Introduction

La robotique est un très bon exemple de domaine pluridisciplinaire qui implique de

nombreuses thématiques telles que la mécanique, la mécatronique, l’électronique, l’automatique,
l’informatique ou l’intelligence artificielle. En fonction du domaine d’origine des auteurs, il existe donc
diverses définitions du terme robot, cependant la plus répondue est celle-ci :

« Un robot est une machine équipée de capacités de perception, de décision et d’action qui lui
permettent d’agir de manière autonome dans son environnement en fonction de la perception qu’il
en a. »

Objectif de ce TP :
Ce TP consiste à étudier le Modèle Géométrique Direct (MGD) d’un robot plan à 3 degrés de
liberté. Les dimensions des segments et de l’effecteur sont indiquées sur la figure ci-dessous.

Le modelé géométrique sous Matlab :

Pour simuler le modèle geometrique sous matlab on ecrire le code suivant :
clc; clear all; close all;
q1=input('q1=')
q2=input('q2=')
q3=input('q3=')
l1=input('l1=')
l2=input('l2=')
l3=input('l3=')

a=l1*cos(q1);
b=l1*sin(q1);
x=[0 a];
y=[0 b];
pause(0.01);
plot(x,y,'-o','MarkerSize',6,'MarkerFaceColor','b');
axis ([0 100 0 100]);
grid on; hold on;

c=a+l2*cos(q1+q2);
d=b+l2*sin(q1+q2);
x1=[a c];
y1=[b d];
plot(x1,y1,'-o','MarkerSize',6,'MarkerFaceColor','b');
axis ([0 100 0 100]);
grid on; hold on;
pause(0.01);

x2=[c c+l3*cos(q1+q2+q3)];
y2=[d d+l3*sin(q1+q2+q3)];
plot(x2,y2,'-o','MarkerSize',6,'MarkerFaceColor','b');
axis ([0 100 0 100]);
grid on; hold on;
pause(0.01);

pour les entre suivant :

q1=0 ; q2=pi/2 ; p3=-pi/2 ; l1=4 ; l2=4 ; l3=4 ;