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Mécanique du solide

Compte rendu 1 : Lois du gyroscope à trois axes

• ELKARMI Nouhaila
• ESSAMIT EL Mehdi • Mr : O. MERROUN
• EZZAHI Chaimaa
• FAKHRI Achraf

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I. Introduction
II. Principe de l’expérience
III. Objectifs
IV. Matériels utilisés
V. Manipulations :
5.1. Expérience N°1 :
1- Partie Théorique
2- Partie pratique
5.2. Expérience N°2 :
1- Partie Théorique
2- Partie pratique
5.3. Expérience N°3 :
Procédure expérimentale

VI. Conclusion

2
I. Introduction :
Le fonctionnement du gyroscope repose sur la conservation du
moment angulaire (ou moment cinétique).
Les gyroscopes peuvent être utilisés pour construire des compas
gyroscopiques qui complémentent ou remplacent les compas
magnétiques (boussoles)- dans les navires, aéronefs et véhicules en
général - ainsi que pour aider à la stabilité des motocyclettes, du
télescope spatial Hubble et comme un dépôt pour le moment angulaire
pour les roues de réaction. Contrairement à une idée répandue, le
phénomène de précession est négligeable dans le cas de l'équilibre d'une
bicyclette.
Les effets gyroscopiques sont aussi la base de jouets comme les yo-yos,
Powerballs, les toupies ou encore le diabolo.
Le nombre de gyroscopes utilisés dans le monde explose dorénavant
car ils équipent un nombre croissant de smartphones. Ils servent à
repérer précisément la position et l'orientation de l'appareil dans
l'espace.

II. Principe de l’expérience :


Cette manipulation a pour principe l’étude du moment d’inertie du
gyroscope ; en mesurant l’accélération angulaire et cela en réalisant
les expériences suivantes :
• Etude du moment d’inertie du gyroscope lorsque les deux axes
sont fixés.
• Détermination de la relation entre la fréquence de précession et
la gyrofréquence du gyroscope à 3 axes libres.
• Etude de la fréquence de nutation en fonction de la
gyrofréquence du gyroscope.

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III. Objectifs :
Les objectifs de ce Tp se résument en :
1. Déterminant le moment d'inertie du gyroscope en mesurant
l'accélération angulaire.

2. Déterminant le moment d'inertie en mesurant la gyrofréquence


et la fréquence de précession.

3. Etudiant la relation entre précession et gyrofréquence et sa


dépendant vis-à-vis du couple.

4. Etudiant la relation entre fréquence de nutation et


gyrofréquence.

IV. Matériels utilisés :

Gyroscope à 3 axes

Gyrodisque additionnel
avec contrepoids

4
Un fil

Chronomètre numérique

Une barrière lumineuse

Porte-poids pour poids à fente

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V. Manipulations :
1. Expérience N°1 :
Détermination du moment d’inertie du gyroscope en rotation propre.

1 .1 partie théorique :
1) Démonstration de l’équation 1 donnée par :
𝑑 𝑀
=𝛼=
𝑑𝑡 𝑰𝒑
D’après le PFD :{D(S/R)}= {ζ(S)}
Donc : {D(S/R)}= {Pe S} + {F S}
Alors l’équation du moment est :
МG{D(S/R)}= МG{ Pe S}+ МG{F S}

⃗⃗ ̇ + ⃗Ω
Or : МG{D(S/R)}=PΩ ⃗ ^PΩ
⃗⃗

Tq P: la matrice d’inertie du solide S


𝑨𝟎𝟎 𝟎

⃗ ⃗
⃗ ⃗

On a : Ω=𝜔𝑧 et : Ω^PΩ=(𝟎 𝑩 𝟎) ( 𝟎 )
𝟎𝟎𝑪 
= C Z = Ip Z
⃗⃗ ^PΩ
Donc : Ω ⃗⃗ =0
𝑑𝜔
Alors: МG{D(S/R)}=Ip.
𝑑𝑡

Or: МG{F S}=Fr=FrZ =M Z


Et : МG{ Pe S}=0
𝑑𝜔
Donc :Ip . =M
𝑑𝑡
𝑑𝜔
D’autre part on sait que : α=
𝑑𝑡

Tq α : l’accélération angulaire

6
𝑑𝜔 M
D’où : =α=
𝑑𝑡 Ip

2h
2) Démontrer que a=tf²
1
On a : 𝑥̈ =a 𝑥̇ (t) = at + x0 x(t) = a𝑡 2 + x0.t + x’0
2

Avec : x0 = x’0 = 0
1
Donc : x(t) = a𝑡 2
2

Alors : Pour t = tf on : x (tf) = h


1
D’où: h= a𝑡𝑓 2
2
2ℎ
Alors : a=
𝑡𝑓²

a
• Démontrer que : α = r

Pour un déplacement élémentaire x de la masse, on obtient une


rotation d’un angle 𝜃 du gyroscope.
Donc : x = r𝜃
𝑥̇ = r𝜔
𝑑𝜔𝑟
𝑥̈ = a = r. = r.𝛼
𝑑𝑡

Donc on obtient l’équation désirée :


𝒂
𝜶=
𝒓

2.2 Procédure expérimentale :


1. la configuration expérimentale :

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On réalise le montage ci-dessus, positionner par la suite l’axe du
gyroscope horizontalement par rapport à la table.
Il faut que le tambour soit sur le bord de la table. On enroule le fil sur
tambour et on accroche une masse de 60g à la limite du fil. Après, on
mesure le temps moyen de chute t à l’aide d’un chronomètre pour
différentes hauteurs.
On représente les résultats dans le tableau ci-dessous :

2. Tableau des mesures :


Hauteur Temps de chute (sec) (Δtm)* tF2= tm2 Δtm2 (Δh)*
de chute
h(cm)

t1 t2 t3 t4 tm
80 7.05 6.82 6.93 6.78 6.895 0.15 47.541 2.16 0.1
70 6.65 6.61 6.48 6.70 6.61 0.04 43.6925 0.53 0.1
60 6.08 6.01 5.41 5.62 5.78 0.3 33.4084 3.558 0.1
40 4.83 4.54 4.83 4.57 4.69 0.14 21.9961 1.33 0.1

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3. La courbe tf²=f(h) en reportant les rectangles
d’incertitudes sur le graphe.

4. En déduisant le moment d’inertie Ip :


Après la trace de la courbe d’équation tf²= ah on trouve que la pente
a=54,32s²/m
Ip+mr²
D’autre part on sait que : a=2
𝑚𝑔𝑟²

1
Donc : Ip= amgr² − mr²
2

A.N: m=60g g=9, 81 m /s² r= 2,35cm


Donc: Ip=8, 795341110-3kg.m²

On calcule l’incertitude ∆Ip :


On sait que : tf²= ah
Donc :Δa’=Δ(tf²)-Δh
Alors : Δa’=1,7945
Donc :ΔIp=± 6*10−4 kgm²
D’où : IP=8, 795341110-3± 6*10−4 kgm²

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5. On calcule l’erreur relative :
𝒕𝒉é𝒐𝒓𝒊𝒒𝒖𝒆
𝑰𝒎𝒆𝒔𝒖𝒓é𝒆
𝒑 −𝑰𝒑
On sait que : 𝒆𝒓𝒓𝒆𝒖𝒓(%) = | 𝒕𝒉é𝒐𝒓𝒊𝒒𝒖𝒆 | ∗ 𝟏𝟎𝟎 =1,286%
𝑰𝒑

Conclusion :
L’erreur relative à cette manipulation ne dépasse pas les 2%, ce qui reste
toujours acceptable, d’où on conclut que la valeur expérimentale est presque
identique à elle donnée théoriquement.

2. Expérience N°2:
Détermination de la fréquence de précession du gyroscope

2 .1 Partie théorique :
dL
Il faut démontrer que M = = m. g. r
dt

D’après L’équation des moments :


⃗ *} + {R
On a : {D(S/R)} = {P ⃗ } + {P
⃗ } = {P
⃗ *}

⃗⃗⃗⃗⃗ ^ a⃗ (S/R) + PΩ
Alors : m.PG ⃗⃗ + ⃗Ω
⃗ ^PΩ
⃗⃗ = ⃗M
⃗⃗ (P
⃗∗ )
dωr
Ip. .ey
⃗⃗⃗⃗ = M*.ey
⃗⃗⃗⃗
dt
d(Ip.ωr)
= M* = m*.g.r*
dt

dL
Finalement M= = m*.g.r*
dt

2.2 Procédure expérimentale :

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Dans ce cas le gyroscope maintenu en équilibre suivant l’horizontal et sur
lequel aucune force n’agit, peut tourner librement autour de ses trois
axes.
On a fait tourner le gyrodisque autour de son axe de rotation propre à
l’aide d’un fil, après on a mesuré à l’aide d’une barrière lumineuse la
durée de révolution du gyrodisque 𝑡𝑅 . A l’extrémité de l’axe de rotation
propre on a accroché une masse𝑚∗ . Le mouvement de précession
apparait. On a mesuré à l’aide d’un chronomètre, la demi-durée d’une
𝑡𝑅
précession . On a répété ces étapes pour des vitesses de rotation
2
décroissantes.
On représente les résultats dans le tableau ci-dessous :
1-Le tableau de mesures :

Masse (g) 𝐭 𝐑 (𝐬) 𝐭 𝐑 −𝟏 (𝐬 −𝟏 ) 𝐭𝐏


(s) 𝐭 𝐏 (𝐬)
𝟐

0.34 2.94 5.81 11.62


0.29 3.44 7.21 14.42
m∗ =30g 0.27 3.70 8.11 16.22
0.24 4.16 8.39 16.78
0.23 4.34 8.54 17.08

11
0.13 7.69 13.47 26.94
0.32 3.12 3.70 7.4
0.19 5.26 6.38 12.76
m∗ =60g 0.18 5.55 5.18 10.36
0.15 6.66 6.51 13.02
0.14 7.14 7.38 14.76
0.12 8.33 8.36 16.72

Ces valeurs indiquées ci-dessus nous permettent de tracer ces deux


courbes :

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2- Pour la masse 𝐦∗ =30g :
La pente de la courbe t R −1 =f(t P ) est a=0.33s −2
1 m∗ gr∗ 1
D’après l’équation (10) : = . . tP
tR 4π2 IP

m∗ gr∗ 1
Donc t P −1 = . . tP
4π2 IP

m∗ gr∗ 1
Donc a= .
4π2 IP

m∗ gr∗ 1
Alors IP =
4π2 a

IP= 6.21.10−3 Kgm2


L’incertitude est :
∂(Ip)
∆IP = .∆a
∂a
m1gr 1
=− . (a)2 . ∆a
4π2

avec amin= 0.33s −2 amax = 0.34s−2


amax−amin
∆a = = 0.005s −2
2

donc ∆IP =−9.42 × 10−5 Kgm2


Donc IP= 6.21× 10−3 ∓ 9.42 × 10−5 Kgm2

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3-Pour la masse 𝐦∗ =60g :
La pente de la courbe est a=0.60s −2
Donc IP= 3.42.10−3 Kgm2
L’incertitude est :
∂(Ip)
∆IP = . ∆a
∂a
m2gr 1
=- . (a)2 . ∆a
4π2

Avec amin = 0.57s −2 amax = 0.61 s −2

amax−amin
Δa = = 0.02
2

donc ∆IP =−1.14 × 10−4 Kgm2


Donc IP= 3.42.10−3 ∓ 1.14 × 10−4 Kgm2

4- Questions de réflexion expérimentale :


A- Lorsqu’ on double la masse accrochée sur l’axe du gyroscope le
moment se double et il devient plus grand que le moment
d’inertie, ce qui cause la diminution du temps de précession et
par conséquent l’accroit de la fréquence de précession.

B- Quand on inverse le sens de rotation de gyroscope avec une


masse accrochée sur l’axe de rotation, le sens de précession
change aussi car le sens du moment d’inertie s’inverse aussi.

C- On observe qu’il n’y a plus de précession lorsque le moment


d’inertie des deux gyrodisques sont égaux, par contre leurs sens
sont opposés, alors les deux moments s’annulent.

3-Expérience 3 :
La période de nutation TN d’un gyroscope est étudiée dans l’expérience
en fonction de la période d’une rotation propre du gyroscope.

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3-1 Procédure expérimentale :

Après la réalisation de la configuration indiquée ci-dessus, on tourne le


gyroscope à l’aide d’un fil entouré autour du tambour .On mesure la
période de rotation propre TR qu’effectue le gyroscope à l’aide de la
barrière lumineuse.
Le gyroscope commence à effectuer un mouvement de nutation après
avoir donné un léger coup latéral à son axe de rotation. Et on répète
l’expérience pour des vitesses angulaires décroissantes du gyrodisque.
La période d’une nutation TN est calculée en divisant la durée de mesure
des périodes de nutation par le nombre des périodes enregistrées.
Et on obtient le tableau ci-dessous :

Le tableau des valeurs :


Durée de mesure Nombre de Période d’une TR ( Sec)
des périodes de période nutation TN ( Sec)
nutation (Sec) enregistrée

8 ,75 5 1,75 0,28


6,61 5 1,322 0,25
6,04 5 1,208 0,21
4,94 5 0,988 0,17
3,96 5 0,792 0,15

Les valeurs indiquées dans le tableau ci-dessus nous permettent de tracer


ce graphe qui représente TR en fonction de TN « TR=f(TN) » :

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Le graphe obtenu :

VI. Conclusion :
Ces travaux pratiques ont eu pour but de déterminer le moment
d’inertie du gyroscope ainsi que ses fréquences de rotations propre,
précession et nutation pour bien pouvoir le concevoir, ceci, à
travers des expériences physiques et l’interprétation de leurs
résultats tout en respectant les principes de l’approche
expérimentale.
Finalement, on déduit que les valeurs expérimentales sont près
aux valeurs théoriques que nous avons trouvées dans le cours

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