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Solución Por 2da Ley de Newton

ma f mg l
Si r es la posición
a
Eiffel
Denotando E0 tenemos
a i qq.rs
or
Notemos lo siguiente
4
maind i
fzlmrt fy.fi IzmiY
Adicionalmente
2
mg mogg
De 1 y 2 en
mi't mgy f 3
1 1
Energía Energía
Cinética Potencial
R P
Por otra parte denotemos
L Kp
Donde k es la energía cinética P potencial
Luego K Izmir
P mgy
Así
Izmir_mgy
Calculando
c mr
Er
mi

mg
Luego la ecuación E L ÉL 2 0

mí Cmg O
mii t mg O 4
Donde r es la coordenada
generalizada
Ejemplo: Considere una barra de masa despreciable unida a un fijo de uno de sus extremos
y del otro, una masa m. La longitud de dicha barra es R. Obtenga su modelo por E-L
Solución:
R Primeramente tenemos
7 X Rsenlo
ROSE
R
l
I y Reos lo
m Obtengamos la energía cinética KIT
y j y
a I la potencial PCV luego para vydrzr.rs
R k mV
y
ir X tj2 piserilojor picosto.ae X Rcoslo É
piólserilo costo yo Rsenlo Ó
Así
k mkoiz
DP mghn.mg R RcosloJ
RmgL1 cosl0lJ
R
na i
Así el Langragiano es
R Y L K P MR RingC1 costo
Im
y a Notemos que o es la coordenada
sí Ray
generalizada y el sistema es de un
R
grado de libertadCalculando parala
ecuación de E L
Limpio
O Limpio
F
L 12mg I Costa
0
Li Ring sencós
Li Rmgsenla
Así
MR C Ring senlo O
MR Ringsenlo

f senior
Ejemplo: Considere el pendulo invertido de una barra de longitud R de masa
despreciable con una masa m unida a su extremo obtenga su modelo a través de
Euler-Lagrange.

Primeramente tenemos
a Rosen O
R m y Reos lo
Y Ti Obtengamos la energía cinética KIT y
la potencial PCV luego para qq.si
i i k mV

x Rcoslo
i2 12 tj2 piserilol.HRcos4oIEy Rsenl0l0
pió serie cosaco
Así
k mkd2
DPnmgyn.mg2coslQ
Así la función de Lagrange
E K P 12mAÉl_mgRooslo
Por tanto
m R'Ó mgRseno O

E f seno
Ejemplo: Considere el sistema descrito en la siguiente figura, que consiste de un resorte
y una masa unida.
Solución
K Sea X la coordenada generalizada
para nuesto
Y M modelo

Obtengamos

y k mí p KEL
Luego tenemos que el Langragiano
L K P _f mil_f KM
Calculando
para L Así por E L tenemos
L mi mini l Kx O
mii
L miitkx.GE Es decir
ü 6 1mV
Li Kx

Ejemplo: Considere el sistema descrito en la siguiente figura:

Ki ka Krs que consiste de 3 resortes


11km 11km 1Mt y 2 masas unidas.

X Xa X
Xa

Solución para el sistema tenemos 2 coordenadas generalizadas


respecto al eje a saber X y Luego la dinámica es de 2 grados
de libertad
Obteniendo las energías cinetica y potencial

kitzmiiitlzmiii
rp z kixitlzkzlyzkftlzk.rsXi
Luego el Lagrangiano es
L z l il 2 2 2 Lexi 12 a i 134
Así por Euler Lagrange tenemos

Luego el sistema de ecuaciones quemodela el sistema es

mix tlkitkzlxi kr.kz O


Maíz Kati t Kitty 72O
en forma matricial tenemos

om.miliittl YaiiisiIl I lI
Miri

Ai tiíta O
A B Cernin
Pendula Doble
e r e r e
Denotemos
u
Xfl son 19
qq.li Y _liaos Hill
M X L Sen Hi theSen192
la Sr L cos Mi tlacos ga
Q
m Donde 9,92 cambian respecto
al tiempo Además estas son
coordenadas generalizadas
por lo que
Luego Calculamos el sistema es de 2 grados de
libertad
i ticosMilá
iii liasen Ó
ii ticos 4 9 tlacos q Ir
yo 1 son 4 4

lrsenlqiilzit
licosaleiciiji
lisaile.si
xr licosl9i19it2lilrcoslqlcoslqiqiilrtlicoslld.cl
liasenlqjcii 2lilzsenlqlsenlqzlihktliserillzli.la
Ii iitj lilcoscqltserice.FI
iii xitji lilcos493tsenl9139ir
2lilrlcoslqcoslql 2lilrsenl9dsenlclzlJ99
am
ti LcosaCh 1Sevilla 9E
Ii x.itji lioiitiiiitzhlrcosca.ch 9i9a
Luego Obtenemos las energías cinetica y Potencial

1212mili t f malí
f milicia ttzmrliqrtliiitzhlrcosca.ch 9i9a
k tzlmitmr li9itlzmrlr 9 it militecosca 4 ÁÉ
Ps Mig l ll cos9 t Mag lill cos 9,1the 1 costea

Así la función lagrangiana es

2 KP mitin ttzmrlioiitmzl.lacosta 4
1,290

Lng l ll cos 4 Itmrg Ll ll cos 9 t l ll cos q


Para obtener elmodelo del sistema de 2 grados de libertad con
coordenadas generalizadas 9 y 92
Calculemos lo siguiente

LiMrl la Sen 14 g éi9.2 Mig lisenla maglisen 9


L mal la Sen 14 g éi9.2 Imitma g l Sen q
L M2 lila ser19 92 9y 9z maglasen q

L Mi ma l Oí mal la cos 4 9a
lmitmrlliil.itmal lacosa _g ili militasen ili 9a
lmitmzllicjitmzlilzcoslq.gr 9z mzlilrsenl9 9zili9r
Mal la senil 9I

L Mali ila tmrl.dz cos q 4 il


Ej L malicia t mal lacosta 9 Ü mal la sent9 9 Él 9,14
mal éi mal lacosta g Á mallaSenHi g 9
melitasen 19 92 9,9oz

Luego por E L tenemos


l m tmz licjtmzhlzcoslq 9a.ir malilasenMi 921.9Éi
mal la Sen Hi g di
f mal la sent9 gr Éa mi 1ma
y l Sen 9 0
2 mal tmzl.dzcost4 g Ü mallasenlq 9IQ tmrhlzsenllr9el9i9i
Lmzlilzsenlq 9z 9iQz Mry la sent92 O
Reduciendo terminas
mi tmall.Itmzlilzcoslq qzlcjztmzl.la serle Ü
1 mi tmz sent4 O
gli
mil t mal la cosa g É m l l senCO 9219 tmrglrsenllzl

Ci t Bx t G 2 OD.it
ii
ftp.xljjsxlgjsek
Pendulo con resorte
v sin 0 y reoslos
x rosco ti since
j rsinla ticosCO
E Mcosa e ón t 2 rió cosCOsince trasmite

ja MsiriCO É 2 río sinColcosCO t.rscosaco


F xk
P L R etja Moir sinCOP tra cojo sinÉ
cosaca
2 t 2 rió cosLOsinCO 2 río sinColcosCO

Yt.gr ra ó2 tía
ta ml i tr É mg I cosa ttzklr.ro

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