 ms x 1500 = 15000 ms = 15
segundos.

f@:1  As Funções SET/RESET 


Essas fnções foram citadas brevemente na Seção 15.4 do Capítuo 15 quando faamos do reé
biestávl. Agora aprofndaremos o assunto com a mesma fnção presente no ontroador progra
máve S7200 A operação de st pode ser vista como imposição de ma saída em autorretenção.
Com essa istrção da CPU S7200 pode-se impor 1 bt ou 1 grupo de bts; ea é tradicionamente
 tiizada om a istrção rest. Os dois trabaam om o mesmo bt o grpo de bts. Na igura
19.29 se um eempo para ativação de ma saída tiizando as istrções set e rset e dois
 botões normamente abertos Acionando o botão I. se ativa a saída Q. (st) com autorretenção.
Como representado na Figra 19.29 aionando o botão l desativase Q. (rest. É interessante
notar qe ao se aionar simtaneamente  e I0.1, Q. permanece desativadoTeicamente
diz-se qe o rest  domnant. Nma sitação inversa se a iha de rset do eempo da Figura
19.29 antecede a iha de set, diz-se qe o set é domnant aionando a saída Q00. Essa sitação
se deve à ógica do io de scan do LC. De fato, o programa é eecutado pea CU de cima para
 baio e da esqerda para a direita.

Botão 100

l  p
10.0 ao.o

(s)
Set
1

Botão 10.

  
10 ao.o
Reset
1 (R

'-.-· t

ªº·ºJ D Set Reset


• t

Figura 19.29

I  Aplicação: Acionamento do Tipo A+/A- com um só Botão de um Cilindro de


Duplo Efeito com Eletroválvula Biestável
Esta apicação mito comm em atomação indstria é tiizada em todos os asos em que se
qer a comutação de m reé ou eetrovávua biestáve pressionando um só botão
O fnionamento é o seginte:
 Ao se pressionar o botão Sl, se energiza o ado Yl da eetrováva e a haste do ciindro sai
A+
 ressionando novamente o mesmo botão Sl se energiza o ado Y2 da mesma eetrováva e
a haste do ciindro retoa A
O esqema laddr resotivo é indiado na igra 19.31 Na igura 19.30 temos o esqema
pnemátio da apiação
Diagrama adder resotivo do acionamento do tipo A+/A om um só botão de m iidro de
dpo efeito com eetrováva biestáve (veja a Figra 1931
LINGUAGEM D PROGAMAÇÃO LADDER 215

2 2

Figr 19.30

Tabela 19.9 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentos
Y2 Q0.1 Bobna eletrovávua retomo cindo
Yl QO.O Bobna eletrovávua aída cildro
Sl IO.O Boão sa
K4A M0.3 Merker de reé aiiar
K3A M0.2 Merker de reé aiiar
KA MO.l Merker de reé aiiar
KlA MO.O Merker de reé aiiar

S1 K1A

t1 1 p -1 -( )

K1A K4A K2A

1'I K4A
( )
K3A

 e )

K2A K4A

e s )
1

K3A K4A

 ( R)
1

K4A Y1

 e )

K4A Y2

/  e )

Figr 19.31
216 CAPÍTULO 19

fpm Contador Crescente/Decrescente


Os contadores, na prátia, efetuam contagens de eventos de todos os tipos a partir de um sensor
o transdtor que onverte eventos em plsos elétrios.
Os ontadores do PLC têm m formato similar ao do timer. A entrada foee o plso de on-
tagem qe o LC analisa; no entant o, a otra entrada permite ressetar tudo a qalqer momento.
São dispoíveis ontadores crscnte (counter up) e dcrcnte (counter down). Em geral o conta-
dor resente conta do número  até o valor predetermnado, ao qual deve se segir ma ação. O
contador decrescente parte na ordem regressiva do número predetermado até .
O exemplo da Figura 19.32 mostra m ontador crescente qe o amenta progressivamente
sempre qe a entrada I passa do estado aberto o ao estado fechado on). O ontador não
conta qando a entrada 0.1 ret) passa do estado aberto o ao estado fechado on Na Figra
19.32 o contador é determado em 4. Então partdo de  o contador aumenta de ma udade
o próprio valor a ada plso qe chega na entrada 00. Quando o C chega ao valor igua a 4
o bit de ontagem correspondente passa do estado of ao estado on, ou seja o ontador se habi-
lita Um ontador decrescente é semehante àquele que onta de modo crescente e vai dimindo
apenas o próprio valor de contagem
Em todos os exemplos que se seguem será tilizado o contador resente

10.0
1 Contagem

0 4
 reset
1

Figra 19.32

fu Ativação de um Contador


No exemplo da Figra 1933 depois de m erto número de pulsos (10) presentes sobre a entrada
 fotocélla, o ontato do contador resente C se fecha e a saída Q se ativa A saída pode
ser tilizada para ativar ma snalização óptica, para dicar, por exemplo a passagem de certo
 número de peças sobre uma esteira. A entrada I resseta tdo a qualquer momento.

C1
00
 Conagem

0
0.
1 Rese
1

C1 ao.

1 e )
Habilitação
Sinalização

Figra 19.33
LINGUAGEM D PROGAMAÇÃO LADDER 217

fpf Aplicação: Enchimento de uma Caixa de Cereja com PLC S7-200


Um sistema de esteira transportadora serve para enher as caixas om cerveja para então serem
transportadas. Quando a caixa está vazia, a esteira começa a fnionar, carregando a ervea na
caixa. Quando são contadas no cerveas a esteira para at é que o operário substitua a caixa heia
por uma vazia (vea a Figura 1934)

81@ 82@

� 
º

lo�1
: 1 �
.
Ca xa de
Micronterruptor 
de cai
preseça
da  xa
 ceeja

G
K1M
B1
--D Conta Seso contage odto
comando
motor
Figura 19.34

O diagrama ladder resolutivo é apresentado na igura 19.35.

Tbel 19.0 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentáo
Sl !O.O Botão de paida
S2 I0.1 Botão de paada
S3 I0.2  Microinerupo na presença de caixa
KlA  MO.O  Meker de reé auxiiar
K2A  MO.l  Meker de reé auxiiar
KlM Q0.0 Cotatr motor
Bl I0.3 Seno
CNT co Conado crescene

Diagrama adde resolutivo do enchimento de uma caxa de ervea com PLC S7-200 (vea a
Figura 19.35).

S3 2A
f p � ) 2

B1 CNT
'1���rcu-cTu
2A
>---R 3

5 PV

KA S3 CT 1M


 f I � ) 4

Figura 19.35
218 CAPÍTULO 19

É o seguinte, em lnhas gerais o funcionamento do diagrama ladder:


1) Na linha de programa 1, quando se pressiona o botão S se ativa o relé auxiliar KA que
então ativa o sistema.
2) Na linha de programa 2 quando o operador põe a aixa vazia no lugar da aixa heia, fecha
se o crointerruptor de presença aixa S3 Parte assim um pulso por meio do contato , a
transição positiva que energiza o relé auxiliar K2A
3) Na linha de programa 3 o fehamento do ontato K2A resseta a contagem 81 é o ontato
fotoélula que conta a garrafa de cerveja O valor de pré-set do contador é 5.
4) Na lnha de programa 4 estando já fehados o contato KA e o micronterruptor de presença
da aixa S3 ativa-se o contator KM e a esteira entra em movimento até o contador contar
ino garrafas de cervea. Depois o contatr CNT se abre, desligando o contatr KM e a
esteira para. O botão S2 para a esteira a qualquer momento.

Questões práticas
1 Converta em linguagem addr os seguntes esquemas funcionais (Figura 19.36):

"8
K K 1 14

13

12

14

15
15

K H H2
K

13

K2

K

Figura 19.36

2 ransforme o esquema elétrio funional da Figura 1523 Capítulo 15 em diagrama addr. O
ciclo é do tipo
A+, B+ B- A-
O ciclo deve ser implementado com eletroválvulas biestáveis.
Pneutrônica
O Sequenciador Lógico

f{•I• Generalidades
Vimos no Capítlo 13 o estudo do sequeniador totalmente pneumático. Veremos agora como se
projeta um sequeniador com o uso do controlador lógio programável
Atualmente, a solução pneutrôica (uso de PLCs) é reomendável em todos os sistemas que
necessitam de ts ou mais válvulas distribuidoras

f{• Método do Sequenciador Lógico


O sequeniador lógico é um dispositivo que os fabricantes utilizam com tecnologia totalmente
pneumática ou elétria veja o Capítlo 13) A tendência atual é de ombnar a potência do PLC
om o iruito pneumático chamada comumente de pneutrônica. O prnípio no qual se baseia o
sequeniador lógico é o da memória de fase. O sequeniador é onstitído da onexão de tantos
módulos quantas são as fases de comando Quando o módulo Qn é ativado por meio do módulo
anterior Qn-1, este provoa ts ações:
 ativação da saída de fase Qn;
 zeramento da memória anterior Qn-1;
 predisposição das memórias suessivas Qn+
A ativação da saída permite que todas as ações dos atadores aconteçam na fase correspon
dente Utilizando um PC, é possível programar omo indiado na Figura 201, uma linha lógia
que simula o fnionamento do módulo desrito. O exercício que se segue eslareerá o onceito
apenas exposto teoricamente
Qn-1

Q-1 ln

3
Q

Qn

Q+1

Figra 20.1 ha ga para ua d ua ra d a n= nn dd à
ava d ua hav  d ur d ndr

f{•fj Resolução de um Ciclo com o Método do Sequencia dor Lógico


Este exercício pretende demonstrar como a utilização do PLC fornee m método simples para
aular os sinais bloqueadores dos ilos sequeniais pneumátios Esse método onsiste na simu
lação de um sequenciador por meio de um programa esrito em um PC.

219
220 CAPÍTULO 20

 objetivo é analisar um ciclo automático A+ 


A+ B+K-/A-.
B+K-/A-.
Nos capítlos anteriores,
anteriores, vimos que esse ilo apresenta dois
dois sinais bloqueadores,
bloqueadores, a e bO. 
ciclo tem qatro fases (exlída a fase do temporizador K) e portanto, tem quatro saídas
Na Figura 20.3 temos o diagrama ladder com PLC S7200 ompleto do ilo automátio:

A+B+K-/A- 

com o so do algoritmo do sequeniador lógico.

T 1 abela dos símbolos


Smbolo Endereço Comenro
51 IO.O Btã íci c autátic
52 I0.1 Btã paaa
FcaO I0.2 i  cs t ci
Fca I0.3 i  cs saía cii
FcO I0.4 i  cs t ci
Fc I0. i  cs saía cii
Y Q0.0 tvávua aía ci A+
Y3 Q0.1 tvávua aía ci B+
Y4 Q0.2 tvávua t cii B-
Y2 Q0.3 tvávua t cii A-
KA MO.O Mk  é auxiia
KT T37 Tpiza
K I0.6 hav hawa  é  gêcia
H Q0.4 Lâpaa iíci cic

Na Figura 20.2 temos o esqema


esqema pnemátio da aplicação.
aplicaç ão.
A
a a1

 20.2

Diagrama ladder do ciclo A+/+KB-A- om uso do algoritmo do seqenciador lógio (vea
a igra 203.
Cada fase se comporta como um módlo do seqenciador Qando por exemplo veja a igra
20.3), a saída Y4 B- ligada ao lado negativo da eletroválvula B é ativada temse:
 o retoo do ilindro B;
 a desativação da saída anterior Y3 (B+) e do temporizador K. Isso aontee por asa da
aberturaa do contato normalmente
abertur normalmente fehado de Y4 posto em série ao contato auxiliar
auxil iar de ator
retenção Y3 da mesma eletroválvula;
PNEUTRÔNICA 221

- a predisposição da bobna da fase sucessiva Y2 (A). Aontee por meio do fechamento do


ontato normalmente aberto Y4, que é posto em série ao fim de curso FcbO, ou seja, o snal
que avisa o térmno da fase B

+
Y1 Fca1 S2 K Y3 B+
Y3 r Y 4 �  K 1

I�
Fcb1�1 ����l  KT1TO
.
+50  ]_ T  .
;

   K  B-
Y  Y2/ �   
 )

Y4 r FcO S2 K Y2 -
Y2 r Y1   1K)

K1A H1
 Figra 20.3

 ilo é automátio, portanto, no térmno da fase Y2 (A) a sequênia parte novamente do í
cio, ou sea de Y(A+) sem a nterfencia do botão S
 botão S2 nterrompe
nterr ompe o ciclo somente depois que todas as sequências são completadas
 ontato K é ligado aoa o iruito de emergênia de ategoria O Com a ntervenção do botão de
emergência S4 (vea a igura 204b, o contato K se ativa desenergizando todas as saídas.
Nas iguras 20.4a e 204b temos o abeamento ompleto da CPU S7222 AC/DC/relé om o cir
cuito de emergência que permite aos cilndros de dup lo efeito A e B recuar em qualquer momento.
Veremos agora uma apliação prática de um circuito real com as Figuras 20.4a e 204b
As aracterísticas desse iruito
irui to do ponto de vista prático são:
- o botão de emergênia S4 deve ser do tipo ogumelo e bem visível;
-  no acionamento do botão de emergênia a máquna deve parar e retoar imediatamente à
situação de repouso;
- depois do acionamento do botão de emergênia S4 deve ser possível reenamhar a máquna
somente por meio de um outro botão chamado de reecamhamento ou reset S3.
 circuito de emergência desehado na Figura 20.4b respeita todas essas ondições. De fato
pressionando o botão de emergênia S4, temos a energização da bobna do relé auxiliar de segu
rança K, om duas consequênias fndamentais:
- a omutação dupla da have hardware K na saída do PLC sobre o iruito em série a Y4 )
Y2 (A) que alimenta imediatamente tais bobnas om o retoo imediato dos ilndros A e
B posição de repouso;
222 CAPÍTULO 20

- o fehamento da have K (entrada I0.6 do PLC) com ordem de emergência é enviado coo
nput na lógia de ontrole do LC que desenergiza a saída via software.
O botão S3 de reset reenamnha a máquna, ou seja, desenergiza a bobna do relé auxiliar de
segurança K qe garante à máqna m novo encamhamento com toda a segurança. É impor
tante saber qe a solção adotada neste exeríio não é a úia possível

O
4 V 3 V
 /D PE

Y1 Y3 N
4

H1 F

0
1 o.o .1 .  .3 .4 .5 - N 1

Saídas Rede

 

Entradas

1M O.O .1 02 .3 M .4 .5 .6 .7 M +


0

Fca1 Fcb
81

8 Fca Fc1

Figra 20.4a
24 V

S4 K
G-

E- S3

Figra 20.4b
PNEUTRÔNICA 223

Questões práticas
. Projete o seginte ciclo automático
automático pnemático:
pnemático:

A+/B+/ A-/B
A-/B--

 tilizado cilindros de dplo efeito (DE) e eletroválvulas


el etroválvulas biestável Um bot ão de início ilo
e m botão de parada ilo. reveja ainda m circuito eletromeâio de emergência (atego
ria O)
Projete:
a. Esquema de potência pnemátio
b Breve desrição do comando
. Atrib
Atribição
ição 1/0
d Esquema ladder
e Cablagem do PLC S72 em um quadro elétrio

2. Projete o seginte ciclo automático


automático pnemático:
pnemático:

A+ /KT/B+/KT2
/KT/B+/KT2 / A-/B-
K timr  N reglado a 8 s
=

K2 = timr  N reglado a 8 s


Utilizado ilindros de duplo efeito DE e eletroválvulas biestável. Um boão de íio ciclo
e m botão de parada ilo reveja ainda m circuito eletromeâio de emergência (atego
ria O)
Proete:
a. Esquema de potência pnemátio
b.Breve desrição do comando
c. Atrib
Atribição
ição 1/0
d Esquema ladder
e Cablagem do PLC S72 em um quadro elétrio
Pneutrônica
Análise e Projetos de Comando
Comandoss
Sequenciais

1 Generalidades
Antes de ilustrar algns exemplos de comandos seqeniais com o so do ontrolador lógico
programável, é importante aprofundar o que já foi disutido no Capítulo 9, Seção 9.7 o seja as
regras de evolção em m diagrama funcional do tipo GRAFCET.
Deve-se lembrar que segndo a Norma IEC 611313 o diagrama funcional do tipo GRACET
é hamado SFC (Sequential Functon Chart).

 f• Regras de Evolução do SFC


Apresentaremos agora algmas regras de evolução do SFC obtendo assim uma visão dnâmia
de qualquer sistema automatizado.

21.1.1 Interdependência entre Ação


Ação e Transição
Com refencia à igra 21.1 qe reproduz a derença entre ação e transição temos um evento
A+ o seja a saída do cilndro A pode aontecer somente se o fim de crso cO foi ativado ante
riormente.. Da mesma forma o evento C+,
riormente C+, ou sea, a saída do ildro C pode acontecer somente se
o fim de urso Fa for ativado. Em geral a passagem entre m step e aquele imediatamente sues
sues
sivo é possível somente se for verifiada a ondição associada a transição entre os steps



A+






Figura 21.1

21.1.2 Sequência Simultânea


Pode aonteer que um omando requeira a exeução simultânea de mais sequênias com ação
ndependente
ndepend ente Para representar esse funcionamento, se tiliza a onvenção gráfia da Figura 21.2
Uma transição únia e dois traços paraelos ndicam o nício e o fim da sequência
A partir da fase 2 a ondição g = 1 provoca a ativação simltânea das fases 3 e 5; as duas
seqências 3/4 e 5/6/7 terão ma evolção ompletamente dependente bserva-se que a fase
8 pode aontecer somente quando: i · n = 1 o sea somente depois de completar as ações asso
ciadas às das ramificações do SFC.

224
PNEUTRÔNICA 225

AçãoG
(nício sequêcia smltâea)

Ação H Ação K

Ação 1 Ação L

Ação 

i ·n Fi sequêca siâea

Ação 

Figra 21.2

21.1.3 Salto Condicionado


Na igra 21.3 demonstra-se ma sitação que acontee frequentemente e que requer ma ope
ração hamada salto condicionado Esta ermite saltar ma ou mais fases qando uma ação asso
ciada reslta verificada (1 verdadeiro}, (O não verdadeiro).
= =

No caso da Figura 21.3 se f 1 e e 1 se assa da ação E à ação I e, se f O e e 1 se assa à


= = = =

ação G H, 

Ação 

f•e
AçãoG

Ação 

Ação 1

Figra 21.3
226 CAPÍTULO 21

21.1.4 Salto Condicionado para Trás


Esse tipo de salto é aquele da operação representada na Figura 214. Ele permite repetir ma ou
mais vezes a mesma seqência até qe se obtenha uma condição determnada.
No exemplo onsiderado, as ações L e M são repetidas até qe se verica n = O

Ação K

Açã 

Açã M

n·m

Ação 

Figra 21.4

21.1.5 Escolha de Sequência


Aontece às vezes de ter que esolher e verifiam-se determinadas condições dentre mais
seqências possíveis bservando na Figra 21.5 ê-se omo essa situação é representada gra
ficamente. Se x = 1 se executa a ação A B; se y = 1 exetase a ação C; no entanto, se z = 1 se
executa a ação D E.

Esclha da sequência

Ação A Açã e
Ação D

Ação B
Ação E

b e

Açã F

Figra 21.5

f Programação Direta do SFC


Já afirmamos mitas vezes a grande utilidade prátia do SC no qe diz respeito ao estudo do
proesso seqencial  recrso para tal lngagem para a programação do PLC é partiularmente
interessante qando se dispõe de um software específio tipo Graph 7 Siemens Esse software per
mite a inserção de dados diretamente na forma gráfica. É m editor gráfio muito potente no qual
PNEUTRÔNICA 227

podemos desenhar o SFC de maneira muito rápida e simples por meio de m menu de símbolos
gráficos simples de utilizar.
Obviamente não estão sempre dispoveis programas sofisticados com o Graph 7 Siemens,
sobretudo porqe nem todos os fabricantes de PLCs dispoibilizam tal tipo de software.
Aprendemos no Capítlo 20 qe o sequeniador lógico pode ser tilizado de forma rápida e
compreensível a qalqer téio para resolver cilos pnemátios de qalquer tipo
O algoritmo base então para implementar m SFC em um ontrolador programável será o
sequenciador lógio.

fQ Utilização do SFC nos Ciclos Pneumáticos


Vimos omo SC resolve de maneira facilitada os comandos atomáticos em lógica sequenial
Daremos agora um exemplo básico sobre o uxo da sequência de um maniplador programável
pick and place (veja a igura 21.6) já estudado na Seção 94, Capítulo 9

Figra 21.6

A seqência é A+/ B+/ B-/ A- e se lê (veja a Figra 21.7:

lstart- FcaO A+
(1)
1
+
Fca1 2
B+

cb  (3 )


8-

cbO  4)


A-

Figra 21.7

1 Se Istart have de start é pressionada e o ilndro A está dentro, signifia que o fim de crso
Fa é ativo então se acionará a eletroválvla A+ (sada do cilindro A;
2 A saída do cilndro A aionará o fim de urso ca que, por sua vez, ativará a eleroválvula
B+ (saída do cilindro B);
3 A saída do cilndro B aionará o fim de crso cb qe por sa vez ativará a eletrovlvula
B- (retoo do cilndro B;
228 CAPÍTULO 21

4. O retomo do cilndro B acionará o fi de crso Fcb, que por sa vez ativará a eletroválv ula
A- (retomo do ilindro A).
A seqênia retoma do cio e o cilo para até qe a have Istart seja pressionada novaente
iclo seiautoátio. Se a have start é antida sepre fehada o cilo reparte sepre tor
 nandose atoátio. Nas igras 21.8a e 21.8b apresentaos o SC de prieiro e segundo veis.

ondição de patda ciclo

Saída ciindro A

Saída ciindr o B

Retoo ciindro B

eono cldo A

Figura 21.Ba  d prr nív

Figura 21.Bb  d gnd nív

fI• Conversão do SFC em Diagrama Ladder


Vios na Seção 21.2 qe, qando se dispõe de u software espefico co o o Graph 7 Sieens
é possvel inserir os blocos SFC diretaente no prograa. Quando não se dispõe desse software
PNEURÔNICA 229

específico, é possível simular o fnionamento do SF por meio de ma téa de programação
chamada sequenciador lógico com mmórias de fas. Vejamos agora como essa oversão em dia
grama addr é possível
Tomemos omo exemplo a aplicação aterior e desehemos o SF de segundo ível (vea a
igura 219).
MO, M M2 M3, M4 = memórias de fase
aO, ca, cbO Fb = chaves Fim de urso saída e retoo cilndro

MO

M1

M2

M3

M4

Figra 21.9

Algoritmo para compilação do esquema ladder


- Fase MO
essa fase do programa, todos os contatos ormlmente fehados de todos os merker das memó
rias de fases são nseridos em série, exlída a fase icil MO;
-         
Todas as oas fases restantes se serem segndo o esqema de prcípio reporado na Figra 2110
Transição (m de cuso)
  �
 I  -- n 
 n  n+
1
Tansção (m de cuso)
  
 I [  n }
 +  n 

  fase atual


  fase ateior
=

 + ase subseqete


=

Figra 21.10
230 CAPÍTULO 21

O esquema da Figura 2110 ilustra como nciona o sequenciador lógo a mmória de fas. Essa
ténia atribui a cada fase do processo m bit merker), de modo tal qe se o bit é on (1), a fase é
ativa, e se o bit é off ), a fase é inativa.
Anda nessa figura pode-se notar que, se o merker da fase anterior (Mn 1) é ativo e a transição
também, o merker Mn da fase atal se energiza, fehando o próprio ontato da fase subseqente.
Se a transição dessa fase é ativa, se ativa a fase Mn + 1 desenergizando assim, com o próprio con
tato normalmente fehado, a fase anterior Mn e assim sessivamente.
Essa técnia fnciona igalmente tilizando as bobnas biestáveis set/reset
 Aribições das saídas
A cada memória de fase (M, M2..) deverá ser atribída a saída correspondente O esqema lad-
der resoltivo om PLC S7200 é indiado na igra 21.12.

T  abela dos símbolos


Smbolo Endereço Comentáro
Isa IO.O Chav íci cic
FcaO I0.1 Fi  cus  cii
Fca I0.2 Fi  cus saía ci
FcO I0.3 Fi  cus  cii
Fc I0.4 Fi  cus saía ci
Y Q0.0 vvua aía cii A+
Y2 QO. vvua  ci A-
Y3 Q0.2 vvua aía cii B+
Y4 Q0.3 vvua  ci B-
MO MO.O Móia fas O
M M0.1 Móia fas 1
M M0.2 Móia fas 2
M3 M0.3 Móia fas 3
M4 M0.4 Móia fas 4

Na Figura 21.11 temos o esqema pneumátio da apliação

Figra 21.11

Diagrama adder do ilo A+/B+/8A com so do algoritmo do seqeniador lógio com
memória de fase (veja a Figra 2112.
PNEUTRÔNICA 231

M1/  M2 M3 M4 MO


 
   
   
 ,) ·i
:� T

M1 FCa1 M3 M2
M2 1 -
1/ )
M2 FCb1 M4 M3
M3 1 T  / )
M3 FCb M1 M4
M4 1 1  / )
M1  Y1 )

M2  Y3
A+

M3 Y4
B

M4 Y2
) B-

) A-
Figura 21.12

fJ SFC com Pausa entre uma Fase e a Subsequente


Aplicaremos agora a téna do sequeniador lógico com memória d fas de um ilo om a presença
de uma pausa de tempo entre uma fase e a subsequente utilzando um temporizador. O ilo é:
A+/ B+/ KT / B-/ A- (veja a Figura 2113). O esquema addr resolutivo é ndiado nas Figuras
21.15a e 21.15b.
MO

M1

M2

M3

M4

M5

Figura 21.13
232 CAPÍTULO 21

Tabela 21.2  dos símoos


Smbolo Endere ç o Comenro
Istat IOO av íci cic
FcaO I01 i  cus t ci
Fca I02 i  cus aía cii
FcO I03 i  cus t ci
Fc I0.4 i  cus aía cii
Y Q0.0 tvávua aía cii A+
Y2 Q0.1 tvávua t ci A-
Y3 Q0.2 tvávua aía cii B +
Y4 Q0.3 tvávua t ci B-
MO MOO Móia fa O
M MO Móia fa 1
M M02 Móia fa 2
M3 M03 Móia fa 3
M4 M04 Móia fa 4
M M05 Móia fa 5
KT T37 T piza
N Fir 4 tmos o squm pnmático d picção
A B
ao a1 bO b1

g 21.14

Esqum ladder rsotivo d Fir 5

lstarFCaOFCbO M2 f 1 )
M:! '�
�     
I   I I

J
�-H" l

M1 FC1 M3  ) M2
2 I /
M2 FC1 M4  M3)
1 -

3  : 

3 IN
KT1

TON

PT
g 21.15a
PNEUTRÔNICA 233

Contnuação ladder da Figura 21.15a (veja a igura 21.15b).

M3 K1 M5 M4

1  1  I  )
M4

1
M4 FCbO M1 M5

1  1  I  )
M5

1
M1 Y1

f ) A+

M2 Y3

f ) B+

M3 Y4

f ) B-

M4 Y2

f ) A-

Figura 21.15b

f( Aplicação: Transporte de Caixas entre Esteiras


Com refenia à Seção 105, Capítulo 10 sobre um dispositivo de transporte de caixas entre estei
ras, que, para nossa comodidade, reproduzimos na igura 21.16, estudamos uma solução total
mente pneumática
Veamos agora a solução pneutrônia orrespondente

FcaO
Cilindro A
Caixa metálica

Fca1
Esteira N1

-D 81

Esteia 2

L�.JDI
Cilido B

Figura 21.16

O ilo automático é do tipo

A+/ (B+, A-)/ B-

Esse ciclo apresenta uma movimentação simultânea dos cilndros A- e B+ O SC se apresenta
omo na Figura 2117
234 CAPÍTULO 21

MO

M1

A
M2

M3

Figura 21.17

Tbel 21.3 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentáo
81 !O.O  Sensor indutivo
K I0.6 Chave hardwae do elé de emergêcia
FCaO I0.2 im de crso etoo cilindro
FCa I0.3 im de crso saída ciindo
FCbO I0.4 im de cro etoo cilindro
FCb I0.5 im de cro saída ciindo
Y QO.O  Eetoválvla saída lidro A+
Y2 Q0.3 Eetoválvla etoo cilidro A-
Y3 QO. Eetoválvla saída ciindro B+
Y4 Q0.2 Eetoválvula etoo cilidro B-
MO MO.O  Memória fase O
M MO. Memória fase 1
M2 M0.2 Memória fase 2
M3 M0.3 Memória fase 3

Na Figra 2118 temos o esquema pnemático da aplicação.


A B
ao a1 bO b1

Figura 21.18

Esquema ladder resolutivo de transporte de axas entre esteiras (veja a igra 2119). O algo-
ritmo base é o sequenciador lógco com memóra d fa.
PNEUTRÔNICA 235

K Y1�)
M1 M2 3 MO)
1

MOf81 FcFc M2
I 

f
I

K 1

:1� FCa1 M3 J'c


l

 M2
M2 f I / f i  
2 FCb1 FCa 1
1 -
K M3
M3f I/ f f  
I

M1 Y1 ) A+
1 

M2 3) B+

M2 Y2) A-
1

M3 Y4) 8-

1
Figra  21.19

Acrescenta-se o ontato K do relé de emergênia, que é ligado ao irito de emergênia de


ategoria O. Com a ntervenção do botão de emergênia S4 (veja a Figura 2120b}, o contato K se
ativa, desenergizando todas as fases do ciclo M, M2 M3).
Na primeira la de programa temos simltaneamente a desenergização de todas as saídas;
por meio da fnção de reset, o valor 4 ndica q e serão ressetados 4 bits partndo de Y o seja
Y Y2, Y3 Y4
 botão S3 de reset reenama a máquna, o sea desenergiza a bobna do relé axiliar de
segurança K que garante à máquna um no vo encamamento com toda a segrança e o fun
ionamento é idêntio à apliação da Seção 202 Capítulo 20.
Nas iguras 21.20a e 21.20b temos o abeamento ompleto da CPU S7-222 AC/DC/relé om o
irito de emergência que permite aos cilndros de dplo efeito A e B recuar a qalqer momento
o 230VAC

PE

 N

F
Y1 3

1L O. .1
0
.2 2L
0 0 0
.3 0.4 0.5 _
 
N L1

Saídas Rede

CPU 222

Entrads

1M .o 01 02 3 2 .4 .5 .6 o 7

0 0 0 0 0 0 0 0 0

B1 a1 K
b1

Figra  21.20a
236 CAPÍTULO 21

4 V

S3

Figra 21.20b

E Aplicação: Linha de Transporte Automática com Deslocamento de Caixas


em Vertical
Em automação para o transporte de peças ou caixas, pode-se superar as diferenças de altura entre
esteiras transportadoras mediante o uso de cilndros pneumáticos. Uma solução simples é utilizar
 um cilndro pneumático que leve diretamente as aixas de uma esteira transportadora de vel
nferior à de ível superior, conforme Figura 21.21.

Figra 21.21

Notamos na igura 2121 omo a haste do cilndro B deve recuar somente depois que é om
pletamente recuada a haste do cilndro A Consequentemente a sequênia correta do ciclo é A+/
B+/A/8.
PNEUTRÔNICA 237

Na Figura 2122 temos o esquema de potênia eletropnemático.

Figura 21.22

Notamos na Figura 21.22 a presença de dois cilndros de duplo efeito e das eletroválvu
las monoestáveis, Y e Y2 Temos anda ma eletroválvla monoestável 3/2 NF (normalmente
fehada) YO, qe permite, em aso de emergência, a despressrização da nstalação om as hastes
dos cilndros livres. Notamos omo as eletroválvlas monoestáveis Y e Y2 são dotadas de uma
só bobna. De fato, nesse tipo de eletroválvla há a neessidade de manter a orrente elétrica na
bobna (solenoide para qe permaneça no estado acionado om o ilndro fora Cessada a or
rente elétrica no solenoide uma mola nterna a faz retoar à situação de repouso om ilndro
dentro ou seja desaionada. Ela apresenta então m só estado estável Para resolução do iclo
atomático, saremos a técica do sequeniador lógico com memória d fas, om peqenas diferen
ças em relação à mesma técnia com o uso de eletroválvu las biestáveis, que são do tipo implsivo
De fato em todas as apliações anteriores utilizamos esse tipo de eletroválvla.
Na Figura 21.23 temos o SFC de segundo vel do ciclo atomático A+/B+/A-/B-.

MO

M1

M2

M3

M4

Figura 21.23
238 CAPÍTULO 21

Tabela 21.4 Tabela dos símbolos


Símbolo Endere ç o Comentáos
B I0.0 Sensor de iício cico
FCO IO. Fim de cro etoo cildro A-
FC I0.2 Fim de cro aída ciindo A+
FCO I0.3 Fim de cro etoo cildro B-
FC I0.4 Fim de cro aí da ciindo B+
so I0.5 Chave despresurização instaação
Y QOO Eletoválva monoestáve cildro A
Y2 QO. Eletoválva monoestáve cildro B
YO Q02 Eletoválva monoestáve deesização intalação
MO MO.O Memória de fae O
M MO. Memória de fae 1
M M0.2 Memória de fae 2
M3 M0.3 Memória de fae 3
M4 M0.4 Memória de fae 4

Esquema ladder resoltivo da la de transporte atomática om desloamento de caixas na


 vertial (veja as igras 1a e 1b).
SO YO)
M1
I
M2M3 M4 f M)
I I I

M1 FCa1 M3 M2)
M2 T  I

M2 FCb1 M4 M3)
1 -

M3 I ' 
1 -

Figur 21.24a

M3 FC M1 M4)
M4
1 T 
I

M1  1s)
1

M2  2s)1
A+

1 B+

M3 1
1 R)
1 A-

M4 - 2R)
 1 B

Figur 21.24b

Lembramos que no esquema pnemático da igura 1 temos eletrovállas monoestáveis


com retoo de mola, dotadas de ma só bobina de energização. No diagrama addr das iguras
PNEUTRÔNICA 239

 21.24a e 2124b, há então a necessidade de manter a orrente elétrica na bobina para todos os perí
odos de acionamento. Esse problema é resolvido inserindo-se a fn ção de retenção do tipo set/
reset nas saídas Y e Y2 O resto da lógia de controle permanee o mesmo
A fnção de set é utilizada na fase M e M2 de saída do cilindro A+ e 8+; a fnção de reset é
 sada na fase M3 e M4 do ilindro de retoo A e 8.
A have S ativa a eletroválvla Y pela pressrização do circito pneumático O aionamento
do sensor 81 deteta a presença da caixa na base do cilindro A, ativando assim o ilo automátio.
O desacionamento de 81 interrompe o ciclo somente depois que toda a sequênia é completada

f:1 Aplicação: Dispositivo de Marca-Peças


Com refencia à Seção 113,Capítlo 11 que trata de um dispositivo de marca-peças reprod
zido para nossa omodidade, na igra 21.25, na qual estdamos uma solução totalmente pne
mática, veremos agora a solção pnetrônica correspondente
Cilndro B

Figura 21.25

O ilo automático é do tipo

A+8+,8- A- C+C

Utilizamse vállas distribidoras monoestáveis.


O SFC se apresenta omo na igura 21.26.

MO

M1

M2

M3

M4

M5

M6

Figura 21.26
240 CAPÍTULO 21

Na Figua 227 temos o esquema de potência eletopneumá tico.

A b1 c1
a1

p
01( I� - �����������������
r 21.27

Tb 15 aela dos símolos


Símbolo Endereço Comentros
 !O.O Bã  ci cic
2 I0.1 Bã  p cic
FcaO I0.2 i  cu  ci A-
Fca I0.3 i  cu a a ci A+
FcO I0.4 i  cu  ci B-
Fc I0.5 i  cu aa ci B+
FccO I0.6 i  cu  ci -
Fcc I0.7 i  cu aa ci +
Y QO.O Evávua áv ci A
Y2 Q0.1 Evávua áv ci B
Y3 Q0.2 Evávua áv ci 
MO MO.O Móia  fa O
M MO. Móia  fa 1
M M0.2 Móia  fa 2
M3 M0.3 Móia  fa 3
M4 M0.4 Móia  fa 4
M M0.5 Móia  fa 5
M6 M0.6 Móia  fa 6

Esquema ladder esolutivo do dispositivo de maca-peças (veja as iguas 2.28a e 2.28).


Lemamos que no esquema pneumátio da igua 2.27 temos eletoválulas monoestáveis
om etoo po mola, dotadas de uma só ona de enegização
A lógia do pogama é idêntica à das iguas 2.24a e 2.24.
Com a ntevenção do otão S2 de stop do ilo (nomalmente fehado, temos a desenegiza
ção de todas as fases do ilo M M2, M3, M4 M, M6
PNEUTRÔNICA 241

Na primeira lha do programa temos simultaneamente a desenergização de todas as saídas,


por meio da função de reset, o valor 3 ndica que serão ressetados 3 bits partndo de Y o seja
Y Y2, Y3.

S2tiY1�)
M1/ 2 /3M4  M6/ O)
MO S1 FcaOFcbOFccO 2S2 1 ) 1

:f T
I

M1 Fca13 S21 M2
M2l T  / )
M F1 \  - 
2I   f M3) S2
f

Ml -_
M3 FcbO  S21 M4
1

Ml T  - /

M FcaO 6 S21 M
1

M T 
1 - /

Figura 21.28a

M cc1 M1
-1   .i I  1
S2 1
M6
M61I---_
M1  1S  A+
M2 2S1  B+
M3 2R1  B
M 1R1  A
M 3S1  C+
M6 3R1  C
1
Figura 21.28b
242 CAPÍTULO 21

Na Figura 2.29 temos o cabeamento completo da CPU S7-222 AC/DC/relé.

30 VA
o
E

N
4 V
A/D Y Y Y3

     
 O.O 0. 0.  0.3 0.4 0.5  N 

Saídas Rede

 

Entraas

M O.O 0. 0. 0.3 M 0. 0.5 0.6 0.7 M +


E - -
S1 S2

Figura 21.29

Questões práticas
 rojete o segunte ciclo automátio pneumático com o algoritmo do sequeniador lógio om
memória de fase:

A+/B+(A, B)
 Esse ilo apresenta uma movimentação simultânea dos ilndros A eB
 Utilizando ilndros de duplo efeito DE) e eletroválvulas biestáveis um botão de io de
ciclo e um botão de parada de ilo prevea anda um circuito eletromeâo de emergência
(ategoria O)
rojete:
a. esquema de potência pneumático;
 b breve desrição do omando;
c. atribuição 1/0;
d esquema ladder;
e ablagem doPLC S72 em um quadro elétrico.

2 rojete o segunte ciclo automátio pneumático com o algoritmo do sequeniador lógio om
memória de fase:

A+/KT/B+/KT2/ A  /B 
K = timer N regulado a 5 s
PNEUTRÔNICA 243

KT2 = timer TON regulado a 5 s


 utilizando cilndros de duplo efeito (DE e eletroválvulas monoestáveis, um botão de io de
ciclo e um botão de parada de ciclo, projete:
a. esqema de potência pneumático;
 b. breve desrição do omndo;
c. atribuição 1/0;
d esqema ladder;
e ablagem do PLC S7-2 em um quadro elétrico.
3. roete o segunte ciclo automátio pneumático com o algoritmo do sequeniador lógio om
memória de fase:
A+/B+/C+/C/A/B

e tilizndo cilndros de duplo efeito (DE) e eletroválvulas biestáveis m botão de icio de


ciclo e m botão de parada de ilo preveja anda um circito eletromecâico de emergênia
categoria .
roete:
a. esqema de potência pneumático;
 b. breve descrição do comando;
c. atribição 1/0;
d esquema laddr;
e cablagem do C S72 em m qadro elétrio
4. Descreva brevemente a lógica de funcionamento do seqenciador lógio com memória de fase.
Anexo
Simbologia Pneumática Normalizada
conforme a Norma ISO 1219

f• Transformadores de energia1

Denominação Características Símbolo

9
Compresso Produz ar compimido (sempe um
sentido de fluxo).

Bomba de vácuo

y
9
Deslocameto fixo e um sentido
de rotação

Motor neumático


Deslocamento fixo e dois setidos
de otação.

(ontua)

 ARVELTO BUSTAMANTE, F. utomação pneumátca: pojetos dmensionameno e anáise


1

de circuios. 2  S Pl É, 2000

244
SIMBOLOGA PNEUMÁTCA NORMALIZADA CONFOME A NORMA SO 1219 245

(Contiuação)

Denominação Características Símbolo


Deslocamento variável e um
setido de rotação.

q
Motor pneumático Deslocameto vaiável de dois
sentidos de rotação.

=
Campo de deslocameto limitado-

1
ângulo de giro (oscilador)

Cilindo de ação simples com


etoro de força externa 1 1 
1 I �VVíVí
1  A / 
6
Cilindo de ação simples com

1
etoro or mola.

Cilidro de ação simles com


�I 
: 
avaço or mola.

Cilindo
Cilidro de dupla ação com haste
uilateal.  

neumático
1 

Cilindro de dupla ação com haste


passate. 1 l 1

Cilindo de dula ação diferecial
com haste eforçada. 1   : t

Cilidro de dupla ação com


amoecimento fixo o avanço  �  
Cilindo de dula ação com
amotecimeto fixo no ecuo.  �,  1
Cn
246 ANEXO

(Contiuaçã)

Denominação Características Símbolo

Cilindro de dupla ação com


amortecimeto fixo o recuo.  1� 1 : 1
Cilindro de dupla ação com
amortecimeto regulável o
1, : 1
avaço.
Cilidro
peumático

: 1
�
Cilindro de dupla ação com
amortecimeto regulável o
recuo.

1
 / / / / / / 
:
Cilindro de dupla ação com
amortecimeto regulável o
avaço e recuo.

 v�
1 -·-·-·---- 
i ·-·-·-·-·-·-·  
. '� , i
!e�
1 I

Cotrolador hidráulico de 1
velocidade (Hidro-Ceck).    o

 
   D
 

1  : 1 
Cilidro
hidropeumático Multiplicador de pressão para
o mesmo fluido.

�X ?  v

Multiplicador de pressão para


fluidos diferentes (ar e óleo) 1 1 :  
fv
�X
Coversor do meio de
pressão ar para óleo.

4 x Tv
(Ctna)
SIMBOLOGA PNEUMÁTCA NORMALIZADA CONFOME A NORMA SO 1219 247

Jfj Comando de regulagem de energia

Denominação Características Símbolo

Válvula direcional com duas vias e


Coado de regulage de eergia. duas posições
Posição omal, fechada

2(A)

C
Válvula direcional co duas vias e
duas posições Posição ormal
aberta

1 (P)

2(A

O
Válvula direcional co tês vias e
duas posições Posição ormal
fechada.

1(P 3(R)

2(A

[
Válvula diecioal com três vias e
duas osições. Posição noal,
aea.
1(P) 3(R)
Válvulas de 2(A)
coado

1 L: +\
Válvula direcional co tês vias e
três posições Posição intermediária,
fechada.

1(P 3(R

2(A 4(A)


Válvula diecioal com quato vias e
duas osições.

1(P) 3(R)

A) 4A)
Válvula direcional co quatro vias e

 I I ::x
três posições Posição intermediária
fechada (centro fechado.

P) R)

2(A 4(8)

  8X
Váva diecioa com qatro vias e
 ês osções Posição temediá ia
com saí das em exasão (ceo
abeo egatvo
1(P) 3(R)

2(A 4(8 

E
Válvla decoal com qao vas e
tês osições. Posção iermedára
com sa das em essão (ceto
abeo osvo).
1(P) 3(R )
(ontua)
248 ANEXO

(Contiuaçã)

Denominação Características Símbolo

2(A) 4(8

�)
Válvula direcional com cinco vias e
uas posições.

1(P)
2(A 4(8 )

�, 3(R  5(S)


. .
Válvula irecional com cinco vias e
três posições. Posição intermeiária
fechada (centro fechao. TT 

1(P)
2(A 4(8
Válvula direcional com cinco vias e
� ,r 3(RT,r5(S)  T
três posições. Posição intermeiária
com saías em pressão (centro
Válvulas e aberto positivo.
comando 1(P)
2(A) 4(8)
Válvula direcional com cinco vias e
�, 3(R) 5(S) l
três posições. Posição intermeiária
com saías em exaustão (centro
aberto negativo). ,rT,

1(P

1 • 
Válvula direcional com posições a b
intermediárias de comano e com
duas posições finais.
Válvula de retenção com e sem (O
mola. (Ü

Válvula de retenção com pilotagem :x

para abeura. 1

'_@
(Cotnu
SIMBOLOGA PNEUMÁTCA NORMALIZADA CONFOME A NORMA SO 1219 249

(Contiuaçã)

Denominação Características Símbolo

x:
1

Válvula de retenção com pilotagem

�-;
para fechamento.

Válvula alternadora (elemetos OU


seletora de circuito)
1(P)
b)
1�  1(P)

2(A) �---
(P)v
0  ) �
Válvula de escape rápido
1'
3(R)

l>I
Válvula de cotrole de fluxo fixo
(estragulameto).

ÂI
Válvula de cotrole de fluxo var iável
bidirecioal.

Válvulas de
comando
Válvula de cotrole de fluxo com
retorno livre (unidirecioal).

;------f (P)
i' +
Válvula reguladora de pressão do
 tipo alívio.

V3(R)


Válvula reguladora de
pressão do tipo sequência.

2(A)

(P)

J
Válvula reguladora de
pressão do tipo redutora.
250 ANEXO

l• Transmissão e condicionamento de energ ia

Denominação Características Símbolo


Fonte de pressão
pneumática

Linha para transmissão de


Linha de trabalho
energia.

Linha paa tansmissão de


Linha de comando enegia de comando (inclusive ----
ajustagem e egulagem).

Linha de dreno ou Linha paa exaustão. ..............


sangria

Mangueias flexíveis Paa conexão de paes móveis. �

_
Linha elétrica Linha para transmissão de
energia elética.

t
União fixa, por exemplo soldada
União de linhas chumbada paafusada inclusive
conexões e uniões osqueadas)

Separador de água
(purgado)
Com deno manual
-
Com deno automático

Filto com sepaado de
água pugador)
Com deno manual
+
Com deno automático
-
Secado de ar
-
-
Unidade à qual se adicionam
pequenas quantidades de óleo
Lubificador ao a passante paa a
lubificação dos equipamentos.

-'
Unidade composta de filto,
 válvula egula doa de pressão
Conjunto de manômetro e lubrificado. 

condicionador de a '
'

(Libefil) 

'

t___!

Simplificado.
8
SIMBOLOGA PNEUMÁTCA NORMALIZADA CONFOME A NORMA SO 1219 251

h• Mecanismos de comandos

Denominação Características Símbolo


Geral (sem identificação do
modo de operação).
Por ação muscular

Botão
c
Alavanca.

Por ação muscular

Pedal

Apalpador ou pino
9
Por mola.

Por ação mecânica

Rolete

d
Rolete operando num único
sentido.

---
Acionamento direto por
acréscimo de pressão (piloto
positivo).

---
Por alívio de pressão.
(piloto negativo).

- 
Por aplicação de pressão
Acionamento
(piloto positivo) com diferença
pneumático
de área.

-
Por acréscimo de pressão da
válvula servopilotada

-
Por alívio de pressão da
válvula servopilotada


Por solenoide com uma
bobina


Com duas bobinas operando
Acionamento elétr ico
em um único sentido.

C
Com duas bobinas operando
em sentidos opostos

(Contiua
252 ANEXO

(Contiuaçã)

Denominação Características Símbolo


Acionamento pneumático
indireto por aplicação de
Acionamento por pressão (seopiloto positivo).
servopiloto e


combinado Acionamento pneumático
indireto por alívio de pressão
servopiloto negativo)


Acionamento combinado
solenoide e piloto positivo).

Acionamento
Acionamento combinado
solenoide e piloto negati vo)

a
combinado
Acionamento combinado
botão e piloto positivo).


Acionamento combinado
solenoide e piloto positivo
ou botão).

c
Símbolo explicativo para
Acionamento a
acionamento (especificar no
determinar
rodapé)

;1   :
Acionamento de centralização
no caso de válvulas de três
posições, centragem por ar
Acionamento de comprimido.
centralização

;   
Acionamento de centralização
no caso de válvulas de três
posições, centragem por molas.
SIMBOLOGA PNEUMÁTCA NORMALIZADA CONFOME A NORMA SO 1219 253

f Aparelhos de controle

Denominação Características Símbolo

Manômetro Instrumento de medir pressão.

T
Vacuômetro Instrumento de medir vácuo.

T
Rotâmetro Instrumento de medir fluxo.
T
Termômetro Instrumento de medir temperatura.
f
1 
\\+
º

Conversor de
sina eétrico
Converte uma ação mecânica em 8
um sina eétrico
pneumático

\\
º

Pressostato
Converte um sina pneumático em -
um sina eétrico
254 ANEXO

f Elementos especiais

Denominação Características Símbolo


Cilidro de dpla ação do tipo

1  i : 
duplex cotío (permite o
desevolvimeto de forças maiores).
Cilindro duplex 1 