ROBOTICA

Guía de actividades y rúbrica de evaluación – Fase 3 – Realizar lluvia de

ideas

Presentado por:

Yeison Andres Robles Parra

C.C: 1049631649

Fernando Perez Pira

C.C 7178210

Tutor(a):

SANDRA ISABEL VARGAS

Grupo: 299011_38

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍAS (ECBTI)

INGENIERÍA DE SISTEMAS

2019
 INTRODUCCION

El uso de herramientas automatizadas, en la actualidad es muy común en aquellas

instituciones y empresas que realizan trabajos que requieren de mucha precisión y
altísima calidad en los trabajos realizados; la mayoría de las industrias de todo tipo,
medicina, y demás utilizan maquinas autómatas que son capaces de realizar con
calidad y precisión las tareas y actividades del mundo actual.
Conocer las características de varios robots a fin de evaluar cuál es la mejor opción
para la aplicación i industrial garantiza la eficiencia y trabajo adecuado del mismo
en la planta de reciclaje.

OBJETIVOS

Aplicar el modelo cinemático directo e inverso para modelar sistemas robóticos

articulados utilizando las matrices de transformación. A fin de encontrar el robot
más adecuado para la realización de la automatización de la planta recicladora.

Temáticas a desarrollar:
Matrices de transformación, cinemática directa, cinemática directa.
Actividades a desarrollar

Individuales:

El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 2, y realizar las

siguientes actividades:

1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot,

sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los
desconocidos y buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento.

Tabla 1. Definiciones Cinemática del robot

Concepto Definición
Cinemática directa La cinemática directa se refiere al uso de
ecuaciones cinemáticas para calcular la
posición de su actuador final a partir de valores
específicos denominado parámetros.
El problema cinemático directo consiste en
determinar cuál es la posición y orientación del
extremo final del robot, con respecto a un
sistema de coordenadas que se toma como
referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parámetros geométricos de
los elementos del robot.

En general, un robot de n grados de libertad

está formado por n eslabones unidos por n
articulaciones, de forma que cada par
articulación - eslabón constituye un grado de
libertad. A cada eslabón se le puede asociar un
sistema de referencia solidario a él y, utilizando
las transformaciones homogéneas, es posible
representar las rotaciones y traslaciones
relativas entre los distintos eslabones que
componen el robot. La matriz de transformación
homogénea que representa la posición y
orientación relativa entre los distintos sistemas
asociados a dos eslabones consecutivos del
robot se denomina i−1Ai. Del mismo modo, la
matriz 0Ak, resultante del producto de las
matrices i−1Ai con i desde 1 hasta k, es la que
representa de forma total o parcial la cadena
cinemática que forma el robot con respecto al
sistema de referencia inercial asociado a la
base. Cuando se consideran todos los grados
 de libertad, a la matriz 0An se le denomina T,
matriz de transformación que relaciona la
posición y orientación del extremo final del
robot respecto del sistema fijo situado en la
base del mismo. Así, dado un robot de 6 grados
de libertad, se tiene que la posición y
orientación del eslabón final vendrá dado por la
matriz T.

Cinemática inversa El proceso inverso que calcula el conjunto de

parámetros a partir de una posición especifica
del actuador final es la cinemática inversa.
El objetivo de la cinemática inversa es
encontrar los valores que deben tomar las
coordenadas articulares del robot para que su
extremo se posicione y oriente según una
determinada localización espacial. Depende de
la configuración del robot (existen soluciones
múltiples).

Siempre que se especifica una posición de

destino y una orientación en términos
cartesianos, debe calcularse la cinemática
inversa del dispositivo para poder despejar los
ángulos de articulación requeridos. Los
sistemas que permiten describir destinos
términos cartesianos son capaces de mover el
manipulador a puntos que nunca fueron
capaces de mover el espacio de trabajo a los
cuales tal vez nunca haya ido antes.
Matriz de traslación – Para un sistema OUVW trasladado
únicamente un vector p =pxi +pyj +pzk con
respecto al sistema fijo OXYZ. La matriz
homogénea será la matriz básica de traslación:

– Un vector cualquiera r, representado en

OUVW por ruvw, tendrá como coordenadas en
el sistema OXYZ:
Matriz de rotación Este es el método más extendido para la
representación de orientaciones debido
principalmente a la facilidad que representa el
álgebra matricial. Suponiendo dos ejes
coordenados OXY (fijo) con vectores unitarios
para un punto iX y jY y OUV (móvil) con
vectores unitarios iu y jv, como se muestra en
la figura:
En ambos sistemas un vector se puede

representar como:

Lo que, realizando una serie de

transformaciones se convierte en:

Donde:

Es la llamada matriz de rotación que define la

orientación del sistema OUV con respecto al
sistema OXY, y que transforma las
coordenadas de un vector en un sistema a las
del otro. La matriz de rotación es una matriz
ortonormal: R-1=RT. Si se considera que el
sistema OUV se gira un ángulo α respecto a
OXY la matriz de rotación quedará de la
siguiente forma:
En un espacio tridimensional en donde el
sistema OXYZ es el sistema fijo y OUVW es el
móvil se sigue un razonamiento similar para
tener que

Con lo que se obtiene la siguiente equivalencia:

Donde:

Es la matriz de rotación que define la

orientación del sistema OUVW con respecto al
sistema OXYZ.
Al igual que en dos dimensiones la matriz
también puede representarse en función de sus
cosenos directores.A continuación, se
muestran las matrices de rotación en función de
sus cosenos directores para los giros respecto
a los tres ejes.
Una rotación del sistema OUVW (con el eje OU
que coincide con el eje OX) de α grados
respecto a OX se representaría de la siguiente
forma.

Una rotación del sistema OUVW (con el eje OV

que coincide con el eje OY) de Ф grados
 respecto a OY se representaría de la siguiente
forma.

Una rotación del sistema OUVW (con el eje OW

que coincide con el eje OZ) de θ grados
respecto a OZ se representaría de la siguiente
forma.

Las anteriores tres matrices se denominan

matrices básicas de transformación para un
sistema de tres dimensiones.
Composición de rotaciones
Las matrices de rotación pueden componerse
para representar la aplicación continua de
varias rotaciones. Por ejemplo si se aplica al
sistema OUVW una rotación de ángulo α sobre
OX, seguida de una rotación de ángulo Ф sobre
OY y una rotación de ángulo θ sobre OZ, la
rotación total podrá expresarse como:

Es importante recordar que el producto de

matrices no es conmutativo por lo que el orden
en el que se realizan las operaciones debe
tomarse en cuenta.

Matriz de transformación La representación mediante coordenadas

homogénea homogéneas de la localización de sólidos e n
un espacio dimensional se realiza a través de
coordenadas de un espacio (n+1)-dimensional.
Es decir, un espacio n-dimensional se
encuentra representado en coordenadas
homogéneas por (n+1) dimensiones, de tal
forma que un vector p(x,y,z) vendrá
representado por p(wx,wy,z,w), donde w tiene
un valor arbitrario y representan un factor de
escala.

A partir de la definición de las coordenadas

homogéneas surge inmediatamente el
concepto de matriz de transformación
homogénea. Se define como matriz de
transformación homogénea T a una matriz de
dimensión 4*4 que representa la
transformación de un vector de coordenadas
homogéneas de un sistema de coordenadas a
otro.

Así pues, se puede considerar que una matriz

homogénea se haya compuesta por cuatro
submatrices de distinto tamaño: una submatriz
R3*3 que corresponde a una matriz de rotación;
una submatriz p3*1 que corresponde al vector
de traslación; una submatriz f1*3 que
representa una transformación de perspectiva,
y una submatriz w1*1 que representa un
escalado global. En robótica generalmente solo
interesara conocer el valor de R3*3 y de p3*1 ,
considerándose las componentes f1*3 nulas y
la de w1*1 la unidad, aunque mas adelante se
estudia su utilidad en otros campos. Al tratarse
de una matriz 4*4, los vectores sobre los que se
aplique deberán contar con 4 dimensiones, que
serán las coordenadas homogéneas del vector
tridimensional de que se trate.

Si como sé a mencionado, se considera la

transformación de perspectiva nula y el
escalado global unitario, la matriz homogénea
T resultara de la siguiente forma:
 que representa la orientación y posición de un
sistema 0’UVW rotado y trasladado con
respecto al sistema de referencia 0XYZ. Esta
matriz sirve para conocer las coordenadas
(rx,ry,rz) del vector r en el sistema 0XYZ a partir
de sus coordenadas (ru,rv,rw) en el sistema
0’XYZ:

En resumen, una matriz de transformación

homogénea se puede aplicar para:

Representar la posición y orientación de un

sistema girado y trasladado O’UVW con
respecto a un sistema fijo de referencia oxyz,
que es lo mismo que representar una rotación
y traslación realizada sobre un sistema de
referencia.
Transformar un vector expresado en
coordenadas con respecto a un sistema
O’UVW, a su expresión en coordenadas del
sistema de referencia OXYZ.
Rotar y trasladar un vector con respecto a un
sistema de referencia fijo 0XYZ.
Parámetros Denavit Se trata de un procedimiento sistemático para
Hartemberg describir la estructura cinemática de una
cadena articulada constituida por articulaciones
con. un solo grado de libertad.

Para ello, a cada articulación se le asigna un

Sistema de Referencia Local con origen en un
punto Qi y ejes ortonormales { X Y Z i i i , , } ,
comenzando con un primer S.R fijo e inmóvil
dado por los ejes { X Y Z 0 0 0 , , } , anclado a
un punto fijo Q0 de la Base sobre la que está
montada toda la estructura de la cadena.

Este Sistema de Referencia no tiene por qué

ser el Universal con origen en (0,0,0) y la Base
canónica.
Numerar los eslabones: se llamará «0» a la
«tierra», o base fija donde se ancla el robot. «1»
el primer eslabón móvil, etc.
Numerar las articulaciones: La «1» será
el primer grado de libertad, y «n» el último.
Localizar el eje de cada articulación:
Para pares de revolución, será el eje de
giro. Para prismáticos será el eje a lo largo
del cuál se mueve el eslabón.
Ejes Z: Empezamos a colocar los sistemas
XYZ. Situamos los Zi−1 en los ejes de las
articulaciones i, con i=1,…,n. Es
decir, Z0 va sobre el eje de la 1ª
articulación, Z1 va sobre el eje del 2º grado
de libertad, etc.
Sistema de coordenadas 0: Se sitúa el
punto origen en cualquier punto a lo largo
de Z0. La orientación de X0 e Y0 puede ser
arbitraria, siempre que se respete
evidentemente que XYZ sea un sistema
dextrógiro.
Resto de sistemas: Para el resto de
sistemas i=1,…,N-1, colocar el punto
origen en la intersección de Zi con la
normal común a Zi y Zi+1. En caso de
cortarse los dos ejes Z, colocarlo en ese
punto de corte. En caso de ser paralelos,
colocarlo en algún punto de la articulación
i+1.
Ejes X: Cada Xi va en la dirección de la
normal común a Zi−1 y Zi, en la dirección
de Zi−1 hacia Zi.
Ejes X: Cada Xi va en la dirección de la
normal común a Zi−1 y Zi, en la dirección
de Zi−1 hacia Zi.
Ejes Y: Una vez situados los ejes Z y X, los
Y tienen su direcciones determianadas por
la restricción de formar un XYZ dextrógiro.
 Sistema del extremo del robot: El n-
ésimo sistema XYZ se coloca en el
extremo del robot (herramienta), con su eje
Z paralelo a Zn−1 y X e Y en cualquier
dirección válida.
Ángulos teta: Cada θi es el ángulo
desde Xi−1 hasta Xi girando alrededor
de Zi.
Distancias d: Cada di es la distancia
desde el sistema XYZ i-1 hasta la
intersección de las normales común
de Zi−1 hacia Zi, a lo largo de Zi−1.
Distancias a: Cada ai es la longitud de
dicha normal común.
Ángulos alfa: Ángulo que hay que
rotar Zi−1 para llegar a Zi, rotando
alrededor de Xi.
Matrices individuales: Cada eslabón
define una matriz de transformación:

Transformación total: La matriz de

transformación total que relaciona la base del
robot con su herramienta es la encadenación
(multiplicación) de todas esas matrices:
T=0A11A2⋯n−1An

2. Investigar y analizar detalladamente, el modelo cinemático de UNO de las

siguientes configuraciones de robots:

Robot cartesiano:

Robot Cilíndrico
Robot brazo articulado:
Para hacer una descripción específica de la cinemática de un brazo robótico
articulado, las 3 primeras articulaciones (sistema Hombro-Codo-Muñeca)
posicionan en el espacio el grupo formado por las 3 últimas, que son las que
orientan el efector. La estructura de articulaciones-elementos, queda esbozada
en las siguientes figuras, en las que se muestra una imagen simétrica del robot y
en la de la derecha las dimensiones no están a escala para facilitar su
comprensión:

La cinemática del brazo articulado se formula siguiendo la representación de

Denavit-Hartenberg, cuya descripción comprende 2 apartados: asignación de
Sistemas de Referencia y relación de parámetros asociados a elementos y
articulaciones.

Representación Denavit-Hartenberg

La cinemática de una cadena articulada se basa en asociar a cada par

articulación–brazo un Sistema de Referencia Local con origen en un punto Qi y
ejes ortonormales { Xi, Yi, Zi} , comenzando con un primer sistema de referencia
fijo e inmóvil representado por los ejes { X0, Y0, Z 0 } , anclado a un punto fijo Q0
de la Base sobre la que está montada toda la estructura de la cadena. Este
sistema de referencia no tiene por qué ser el universal con origen en (0,0,0) y ejes
{ Xu, Yu, Zu } asociados a la Base canónica.

Las articulaciones se numeran desde 1 hasta n ( n = 6) . A la articulación i -ésima

se le asocia su propio eje de rotación como Eje Zi− 1 , de forma que el eje de giro
de la 1ª articulación es Z0 y el de la 6ª articulación, Z5 . Para la articulación i -
ésima (que es la que gira alrededor de Zi− 1 ), la elección del origen de
coordenadas Qi y del Eje Xi sigue reglas muy precisas en función de la geometría
de los brazos articulados. el Eje Yi por su parte, se escoge para que el sistema {
X Y Z i i i , , } sea dextrógiro. La especificación de cada Eje Xi depende de la
relación espacial entre Zi y Zi− 1 , distinguiéndose 2 casos:
- Zi y Zi− 1 no son paralelos Entonces existe una única recta perpendicular a
ambos, cuya intersección con los ejes proporciona su mínima distancia (que
puede ser nula). Esta distancia, representada por i a y medida desde el eje Zi− 1
hacia el eje Zi (con su signo), es uno de los parámetros asociados a la articulación
i -ésima.

Zi y Zi− 1 son paralelos En esta situación el Eje Xi se toma en el plano

conteniendo a Zi− 1 y Zi y perpendicular a ambos. El origen Qi es cualquier punto
conveniente del eje Zi . El parámetro i a es, como antes, la distancia perpendicular
entre los ejes Zi− 1 y Zi , y i d es la distancia desde Qi− 1 .
A la articulación i -ésima se le asocia un 3er parámetro fijo i α que es el ángulo
que forman los ejes Zi− 1 y Zi en relación al eje Xi .

Nótese que cuando el brazo i -ésimo (que une rígidamente las articulaciones i e
i + 1 ) gira en torno al eje Zi− 1 (que es el de rotación de la articulación i ), los
parámetros i a , i d y i α permanecen constantes, pues dependen exclusivamente
de las posiciones/orientaciones relativas entre los ejes Zi− 1 y Zi , que son
invariables. Por tanto, i a , i d y i α pueden calcularse a partir de cualquier
configuración de la estructura articulada, en particular a partir de una
configuración inicial estándar o de reposo. Precisamente el ángulo i θ de giro que
forman los ejes Xi− 1 y Xi con respecto al eje Zi− 1 es el 4º parámetro asociado a
la articulación i y el único de ellos que varía cuando el brazo i gira. Es importante
observar que el conjunto de los 4 parámetros i a , i d , i α y i θ determina totalmente
el Sistema de Referencia de la articulación i + 1 en función del S.R de la
articulación i .

- La 1ª articulación, dibujada en Rojo junto con el brazo que acciona al rotar,

tiene asociado el S.R. de la Base { X0,Y0,Z0} junto con su origen Q0 , todos ellos
anclados y fijos a la Base.

Los ejes Z0 y Z1 son coplanarios e intersectan en el punto Q0 . Por tanto, el eje

X1 tiene la dirección de Z0, Z1 . Por convenio se le ha puesto de sentido contrario,
para que se alinee de forma paralela con el Brazo 2 (en Azul) cuando éste está
horizontal. El origen del S.R. es la intersección de la recta perpendicular común a
Z0 y Z1 que da su mínima distancia (que es nula) con el eje Z1 . Por tanto, Q1
coincide con Q0 . Los parámetros constantes de la 1ª articulación son: 1 a = 0 1
d = 0 1 α = − 90º . El ángulo 1 α (giro de Z0 sobre Z1 alrededor de X1 ) es negativo
al haber elegido X1 con sentido opuesto al de Z0,Z1 . Finalmente, 1 θ es el ángulo
de giro entre X0 y X1 .

- La 2ª articulación, dibujada en Azul con el brazo que acciona al rotar, tiene

asociado el recién definido Sistema de Referencia { X1, Y1, Z 1} , alrededor de
cuyo eje Z1 rota. Ahora los ejes Z1 y Z2 son paralelos, por lo que el eje X2 es
perpendicular a ambos y coplanario con Z1 y Z2 .
 El origen Q2 se elige en estos casos como cualquier punto sobre el eje Z2 ,
habiéndolo situado en el extremo del 2º brazo. Como ya se describió en general,
2 a es la distancia perpendicular entre Z1 y Z2 mientras que 2 d es la distancia,
medida sobre el eje Z1 , desde Q1 hasta la perpendicular común que contiene al
eje X2 .

- La 3ª articulación, dibujada en Verde, tiene asociado el S.R. { X2,y2,z2 } ,Q2

y gira alrededor de Z2 . Para determinar sus parámetros a3,d3,α3 , y 3 θ definimos
previamente el 4º S.R. { X3, Y3, Z3, Q 3} . Los ejes Z2 y Z3 se cruzan en el espacio
(no son coplanarios), por lo que el eje X3 es la recta perpendicular a ambos que
da la mínima distancia 3 a , medida desde Z2 a Z3 en el sentido de X3 + , con lo
cual 3 a < 0. El origen de coordenadas Q3 es, la intersección entre X3 y Z3 . Por
su parte, 3 d es la distancia desde Q2 a la intersección entre Z2 y X3 y por tanto
3 d = 0 , mientras que el ángulo desde Z2 a Z3 alrededor de X3 es 3 α = + 90º .

- La 4ª articulación, dibujada en Amarillo, gira alrededor de Z3 . Los ejes Z3 y Z4

se cortan, siendo este punto de corte el origen Q4 . El eje X4 es entonces
perpendicular a Z3 y Z4 y naturalmente 4 a = 0 .
El parámetro 4 d es la distancia a lo largo de Z3 desde Q3 a la intersección de Z3
y Z4 . En el caso del PUMA es d4 = 433.07 mm y finalmente, el ángulo que forman
Z3 y Z4 respecto a X4 es 4 α = − 90º. Nótese que la longitud del brazo 4
(representado por un pequeño bloque amarillo) no es un parámetro.

- La 5ª articulación, dibujada en Gris, gira alrededor de Z4 . Los ejes Z4 y Z5 se

cortan, siendo este punto de corte el origen Q5 , que coincide con Q4 . El eje X5
es perpendicular a Z4 y Z5 y 5 a = 0 . El parámetro 5 d es la distancia a lo largo
de Z4 desde Q4 a la intersección de Z4 y Z5 , con lo cual se tiene 5 d = 0 . El
ángulo que forman Z4 y Z5 respecto a X5 es 5 α = 90º.

- La 6ª articulación, dibujada en Cyan, gira alrededor de Z5 y es la última del

brazo articulado. Dado que no existen más articulaciones, y por tanto más ejes de
giro, se define un Sistema de Referencia, ligado al último brazo en el que el eje
Z6 coincide con Z5 mientras que X6 es cualquier vector perpendicular. El origen
Q6 se sitúa en posición arbitraria, generalmente en el extremo del brazo 5, que
es donde se ancla la herramienta del manipulador.

Transformación de coordenadas

Dado que los 4 parámetros ai , di , αi y θi asociados a la i -ésima articulación,

cuyo S.R. tiene por origen el punto Qi− 1 y Base { Xi1, Y i1, Zi1} determinan
unívocamente la transformación en el S.R asociado a la ( i+1) -ésima articulación,
que tiene origen en Qi y Base { Xi, Yi, Zi } . De estos 4 parámetros, los 3 primeros
son constantes y dependen exclusivamente de la relación geométrica entre las
articulaciones i e i + 1 , mientras que el 4º parámetro θi es la única variable de la
articulación i , siendo el ángulo de giro del eje Xi− 1 alrededor del eje Zi− 1 para
llevarlo hasta Xi .

Sabemos que dados 2 Sistemas de Referencia R1 = { Q1, [u1 u2 u3 ]} y R2 = {

Q2 [v1 v2 v3 ]} con Bases ortonormales asociadas, el cambio de coordenadas
del segundo S.R. al primero viene dado por:

donde β1, β2, β3 , son las coordenadas de un punto en el S.R R2 , R es la matriz

del Cambio de Base tal que [u1 u2 u3 ] = [v1 v2 v3 ] ⋅R y λ1, λ2, λ3 , , son las
coordenadas del origen del segundo S.R., Q2 respecto al primero. La expresión
permite entonces obtener las coordenadas α1, α2, α3 , del punto en cuestión con
respecto al primero de los S.R.

para pasar de la (1+i )-ésima articulación a la i -ésima, los Sistemas de Referencia

son :
 Estudiaremos por separado la matriz del Cambio de Base y la expresión de Qi en
en el primer S.R.

Matriz del Cambio de Base

Habiendo asignado los ejes a cada articulación mediante la representación

Denavit-Hartenberg, tenemos que:

1- El eje Xi se obtiene rotando el eje Xi− 1 alrededor del eje Zi− 1 un ángulo θi.
2- 2- El eje Zi se obtiene rotando el eje Zi− 1 alrededor del eje Xi un ángulo αi.

Por su parte, el eje Yi viene ya determinado por Xi y Zi.

• La primera transformación es una rotación alrededor del 3er vector de la 1ª Base, cuyas
ecuaciones genéricas son:

• La segunda transformación es una rotación alrededor del 1er vector de la Base ya

transformada, y tiene por expresión:

Por tanto, concatenándolas:

Finalmente, cambiamos la notación para tener:

Con lo cual, la matriz del Cambio de Base es:

Coordenadas de Qi en el primer S.R.

Según la representación de Denavit-Hartenberg, el origen del 2º Sistema de Referencia

se obtiene mediante:

1- Traslación de Qi− 1 a lo largo del eje Zi− 1 por la magnitud i d .

2- 2- Traslación a lo largo del eje Xi por la magnitud i a .

• La primera transformación es:

• La segunda transformación es:

Teniendo ahora en cuenta que:

Se tiene, para el 1er vector:

de donde:

y, por tanto, las coordenadas de Qi en el 1er Sistema de Referencia son:

Finalmente, la transformación de coordenadas del S.R.

Cambiando la notación para las coordenadas:

Donde el subíndice denota el Sistema de Referencia respecto al cual están expresadas

las coordenadas. En coordenadas homogéneas:

Colaborativas:

1. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, realizar una lluvia

de ideas para proponer soluciones al problema planteado, seleccionando una
de las configuraciones mencionadas anteriormente.

mi propuesta de solución a partir de la investigación realizada sobre el brazo

robótico, que por su característica técnica de maniobrabilidad debido a las
 múltiples articulaciones que le permiten movimientos en todas las direcciones
permite un alcance total en una tarea de selección de los tipos de materiales
reciclados, para el efector final podría acoplarse una tenaza o pinza para
sujetar los materiales seleccionados. adicionalmente debe integrarse una
cámara para la observación y detección de los diferentes materiales,
acompañada por un código de programación para detección de cada tipo de
objeto a seleccionar a fin que cada objeto que detecte por sus características
sea enviado a su contenedor correspondiente.

2. Establecer criterios para evaluar cada una de las ideas generadas y

seleccionar como grupo la idea que más se adecuada para dar solución al
problema planteado.

Dado que para el manejo de múltiples residuos de diferentes materiales

presentes en la banda transportadora se hace necesario que el robot tenga
más de 4 grados de libertad a fin de que su movimiento tenga alcance en
todas las direcciones y capacidad para conducirlos a los diferentes
recipientes estipulados para los diferentes residuos que se van a manejar en
la planta recicladora.

Compañero Yeison estoy de acuerdo con el robot de brazo articulado, para

este ejercicio considero un tipo D “Robot de capaz de adquirir datos de un
entorno, readaptando su tarea en función de estos” clasificación por
prestaciones según la AFRI. Propongo un brazo robótico de configuración
angular, con 3 eslabones y 4 grados de libertad
 Figure 1. análisis cinemático del robot 4gdl.

En este enlace nos muestran una alternativa cinemática a este tipo de robot

https://www.slideshare.net/RobeSanz/anlisis-cinemtico-de-un-brazo-robtico-
de-4gdl-con-lenguaje-python

BIBLIOGRAFIA

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http://hdl.handle.net/10596/12432
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http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=nlebk&AN=54
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McGraw Hill, 1997.
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