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LES CIRCUITS DE PUISSANCE ELECTRIQUE

Chapitre 6 : Les Moteurs Pas à Pas

XXI – LE MOTEUR PAS A PAS :


211 – Introduction :
Un moteur pas à pas est un actionneur électrique où sont contrôlés :
• La vitesse par la fréquence des impulsions de commande
• Le sens de rotation par l’ordre de ces impulsions
• L’angle de rotation par le nombre d’impulsions

Un moteur pas à pas est moteur incrémental dont la partie mobile se déplace d’une portion de tour appelée
« pas » quand on fait évoluer la commande.

Les moteurs pas à pas sont utilisés dans les dispositifs de positionnement pour les appareils nécessitant de faibles
puissances, car ils fonctionnent sans boucle d’asservissement et sont ainsi insensibles aux phénomènes
d’instabilité. En contrepartie, ils doivent être utilisés en dessous de leurs limites de couple et de fréquence afin
d’éviter les pertes de pas et de décrochage.

On rencontre aussi les moteurs pas à pas dans des entraînements à vitesse variable en faible puissance
nécessitant un contrôle précis de la position (tête d’imprimante).

La résolution (ou nombre de pas par tour) peut varier de 4 à 400 pas par tour.
Il existe principalement 3 types de moteurs pas à pas :

• Les moteurs à aimants permanents


• Les moteurs à réluctance variable
• Les moteurs hybrides, combinaison des 2 précédents

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212 – Moteur à aimants permanents :


Le principe exploite les phénomènes suivants :
• Attraction de 2 pôles magnétiques opposés
• Répulsion de 2 pôles identiques
L’alimentation d’une bobine par un courant continu crée
à une extrémité un pôle nord et à l’autre extrémité un
pôle sud. L’inversion du sens du courant permute ces
pôles.
L’aimant se place dans l’axe du champ magnétique créé
par la bobine d’excitation qui est alimentée. Il est
possible d’obtenir des positions intermédiaires, ou demi-
pas, en alimentant 2 bobines simultanément. Le nombre
de pas par tour obtenu sur de tels moteurs est réduit
mais leur couple est important.

213 – Moteur à réluctance variable :


Principe de la réluctance variable : dans un circuit
magnétique, le flux cherche à être maximal en
empruntant le circuit de moindre réluctance, comme
le courant dans un circuit électrique privilégie le
circuit le moins résistant.
Ces moteurs ne nécessitent pas d’aimants permanents.
Ils sont dotés d’un stator et d’un rotor munis d’un nombre
différent de pôles. Le stator, qui comporte un nombre
pair de pôles, est doté de bobines d’induction placées
sur chacun d’eux. Ces bobines sont alimentées par
paires opposées de sorte que le rotor se place dans la
position offrant la surface métallique maximale en regard
des 2 pôles fixes du champ magnétique. De cette
manière, le flux est maximal.
La rotation est obtenue en alimentant successivement
les paires de bobines suivantes correspondant au sens
souhaité.
Ces moteurs permettent d’obtenir un grand nombre de
pas, mais ne fournissent que de faibles couples.

214 – Moteurs hybrides :


Ils allient les avantages des moteurs à aimants permanents (couple plus élevé) et des moteurs à réluctance variable
(nombre de pas).
Leur principe est identique à celui des moteurs à réluctance variable mais leur rotor comporte des pôles d’aimants
permanents répartis sur les plots de sa périphérie.

215 – Moteurs unipolaires :


Un moteur est dit unipolaire lorsqu’un enroulement crée toujours un pôle de même nom. La polarisation de
l’enroulement est unique.
Ex : moteur 4 phases unipolaire.

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216 – Moteur bipolaire :


Un moteur est dit bipolaire lorsqu’un enroulement crée soit un pôle nord, soit un pôle sud selon le sens du courant.
Ex : moteur 2 phases bipolaire (page suivante).

217 – Caractéristiques des moteurs pas à pas :


• Nombre de pas : de 24 à 400 pas par tour, soit une résolution de 15° à 0,9° par pas entier
• Nombre de phases : en général 4, mais certains en ont 2, 3, 5.
• Taille : c’est le diamètre extérieur du moteur, exprimé en 1/10ème de pouce. Cette caractéristique donne une
indication approximative de la puissance du moteur, mais qui est suffisant en 1 ère approche
• Couple/vitesse : les courbes ci-dessous donnent une indication pour une association commande/moteur
donnée

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• Couple dynamique : c’est celui que peut développer le moteur en rotation
• Puissance : on ne peut qu’indiquer une puissance apparente qui est le produit de la vitesse par le couple
moyen
• Courant nominal : courant maxi absorbé en régime permanent par chaque bobine
• Fréquence maxi réversible : c’est la fréquence limite en deçà de laquelle un changement de sens de
rotation est possible sans perte de pas
• Fréquence maxi unidirectionnelle : c’est la fréquence limite pour un fonctionnement permanent à vide,
sans perte de pas
• Couple statique ou de maintien : il est obtenu avec un courant constant à l’arrêt
• Couple de détente ou résiduel : il est obtenu en absence d’alimentation

218 – Raccordement d’un moteur pas à pas :


La commande d’un moteur pas à pas nécessite 3 éléments :
• Un circuit de commande qui génère une consigne de sens de rotation et une consigne de vitesse
• Un translateur qui traduit ces consignes en séquences d’alimentation des bobines du moteur pas à pas
• Des amplificateurs de puissance qui délivrent l’énergie utile à chaque bobine et contrôlent le courant
Le schéma ci-après est un exemple de réalisation électronique de pilotage de moteur pas à pas.

• L’horloge commande la fréquence de rotation du moteur (une impulsion basse commande la rotation d’un
pas).
• L’entrée 17 à l’état haut commande la rotation dans le sens 1 (dans le sens 2 à l’état bas).
• L’entrée 19 à l’état haut commande la rotation en pas entiers.
Le circuit intégré L297 permet la commande des moteurs bipolaires biphasés ou unipolaires monophasés, en pas
entiers ou demi-pas. Utilisé seul, il peut fournir un courant de 20 mA.
Pour de plus fortes puissances, il est associé au circuit intégré L298 capable de fournir des courants de 4A pour
des tensions allant jusqu’à 46V.
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219 – Alimentation d’un moteur pas à pas :
A la base, les circuits de commande des moteurs pas à pas intègrent des
transistors fonctionnant en commutation : c’est à dire qu’ils se comportent
comme des interrupteurs ouverts ou fermés.
Le bobinage d’un moteur pas à pas est équivalent à une inductance en série D
R,L
avec une résistance : circuit RL. +Vcc1
Dans un tel circuit, le courant s’établit avec un retard caractérisé par une
constante de temps R/L. Une bobine a tendance à retarder le passage du
courant. T
Pour obtenir une bonne performance du moteur (couple et vitesse), le circuit
de commande doit permettre un établissement rapide du courant dans chaque
phase et à chaque impulsion.
Les solutions sont nombreuses :
a) Adjonction d’une résistance en série
b) Utilisation d’une capacité
c) Commande à 2 niveaux de tension
d) Commande à courant constant
e) Commande par pont en H

Solutions (a), (b), (c) :


Commande à 2 niveaux de
Adjonction d’une résistance Utilisation d’une capacité
tension

+Vcc2
T1
Commande
R
Rd Rs
Controle
du courant R
D D
R,L R,L
+Vcc2 +Vcc2 +Vcc1
D2
R,L D1

T T C
T2

Cette commande permet un


établissement rapide du
L’adjonction d’une résistance La capacité se charge lorsque T est courant sous la tension Vcc2.
permet d’utiliser une tension bloqué. Elle se décharge dans T1 et T2 conduisent.
d’alimentation supérieure sans l’enroulement à la fermeture de T et
dépasser le courant nominal de provoque ainsi une augmentation Quand le courant atteint sa
l’enroulement. de courant valeur nominale, le module de
contrôle commande le blocage
de T1.

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T2 reste saturé et la tension
Vcc1 alimente l’enroulement.

Solutions (d) et (e) (cf. ci-dessous) :


L’alimentation des enroulements des moteurs pas à pas par contrôle de courant repose sur le principe des
hacheurs (cf. figure de gauche). Le fonctionnement consiste à :
• Moduler la commande du transistor T2 pour qu’il conduise lorsque l’intensité est inférieure à sa valeur
nominale
• Moduler la commande du transistor T2 pour qu’il se bloque lorsque l’intensité est supérieure à sa valeur
nominale
• La mesure de l’intensité est effectuée sur la résistance R’, le module M assurant la commande modulée de
T2. T1, quant à lui, est maintenu saturé.
La figure de droite (montage en H) décrit un principe identique pour l’alimentation bipolaire d’une des phases. Pour
une polarisation directe, les transistors T1 et T4 conduisent. Pour une polarisation inverse, les transistors T2 et T3
conduisent. Les diodes assurent les phases de récupération.

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