TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMAS DINÁMICOS
10/04/2015

PROBLEMA 1

La figura anterior representa un modelo de un mecanismo que se mueve en un plano horizontal.

La barra 4 representa una sección de un cilindro hueco articulado a la barra fija en el punto O4 y
a la barra 3 en el punto B. La barra 5 esquematiza la acción de un freno que actúa sobre el
cilindro y que se puede modelar como una corredera que desliza sobre la superficie del cilindro.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 700
𝑂2 𝐴 = { } 𝑚𝑚; 𝐿3 = 900 𝑚𝑚; 𝑅4 = 850 𝑚𝑚; ℎ = 500 𝑚𝑚; 𝑑 = 400 𝑚𝑚
700
La línea que une el punto C con el centro del disco 4 (punto G) forma 45º con la horizontal. En
la posición representada, la barra 2 gira con una velocidad angular de 1 rad/s (sentido anti-
horario). Sobre la barra 2 actúa un par constante de valor 10 N·m en sentido anti-horario.

𝑚2 = 1 𝑘𝑔; 𝑚4 = 5 𝑘𝑔; 𝑚5 = 1 𝑘𝑔; 𝑚6 = 2 𝑘𝑔; 𝐼𝑂2 = 0.081 𝑘𝑔. 𝑚 2 ; 𝐼𝐺4 = 0.176 𝑘𝑔. 𝑚 2

Para simplificar los cálculos se considera despreciable la masa de la barra 3 y que la masa de la
barra 5 es puntual, por lo que se puede asumir que el punto C coincide con el centro de gravedad
de dicha barra.

1. Determine la fuerza que se debe aplicar sobre la barra 6 para conseguir que la barra 4
adquiera una aceleración angular negativa de 10 rad/s2 (sentido horario).
2. Calcule la reacciones entre las barras 4 y 5, al aplicar la fuerza calculada en el apartado
anterior.

10 de abril de 2015 1
 TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

SOLUCIÓN

Se resuelve en primer lugar el problema cinemático. Conocida la velocidad angular de la barra

2, se obtienen los siguientes resultados para las velocidades de las restantes barras.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐴 𝐴
= {−0.7,0.7,0}𝑚/𝑠 = 𝑣31 ;
𝐵
𝑣31 𝐴
= 𝑣21 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔31 ∧ 𝐴𝐵⃗⃗⃗⃗⃗ = {−0.7,0.7  + 0.9ω31 , 0} = 𝑣41
𝐵
;
𝐵
𝑣41 𝜔41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂4 𝐵 = {1.7ω41 , 0,0}𝑚/𝑠;

Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene:

ω31 = −0.777 𝑟𝑎𝑑/𝑠; ω41 = −0.411 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝐵
𝑣41 = {−0.698, 0, 0}𝑚/𝑠;
𝐶
𝑣41 𝜔41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂4 𝐶 = {−0.596, −0.247,0}𝑚/𝑠;
𝐶 𝐶 𝐶
𝑣51 = 𝑣54 + 𝑣41 ;
𝐶 𝐶 {𝑐𝑜𝑠45°,
𝑣54 = 𝑣54 𝑠𝑒𝑛45°, 0};
𝐶 𝐶 𝐶
𝑣51 = 𝑣61 = 𝑣61 {1, 0, 0};

Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene:

𝐶 𝐶
𝑣61 = −0.349 𝑚/𝑠; 𝑣54 = 0.349 𝑚/𝑠

Una vez conocidas las velocidades de todas las barras se calculan las aceleraciones a partir de
la aceleración conocida, la de la barra 4.

𝐵
𝑎41 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂4 𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂4 𝐵 = {−17,0.287,0}𝑚/𝑠 2 ;
𝐵 𝐵
𝑎41 = 𝑎31 ;

𝐵
𝑎31 𝐴
= 𝑎31 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔31 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔31 ∧ 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ;
𝛼31 ∧ 𝐴𝐵

𝐴
𝑎31 𝐴
= 𝑎21 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼21 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐴 = {−0.7 − 0.7𝛼21 , −0.7 + 0.7𝛼21 , 0};

{−17,0.287,0} = {−1.243 − 0.7𝛼21 , −0.7 + 0.7𝛼21 + 0.9𝛼31 , 0};

Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene:

𝛼31 = −16.41 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ; 𝛼21 = 22.50 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ;

𝐶
𝑎41 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂4 𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂4 𝐶 = {−14.611, −5.765,0}𝑚/𝑠 2 ;

𝐶 𝐶 𝐶 𝐶
𝑎51 = 𝑎54 + 𝑎41 + 2𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
41 ∧ 𝑣54 ;

𝐶 | 2 𝐶𝑡
𝐶 𝐶𝑡 {𝑐𝑜𝑠45°, |𝑣54 𝑎54
𝑎54 = 𝑎54 𝑠𝑒𝑛45°, 0} − {𝑠𝑒𝑛45°, −𝑐𝑜𝑠45°, 0} = {−0.101 + , 0.101  +
𝑅4 √2
𝐶𝑡
𝑎54
, 0. };
√2

10 de abril de 2015 2
 TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
𝐶 𝐶 𝐶
𝑎51 = 𝑎61 = 𝑎61 {1, 0, 0};

Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene:

𝐶𝑡 𝐶
𝑎54 = 8.29 𝑚/𝑠 2 ; 𝑎61 = −8.64 𝑚/𝑠 2

Se resuelve el problema dinámico aplicando el principio de potencias virtuales:

⃗⃗⃗⃗⃗2 ∙ 𝜔
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶
21 + 𝐹6 ∙ 𝑣61 − 𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ 𝜔⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
21 − 𝐼𝑂4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼41 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐶
𝜔41 − 𝑚5 𝑎51 𝐶
∙ 𝑣51 − 𝐼𝐶5⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼51 ∙ 𝜔⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐶 𝐶
51 −𝑚6 𝑎61 ∙ 𝑣61 = 0;

En la expresión anterior se debe tener en cuenta que 𝐼𝐶5 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝛼51 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔51 = 0; puesto que la masa de
la barra 5 es puntual. En caso contrario se debería calcular este término, considerando que
𝛼51 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼41 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔51 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔41

𝐼𝑂4 = 𝐼𝐺4 + 𝑚4 |𝑂4 𝐺 |2 = 3.788 𝑘𝑔. 𝑚 2;

Sustituyendo se obtiene ⃗⃗⃗⃗

𝐹6 = −47.218 𝑁 𝑖

En la Figura 1 se muestra el diagrama de sólido libre para la barra 5, asumiendo que es una
masa puntual. En la figura se han representado:

𝑅56𝑥 , 𝑅56𝑦 : representan las reacciones entre las barras 5 y 6 (asociadas al par de rotación
entre ambas barras) en sus direcciones horizontal y vertical, respectivamente.

𝐹𝐼5𝑥 , 𝐹𝐼5𝑦 : corresponden a las componentes horizontal y vertical de la fuerza de inercia

𝑀𝐼𝑐5 : es el momento de inercia de la barra en su centro de gravedad, en este caso es nulo por
ser la masa puntual

𝑁54 , 𝑀54 : son la reacción normal a la superficie de contacto entre las barras 4 y 5 y el
momento de reacción que aparece entre ambas barras, al estar conectadas por un par
prismático.

Figura 1

De las acciones consideradas son conocidos las fuerzas y el momento de inercia.

10 de abril de 2015 3
 TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐶
𝐹𝐼5 = {𝐹𝐼5𝑥 , 𝐹𝐼5𝑦 , 0} = −𝑚5 𝑎51 = −1{−8.64, 0, 0} = {8.64, 0, 0}𝑁; 𝐹𝐼5𝑦 = 0; 𝑀𝐼𝑐5 = 0

∑ 𝐹𝑥 = 0; 𝐹𝐼5𝑥 + 𝑅56𝑥 − 𝑁54 √2 = 0 8.64 + 𝑅56𝑥 − 𝑁54 √2 = 0

2 2

∑ 𝐹𝑦 = 0; 𝐹𝐼5𝑦 + 𝑅56𝑦 + 𝑁54 √2 = 0 𝑅56𝑦 − 𝑁54 √2 = 0

2 2

∑ 𝑀 = 0; 𝑀𝐼𝑐5 + 𝑀54 = 0; 𝑀𝐼𝑐5 = 0𝑀54 = 0

Como consecuencia de lo anterior 𝑀54 = 0 para que se cumpla el equilibrio de momentos (al
ser una masa puntual, ninguna de las fuerzas produce momento)

Se dispone de 2 ecuaciones para calcular 3 incógnitas (𝑅56𝑥 , 𝑅56𝑦 , 𝑁54 ), por lo que se procede
a analizar el diagrama de sólido libre de la barra 6 (Figura 2)

Figura 2

𝑅56𝑥 , 𝑅56𝑦 : representan las reacciones entre las barras 5 y 6 (asociadas al par de rotación
entre ambas barras) en sus direcciones horizontal y vertical, respectivamente. Dichas acciones
son iguales en módulo y de signo contrario a las representadas en la barra 5

𝐹𝐼6𝑥 , 𝐹𝐼5𝑦 : corresponde a la componente horizontal de la fuerza de inercia

𝑀𝐼𝐺6 : (no representado) sería el momento de inercia de la barra en su centro de gravedad, en

este caso es nulo porque la barra no gira y por tanto su aceleración angular es nula

𝑁61 , 𝑀61 : son la reacción normal y el momento de reacción que aparece entre las barras 6 y 1,
al estar conectadas por un par prismático.

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐶
𝐹𝐼6 = {𝐹𝐼6𝑥 , 0,0} = −𝑚6 𝑎61 = −2{−8.64, 0, 0} = {17.28, 0, 0}𝑁

⃗⃗⃗⃗
𝐹6 = {−47.218,0,0} 𝑁
∑ 𝐹𝑥 = 0; 𝐹𝐼6 − 𝑅56𝑥 + 𝐹6 = 0 17.28 − 𝑅56𝑥 − 47.218 = 0 𝑅56𝑥 = −29.938 𝑁
√2
8.64 + 𝑅56𝑥 − 𝑁54 2
= 0 (8.64 − 29.938)√2 = 𝑁54 ; 𝑁54 = −30.12 𝑁

Además se pueden calcular:

√2 √2
𝑅56𝑦 − 𝑁54 2
= 0𝑅56𝑦 − 𝑁54 2
= 0 𝑅56𝑦 = −21.294 𝑁

𝑁61 = 𝑅56𝑦 ;
𝑑
𝑀61 = 𝑅56𝑦 (ℎ + ) = −21.294 × 0.7 = −17.906 𝑁 ∙ 𝑚;
2

10 de abril de 2015 4
 TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 2
El mecanismo de la Figura 1 está formado por la barra 2, unida a un par fijo en O 2 , y articulada
con la barra 3 en el punto A. El centro de gravedad de la barra 2, punto G2, coincide con su centro
geométrico. La barra 3 está conectada a su vez a una corredera, barra 4, en el punto B, que
coincide con el centro de gravedad de dicha barra, G4. La corredera desliza sobre una superficie
horizontal fija. El punto C, situado a 25 mm del punto B sobre una recta horizontal es una
articulación entre las barras 4 y 5. La barra 5 está conectada con el centro del disco, barra 6, en
el punto D. El punto D es el centro de gravedad de la barra 6. El disco rueda sin deslizar sobre la
barra 2, siendo P el punto de contacto. Las dimensiones de la barra 4 se indican en la Figura 2.

El mecanismo se encuentra en reposo en el plano vertical, cuando actúan sobre él un momento

M2 = 2 Nm y una fuerza F4 = 20 N, en dirección horizontal; ambas acciones presentan los sentidos
indicados en la Figura 1.

— Calcule la aceleración angular adquirida por la bara 2 en las condiciones especificadas.

— Calcule las reacciones entre las barras 5 y 6
— Compruebe que, tal como se ha considerado hasta ahora, la barra 4 no presenta
tendencia a girar o volcar
DATOS:
400
Longitudes de barras y distancias: 𝐿2 = 600𝑚𝑚; 𝐿3 = 𝑚𝑚; 𝐿5 = 250 𝑚𝑚; 𝑅6 =
√2
50𝑚𝑚; 𝑂2 𝑃 = 175.5 𝑚𝑚
Masas e inercias: 𝑚2 = 2 𝑘𝑔; 𝐼𝑂2 = 0.24 𝑘𝑔𝑚 2 ; 𝑚3 = 𝑚5 = 0
𝑚4 = 1 𝑘𝑔; 𝐼𝐺4 = 0.1 𝑘𝑔𝑚 2 ; 𝑚6 = 1 𝑘𝑔; 𝐼𝐷6 = 0.1 𝑘𝑔𝑚 2

Figura 3: Mecanismo

Figura 4: Dimensiones barra 4

10 de abril de 2015 5
 TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

SOLUCIÓN
El problema se puede resolver aplicando el principio de potencias virtuales. Dado que el sistema
se encuentra en reposo se procederá, en primer lugar, a establecer la relación entre las
velocidades de las distintas barras suponiendo una velocidad angular genérica para la barra 2.

𝜔21 = 𝜔 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑘⃗;

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
𝑣21 𝜔21 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴
𝑂2 𝐴 = {0, 0.6𝜔, 0} = 𝑣31 ;
𝐵
𝑣31 𝐴
= 𝑣21 𝜔31 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵
𝐴𝐵 = {−0.2𝜔31 , 0.6𝜔 − 0.2𝜔31 , 0} = 𝑣41 ;
𝐵 𝐵
𝑣41 = 𝑣41 {1, 0, 0};

Resolviendo el sistema de ecuaciones:

𝐵
𝜔31 = 3𝜔; 𝑣41 = −0.6𝜔 ;
𝐶 𝐶 𝐵
𝑣51 = 𝑣41 = 𝑣41 ;
𝐷
𝑣51 𝐶
= 𝑣51 𝜔51 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐶𝐷 = {−0.6𝜔 + 0.15𝜔51 , −0.199𝜔51 , 0};
𝐷
𝑣51 𝐷
= 𝑣61 𝐷
; 𝑣61 𝑃
= 𝑣61 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔61 ∧ 𝑃𝐷⃗⃗⃗⃗⃗ ; 𝑣61
𝑃 𝑃
= 𝑣62 𝑃
+ 𝑣21 𝑃
; 𝑣62 = 0;
𝑃
𝑣61 𝑃
= 𝑣21 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 ∧ 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 𝑃 = {0,0.175𝜔, 0};

𝐷
𝑣61 = {−0.05𝜔61 , 0.175𝜔, 0};

Resolviendo el sistema de ecuaciones dado por la igualdad:

{−0.05𝜔61 , 0.175𝜔, 0} = {−0.6𝜔 + 0.15𝜔51 , −0.199𝜔51 , 0};

se obtiene:

𝜔61 = 14.645𝜔; 𝜔51 = −0.879 𝜔;

Con estos resultados se puede establecer:

𝐷
𝑣61 = {−0.732𝜔, 0.175𝜔, 0};
𝐺
𝑣212 = {0,0.3𝜔, 0};

Como el sistema se encuentra en reposo las aceleraciones cumplen esta misma relación con la
aceleración de la barra 2.
𝐵
𝛼31 = 3𝛼21 ; 𝑎41 = −0.6𝛼21 ;

𝛼61 = 14.645𝛼21 ; 𝛼51 = −0.879 𝛼21 ;

𝐷
𝑎61 = {−0.732𝛼21 , 0.175𝛼21 , 0};
𝐺
𝑎212 = {0,0.3𝛼21 , 0};

Se resuelve el problema dinámico aplicando el principio de potencias virtuales:

𝐺 𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝐹4 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 + ⃗⃗⃗ 𝑣41 𝐵
− 𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵
𝜔21 − 𝑚4 𝑎41 𝐵
∙ 𝑣41 − 𝐼𝐷6 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼61 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐷
𝜔61 −𝑚6 𝑎61 𝐷
∙ 𝑣61 ⃗ 212 + 𝑚6 𝑔 ∙ 𝑣
+ 𝑚2 𝑔 ∙ 𝑣 ⃗ 61 = 0;

10 de abril de 2015 6
 TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
𝐵
En la expresión anterior se ha excluido el término 𝑚4 𝑔 ∙ 𝑣
⃗ 41 por ser nulo, ya que la aceleración
de la gravedad y la velocidad de cualquier punto de la barra 4 son perpendiculares.

Sustituyendo las expresiones de velocidades y aceleraciones anteriormente calculadas se

obtiene:

14𝜔 − 0.927𝜔𝛼21 − 21.687𝜔𝛼21 − 7.599𝜔 = 0

𝛼21 = 0.283 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
Para analizar la tendencia al vuelco de la barra 4 se partirá del diagrama de sólido libre de
dicha barra, teniendo en cuenta:
𝐵
𝑎41 = {−0.17,0,0}𝑚/𝑠 2
𝐵
𝐹𝐼4 = −1{−0.17,0,0} = {0.17,0,0}𝑁

Las reacciones 𝑅54 y 𝑅34 actúan en las direcciones de las barras 4 y 3, respectivamente, ya que
dichas barras solo transmiten esfuerzos en la dirección de la barra, por carecer de masa.

En el diagrama de sólido libre de la barra 4 se observa que se desconoce el valor de las 4

reacciones (𝑅54 ,𝑅34 , 𝑁41 y 𝑀41 ) por lo que se necesita plantear una ecuación de equilibrio
adicional en otra barra. Aislando la barra 6 se obtiene el siguiente esquema:
𝐷
𝑎61 = {−0.207,0.049,0}𝑚/𝑠 2
𝐷
𝐹𝐼6 = −1{−0.207,0.049,0} = {0.207, −0.049,0}𝑁

⃗⃗ 𝐼6
𝑀 𝐷
= −𝐼𝐷6 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝛼61 = −0.414 𝑘

10 de abril de 2015 7
 TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
∑ 𝑀𝐷 = 0; −0.414 − 𝑅6 𝑇62 = 0; 𝑇62 = −8.289𝑁
∑ 𝐹𝑥 = 0; 0.207 − 𝑅54 𝑐𝑜𝑠37° + 8.289 = 0 𝑅54 = 10.63𝑁
Con este resultado se puede resolver el sistema formado por las tres ecuaciones de equilibrio que
pueden plantearse en la barra 4.

∑ 𝐹𝑥 = 0; 0.17 − 20 + 10.63𝑐𝑜𝑠37° + 𝑅34 𝑐𝑜𝑠45° = 0 𝑅34 𝑐𝑜𝑠45° = 11.334𝑁

∑ 𝐹𝑦 = 0; −9.8 + 10.63𝑠𝑒𝑛37° − 11.334 + 𝑁41 = 0 𝑁41 = 14.736𝑁

∑ 𝑀𝐵 = 0; −0.025 ∙ 10.63𝑠𝑒𝑛37° + 𝑀41 = 0𝑀41 = 0.283𝑁𝑚

Por lo tanto la normal 𝑁41 actúa en un punto situado a una distancia de la línea media de la
barra
𝑀41
𝑑= 𝑁41
= 14.736 × 10−3 𝑚 y, por lo tanto, dentro de la superficie de contacto. Es decir, se
comprueba que no existe tendencia al vuelco.

10 de abril de 2015 8
 TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 3
El sistema de la figura está formado por una corredera (barra 2), una barra recta (barra
3) de longitud L3 y un disco (barra 4) de radio R4 y centro en O4. La corredera desliza
respecto a la barra fija en dirección vertical, mientras que el disco 4 rueda sin deslizar
sobre una superficie fija circular de radio R1 y centro en O1. La barra 3 presenta sendas
articulaciones o rótulas en los puntos A y B, con las barras 2 y 4, respectivamente. El
punto B se encuentra a una distancia e del centro del disco 4. El sistema se encuentra
en reposo en el plano vertical (𝑔 = 9.8 𝑚⁄𝑠 2 ). La masa de la barra 3 es despreciable,
mientras que las masas de las barras 2 y 4 son iguales, de valor 10 kg. El centro de
gravedad de dichas barras coincide con su centro geométrico.
Se sabe que en la posición representada en la figura, las velocidades cumplen las
siguientes relaciones:
𝐴 𝑂
𝑣21 = {0, 𝑣, 0}; 𝜔31 = 8.29 𝑣; 𝜔41 = −8.58 𝑣 ; 𝑣414 = {0.91, −0.91 ,0}𝑣

1- ¿Qué fuerza habrá que aplicar sobre la barra 2 para que el sistema permanezca
en reposo?
2- Calcule la aceleración adquirida por cada barra si sobre la barra 2 se aplica una
fuerza 𝐹⃗⃗⃗2 = { 0 } 𝑁
50
3- Haga un diagrama de sólido libre para la barra 4 y calcule el valor de
a. las reacciones con la barra fija,
b. las reacciones con la barra 3,
en las condiciones del apartado 2, es decir, cuando sobre la barra 2 se aplica una
fuerza 𝐹⃗⃗⃗2 = { 0 } 𝑁
50

DATOS:
𝑅1 = 0.6𝑚; 𝑅4 = 0.15𝑚; 𝑒 = 0.075𝑚; 𝐿3 = 0.306𝑚
Nota: se puede hacer uso de las siguientes expresiones:
1
 Momento de inercia de un disco, en su centro: 𝐼 = 2 𝑀𝑅2
1
 Momento de inercia de una barra cilíndrica, en su centro: 𝐼 = 12 𝑀𝐿2

10 de abril de 2015 9
 TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

SOLUCIÓN
1. Para que el sistema permanezca en reposo las aceleraciones deben ser nulas, al igual que
las velocidades. Se trata, pues, de un problema estático. En estas condiciones, y dado que la
barra 3 no tiene masa, el principio de potencias virtuales se reduce a:

𝐹2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝐴 𝐴 𝑂
𝑣21 +𝑚2 𝑔 ∙ 𝑣21 + 𝑚4 𝑔 ∙ 𝑣414 = 0;

𝐹2 ∙ 𝑣 + 10 (−9.8)𝑣 + 10 (−9.8) ∙ (−0.91𝑣) = 0;

De donde se deduce que la fuerza a aplicar debe ser:

⃗⃗⃗⃗
𝐹2 = 8.753{0,1,0}𝑁.

2. Al aplicar una fuerza ⃗⃗⃗⃗

𝐹2 = 50{0,1,0}𝑁 el sistema adquiere una aceleración que puede
calcularse a partir de la expresión correspondiente del P.P.V.
𝐹 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑂 𝑂 𝑂
2 𝑣 𝐴 +𝑚 𝑔 ∙ 𝑣 𝐴 + 𝑚 𝑔 ∙ 𝑣 4 − 𝑚 𝑎 𝐴 𝑣 𝐴 − 𝐼 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
21 2 21 4 41 2 21 21 𝛼 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔 −𝑚 𝑎 4 ∙𝑣 4 = 0
𝑂4 41 41 4 41 41

Como el sistema parte del reposo con la relación entre velocidades facilitada en el
enunciado, la relación entre aceleraciones será:
𝐴 𝑂
𝑎21 = {0, 𝑎, 0}; 𝛼31 = 8.29 𝑎; 𝛼41 = −8.58 𝑎 ; 𝑎414 = {0.91, −0.91 ,0}𝑎

Sustituyendo en la expresión del PPV, se obtiene:

𝑎 = 0.035 𝑚/𝑠 2

3. Una vez calculada la aceleración de la barra 2, se obtienen las aceleraciones del resto de
barras:
𝐴
𝑎21 = {0,0.035,0};
𝑂
𝛼31 = 10.55 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ; 𝛼41 = −10.153 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ; 𝑎414 = {1.077, −1.077 ,0}𝑚/𝑠 2;

10 de abril de 2015 10
 TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
En la figura se ha representado la reacción 𝑅32 en la dirección de la barra 3 (formando 30
con la horizontal) porque la barra 3 no tiene masa y solo puede transmitir esfuerzos en la
dirección de la barra, mientras que las reacciones 𝑁41 y 𝐹𝑟41 son las reacciones normal y
tangencial al disco en el punto de contacto con la barra fija.

Planteando equilibrios de fuerzas y momentos se obtiene:

𝐹𝑟41 = 23.098𝑁; 𝑁41 = 184.87𝑁; 𝑅32 = −119.65 𝑁.

10 de abril de 2015 11
 TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 4
En el mecanismo de la figura los puntos O2, O4 y O6 representan articulaciones de las barras 2, 4
y 6 con la barra fija. La barra 3 es una corredera conectada con un par prismático a la barra 4 y
mediante una rótula, en el punto A, a la barra 2. La barra 5 es una corredera conectada con un
par prismático a la barra 4 y mediante una rótula, en el punto B, a la barra 6.

Las barras 3 y 5 tienen masa despreciable. La barra 2 es de masa uniformemente distribuida por
lo que su centro de gravedad coincide con el centro geométrico de la barra. El centro de
gravedad de la barra 4 coincide con el punto O4 y el centro de gravedad de la barra 6 coincide
con el punto O6

El mecanismo se encuentra en reposo en el plano vertical.

Calcule la aceleración adquirida por la barra 2 al aplicar un par T = 1 N.m sobre dicha barra y una
fuerza horizontal F = 5 N en el punto B de la barra 5, en los sentidos mostrados en la figura.

DATOS:

m2 = 10 Kg m3 = 0 Kg m6 = 20 Kg m4 = 10 Kg m5 = 0 Kg

IO2 = 0.0083 Kg m2 IO4 = 0.45 Kg m2 IO6 = 0.0667 Kg m2

O2 A  5cm O4 A  10cm O4 B  5cm O6 B  10cm

10 de abril de 2015 12
 TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

SOLUCIÓN

El problema se puede resolver aplicando el principio de potencias virtuales. Dado que el sistema
se encuentra en reposo, se debe calcular la relación existente entre las velocidades de las barras,
en la posición considerada. Esta relación se mantendrá para el campo de aceleraciones.

𝜔21 = 𝜔 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑘⃗ y planteando el

Suponiendo una velocidad angular virtual para la barra 2: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
correspondiente problema cinemático se obtiene:

𝜔41 = 0.249𝜔; 𝜔61 = 0.176𝜔 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑣51 𝐵
= {0.012, 0.012, 0}𝜔; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐺
= {−0.012, 0.021, 0}𝜔

Al ser todas las velocidades reales nulas, las aceleraciones cumplen

𝛼21 = 𝛼21 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑘⃗; 𝛼41 = 0.249𝛼21 ; 𝛼61 = 0.176𝛼21 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎51𝐵
= {0.012, 0.012, 0}𝛼21;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21𝐺
= {−0.012, 0.021, 0}𝛼21

Aplicando el P.P.V. se obtiene

𝐹5 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝐺
𝜔21 + ⃗⃗⃗⃗
𝑇2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣51 𝐵
− 𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 − 𝐼𝑂4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼41 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔41 − 𝐼𝑂6 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼61 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔61 + 𝑚2 𝑔 ∙ 𝑣212 = 0;

𝛼21 = −27.53 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

10 de abril de 2015 13