Vous êtes sur la page 1sur 62

République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès

Faculté de Génie Electrique

Département d’Electrotechnique

de Génie Electrique Département d’Electrotechnique Fascicule de Travaux Pratiques : Techniques de Commande

Fascicule de Travaux Pratiques :

Techniques de Commande Electrique

Présenté Par :

Dr. Youcef DJERIRI

&

Pr. Abdelkader MEROUFEL

E-mail : youcef.djeriri@univ-sba.dz Année Universitaire : 2017-2018

Avant-propos La commande classique des systèmes électriques est un important secteur de recherche englobant les
Avant-propos
La commande classique des systèmes électriques est un important secteur de
recherche englobant les systèmes électriques, leurs commandes ainsi que le
contrôle des machines électriques. Ce domaine est à la base de tous les
développements techniques majeurs récents grâce aux nouvelles méthodes ou
aux nouvelles structures de commandes modernes utilisées.
Ce recueil des travaux pratiques des machines électriques en courant continu
et alternatif se compose de sept fiches de TP. Il s’adresse aux étudiants de la
formation master 2 en Electrotechnique, parcours « Commandes Electriques »
ainsi que le master 2 en Electromécanique, parcours « Electromécanique » dans
le cadre du programme officiel. Mais bien entendu il peut être étudié par tous
ceux en 1 er cycle, en 2 éme cycle, ou même en post-graduation, qui désirent
approfondir leurs connaissances ou avoir un document de base en matière de
simulation par le logiciel Matlab/Simulink des machines électriques.
L’étudiant
doit
donc
avoir
des
connaissances
de
base
du
logiciel
Matlab/Simulink. Le but de ce recueil est de familiariser l’étudiant avec :
Les méthodes de modélisation des machines électriques (à courant continu,
synchrone et asynchrone), la conception des commandes, la synthèse et le
dimensionnement des correcteurs classiques et surtout l’étude des
performances. D’autre part, de lui apprendre à choisir judicieusement et
correctement la commande appropriée.
Les
méthodes
de
commande
sont
présentées
dans
un
ordre
progressif
d’amélioration relative des performances.
Nous espérons que ce recueil sera apprécié par nos collègues et les étudiants
et nous seront très heureux de recevoir avec reconnaissance leurs remarques,
critiques et suggestions.

Sommaire

TP N°1

Commande d’une machine à courant continu

P. 01

 

Commande en boucle ouverte de l’association

 

TP N°2

moteur asynchrone-onduleur avec pilotage

MLI

P.

08

TP N°3

Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone (Régulation avec boucle de vitesse)

P.

17

TP N°4

Commande vectorielle d’une machine asynchrone

P. 24

TP N°5

Commande en boucle ouverte de l'association

P. 34

moteur synchrone-onduleur avec pilotage

MLI

TP N°6

Commande vectorielle d’une machine synchrone

P. 39

TP N°7

P.

46

Commande directe du couple (DTC) de la machine asynchrone/synchrone

TP : N°01

TP : N°01 Commande d’une machine à courant continu

Commande d’une machine à courant continu

TP : N°01

Commande d’une machine à courant continu

TP : N°01

TP : N°01 Commande d’une machine à courant continu

Commande d’une machine à courant continu

1. Introduction

L’application de la régulation de vitesse des moteurs électriques est très répondue dans les systèmes industriels et automatiques, l’un des critères d’efficacité d’une telle régulation est sa robustesse face aux changements. Elle permet d’effectuer une régulation des paramètres physiques (vitesse, position, température… etc.) des systèmes en boucle fermée, c’est à dire un système capable d’atteindre et de maintenir une certaine consigne en utilisant une mesure, dont il reste à déterminer la fonction permettant de corriger la commande en fonction de la consigne initiale et de l’erreur mesurée. Il s’agit donc dans ce TP de la régulation de la vitesse d’un moteur à courant continu (MCC) à excitation séparée, alimenté par un hacheur série, en utilisant un régulateur de type Proportionnel-Intégral (PI). Le hacheur est un convertisseur statique permettant, à partir d’une source de tension continue fixe, d’obtenir une tension continu de valeur moyenne variable (figure 1). On utilise un interrupteur statique pour ‘’hacher ‘’ la tension continue et alimenter une charge. Nous allons nous intéresser au cas particulier d’un hacheur série dont on peut commander le rapport cyclique α.

Alimentation MCC continue
Alimentation
MCC
continue
Ω
Ω

Charge

Fig. 1 : Alimentation d’un MCC par un hacheur série

2. Modélisation de la machine à courant continu

Il s’agit d’un MCC à excitation séparée commandé par la tension d’induit, dont le schéma technologique est illustré dans la figure 2.

u a (t)

i

a (t)

R a

L a

( ) = . ( ) Ω(t) M ( ) = . ( ) f
( ) = . ( )
Ω(t)
M
( ) = . ( )
f
r
J
( ) = . ( )

Fig. 2 : Schéma technologique de la machine à courant continu

TP : N°01

TP : N°01 Commande d’une machine à courant continu

Commande d’une machine à courant continu

La modélisation de l’ensemble moteur + charge est réalisable à partir des équations de base de la machine à courant continu et du principe fondamental de la dynamique (PFD):

Equations électromécaniques :


C

K I

e

E

K

t

e

a

m

avec

avec

:

:

K

t

e

K

K

 

K

 

Equation électrique (second loi de Kirchhoff) :

V

a

E

R

a

I

a

L

a

dI

a

dt

Equation mécanique (second loi de Newton) :

J

d

dt

f

r



C

e

C

r

C e : le couple électromagnétique fourni par le moteur ;

E: la force contre électromotrice générée par le moteur ;

V

a : la tension d’induit ;

R

a , L a : la résistance et l’inductance d’induit ;

J:

le moment d’inertie du moteur ;

f r : coefficient de frottement visqueux de l’ensemble moteur + charge.

2. Principe de fonctionnement de l’hacheur série Le générateur (SV) impose une tension qui reste sensiblement constante, le hacheur série permet de réduire de façon continue la tension moyenne U moy . L’interrupteur unidirectionnel laisser passer i H pendant la durée T F , ensuite il y’a ouverture de l’interrupteur et i H =0, tandis que le courant continue à circuler dans la charge à cause de l’inductance dans la source de courant (SI) et de la diode de roue libre (continuité du courant dans l’inductance), (voir la figure 3). Pour obtenir , on compare la tension d'entrée (V com : tension de commande) à un signal en dents de scie (V scie ) généré par la partie commande du hacheur. Le fruit de la comparaison est le signal de commande (V int ) envoyé sur les transistors (IGBT ou MOS).

SV

T C

L i i H s i D OF + V E U s -
L
i
i
H
s
i
D
OF
+
V
E
U
s
-

SI

Fig. 3 : Schéma de principe d’un hacheur série

Si la dent de scie est de pente λ, alors on a λ.α.T = V com soit =

.

La relation entre V com et V s peut donc se mettre sous la forme d'un gain statique avec

=

TP : N°01

TP : N°01 Commande d’une machine à courant continu

Commande d’une machine à courant continu

TP : N°01 Commande d’une machine à courant continu Fig. 4 : Génération du signal de

Fig. 4 : Génération du signal de commande par la technique MLI

Le cycle de fonctionnement, de période de hachage T (T=1/f), comporte deux étapes. Lors de la première, on rend le transistor (interrupteur commandé) passant et la diode, polarisée en inverse, est bloquée. Cette phase dure de 0 à αT est appelé rapport cyclique. Lors de la seconde, on bloque le transistor. La diode devient passante. Cette phase dure de αT à T. Globalement, dans des conditions optimales de fonctionnement, V s =αE.

3. Modélisation de l’alimentation Le schéma de principe de la chaîne de conversion basée sur un hacheur série est donné par la figure 5 :

Réseau

triphasé

Redresseur

Filtre

Hacheur

la figure 5 : Réseau triphasé Redresseur Filtre Hacheur MCC Fig. 5 : La chaîne de
la figure 5 : Réseau triphasé Redresseur Filtre Hacheur MCC Fig. 5 : La chaîne de
la figure 5 : Réseau triphasé Redresseur Filtre Hacheur MCC Fig. 5 : La chaîne de
MCC
MCC

Fig. 5 : La chaîne de conversion électromécanique à base de MCC

3.1. Modélisation du redresseur triphasé à diodes Le redresseur est un convertisseur « alternatif / continu ». Une conversion d’énergie électrique permet de disposer d’une source de courant continu à partir d’une source alternatif et il est représenté par la figure 6 :

I d D D D U 1 2 3 a U b U c D
I
d
D
D
D
U
1
2
3
a
U
b
U
c
D
D
D
4
5
6

U

d

U red

Fig. 6 : Représentation schématique d’un redresseur PD3

TP : N°01

TP : N°01 Commande d’une machine à courant continu

Commande d’une machine à courant continu

Ce redresseur (PD3) comporte trois diodes (D 1 ,

I

d et trois diodes (D 4 ,

D 2 , D 3 ) à cathode commune assurant

D 5 , D 6 ) à anode commune assurant le retour du

d . Si on suppose que le redresseur est alimenté par un réseau triphasé équilibré de

l’allée du courant

courant

I

tension :

U ( t )  2V sin( 2 ft )  a eff 2 
U
( t )
 2V
sin( 2 ft )
a
eff
2
U
( t )
 2V
sin( 2 ft
)
b
eff
3
4
U
( t )
 2V
sin( 2 ft
)
b
eff
3

Et si on néglige l’effet d’empiétement, la tension de sortie du redresseur sera définie comme suite :

U

red

(t)

3.2. Modélisation du filtre

MaxU (t),U (t),U (t)

a

b

c

Min U (t),U (t),U (t)

a

b

c

On utilise un filtre passe bas « LC », pour éliminer les harmoniques hautes fréquences. Ce filtre est schématisé par la figure 7 :

U red

I d I s L f C f U dc
I d
I s
L f
C f
U dc

Fig. 7 : Circuit du filtre passe-bas

Le modèle du filtre est défini par le système d’équations suivantes :

U

red

(t )

L

f

dI

d

dt

dU

dc

( t )

1

dt

C

f

( I

U

dc

(t )

d

( t )

I ( t ))

s

La fonction de transfert du filtre est donnée par :

F(s )

U

dc

( s)

1

U

red

( s)

1

L C s

f

f

2

C’est un filtre de deuxième ordre avec une fréquence de coupure égale à :

4. Manipulation

f

c

1

2 L C f f
2
L
C
f
f

Réaliser à l’aide des blocs Simulink le schéma suivant :

TP : N°01 Commande d’une machine à courant continu Fig. 8 : La chaîne d’alimentation

TP : N°01

TP : N°01 Commande d’une machine à courant continu

Commande d’une machine à courant continu

Fig. 8 : La chaîne d’alimentation de la MCC

Réaliser avec les blocs Simulink le circuit générateur d’impulsions suivant :

= 50

= 50 = 1000

= 1000

+ U s −
+
U s
= 30

= 30

ℎ Générateur d’impulsions Fig.9 : Circuit générateur d’impulsion en boucle ouverte
Générateur
d’impulsions
Fig.9 : Circuit générateur d’impulsion en boucle ouverte

Relever les signaux U p et U c sur le même graphe puis U s.

Avec le bloc « switch » de la bibliothèque SIMULINK/Signal Routing et le circuit générateur d’impulsions, on réalise le hacheur série.

Réaliser le schéma de commande de vitesse d’un moteur CC associé à un hacheur série. Regrouper les éléments par des blocs et inscrivez leurs fonctions selon le synoptique suivant :

charge Signal de Moteur CC Source triphasée Ω commande redressée et filtrée excitation séparée Hacheur
charge
Signal de
Moteur CC
Source triphasée
Ω
commande
redressée et filtrée
excitation séparée
Hacheur
série
+
Correcteur
Générateur
PI
d’impulsions
-

Fig. 10 : Schéma bloc de la commande de la MCC en boucle fermée

5. Travail demandé

TP : N°01

TP : N°01 Commande d’une machine à courant continu

Commande d’une machine à courant continu

Réaliser la source de tension triphasée 220 V/50 Hz sous Simulink.

Relever les différentes tensions : tensions alternatives, redressée et filtrée sur le même graphe.

Modéliser la machine par des fonctions de transferts en appliquant la transformée de Laplace sur le modèle de la machine.

Relever et commenter les graphes de C e et de Ω m ainsi que le courant d’induit I a pour un échelon de commande 3820tr/min.

Réaliser le schéma de régulation de la vitesse en boucle ouverte puis en boucle fermée.

Varier K p et K i puis noter vos remarques.

Varier la fréquence de la porteuse et noter vos remarques.

Varier le signal de commande et noter vos remarques.

Analyser les fluctuations du couple.

Déduire la valeur du rapport cyclique α de la commande de l’hacheur.

Donner votre conclusion.

Annexe

Paramètres de la machine à courant continu :

Résistance d’induit

: 1.84 Ω

Inductance d’induit

: 0.0077 H

Moment d’inertie

: 0.0061 kg.m 2

Coefficient de frottement visqueux

: 0.001 N.m.s/rd

Coefficient mécanique K t

: 0.9

Coefficient électrique K e

: 0.9

Paramètre de la MLI : Fréquence de la porteuse : f p =1000 Hz.

Charge constante : 25 N.m (application en régime permanent) ; (ex. ascenseur ou grue).

Charge variable : k.Ω 2 (avec k=0.0002) ; (ex. pompe ou ventilateur).

Paramètres du correcteur PI : K p =100 ; K i =0.7.

Echelon de commande de vitesse : 3820 tr/min.

Paramètres du filtre passe-bas : L f =400 mH C f = 600 µF.

TP : N°02

TP : N°02 Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

TP : N°02

Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone- onduleur avec pilotage MLI

TP : N°02

TP : N°02 Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

Partie 1 : Modélisation de la MAS

1. Introduction

La machine asynchrone ou machine à induction est actuellement la machine électrique dont l’usage est le plus répandu dans l’industrie. Son principal avantage réside dans l’absence de contacts électriques glissants, ce qui conduit à une structure simple et robuste facile à construire. Relié directement au réseau industriel à tension et fréquence constante, il tourne à vitesse peu différente de la vitesse synchrone; c’est lui qui est utilisé pour la réalisation de la quasi-totalité des entraînements à vitesse constante. IL permet aussi la réalisation d’entraînement à vitesse variable et la place qu’il occupe dans ce domaine ne cesse de croître. Le modèle mathématique d’une machine asynchrone (MAS) nous facilite largement son étude et permet sa commande dans les différents régimes de fonctionnement transitoire ou permanent.

2. Modèle de la machine asynchrone alimentée en tension

Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en tension, les tensions statoriques

sont considérés comme variables de commande,

le couple résistant C r comme perturbation. Nous choisissons dans notre cas, le vecteur d’état suivant :

(V

ds

V

qs

)

et la vitesse du champ tournant

s

T

X

u

I

ds

I

qs

φ

dr

φ

qr

Ce choix de variable se justifie d’une part, par le fait que les courants statoriques sont mesurables et d’autre part parce que l’on veut contrôler la norme du flux rotorique dans la loi de commande. Après simplification et réarrangement des équations de la machine asynchrone dans le repère de Park, nous obtenons le modèle de la machine sous forme d’équation d’état :

Avec :

Avec :

A



L


λ

ω

m

T

0

r

s

ω

s

λ

0

L

m

T

r

X AX BU

K

T

r

ω K

r

1

T

r

ω sl

U

V

ds

V

qs

ω K

r

K

T

r

sl

ω

1

T

r

;

B

1


0

0

σL

s


0

0

1

σL

s

0

0


 


;

TP : N°02

TP : N°02 Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

T

r

L

r

R

r

, K

L

L L

m

s

r

,

1

 

L

m

2

L L

r

s

,

R

s

1

L

m

2

R

r

.

L

s

 

.

L .L

s

r

2

A ces équations électriques, nous devons associer l’équation mécanique pour obtenir le modèle complet du système :

C

e

3

L

m

2

L

r

p

(

dr

I

qs

qr

I

ds

)

d

r

dt

C

e

C

r

f

r

r

/ J

Alors le modèle de la MAS alimentée en tension se trouve avec 5 équations (2 magnétiques + 2 électriques + 1 mécanique). Par contre pour la MAS alimentée en courant son modèle est à 3 équations seulement.

Ce modèle mathématique de la MAS peut être mis sous un schéma Simulink à base de blocs "Fcn", Intégrateurs et 'Mux' comme le montre la figure 1.

Le schéma en bloc Simulink du moteur peut être réduit à un seul bloc où les entrées sont les tensions d’alimentation triphasés et la charge mécanique, tandis que les sorties sont les courants statoriques, le flux rotorique, le couple électromagnétique, et la vitesse.

3. Travail demandé

Réaliser la source de tension triphasée.

Réaliser la transformation de Park (triphasé-biphasé).

Rassembler le modèle X

A X

u

u

B U , courant, flux, couple et vitesse mécanique sous

u

la forme de Schéma Simulink en utilisant les blocs Fcn, Mux, intégrateurs,…etc.

Mettez le modèle de la MAS sous la forme d’un seul bloc avec les entrées , , et et les sorties I s , Flux, C e , vitesse, puis inscrivez à l’intérieur du bloc ‘MAS’.

Appliquer un couple de charge répétitif de valeur 10 N.m entre les instants 0.5s et 1s.

Relever les différentes courbes des variables à contrôler I ,φ ,C

e

et

r

.

s

r

Relever la caractéristique couple/vitesse du moteur en fonctionnement à vide.

Déduire la valeur du glissement « g » à vide et en charge.

Interpréter les résultats obtenus.

TP : N°02

TP : N°02 Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

Va Is Vb Flux MAS Vc Ce Cr Vitesse [Teta_s] teta_s a From
Va
Is
Vb
Flux
MAS
Vc
Ce
Cr
Vitesse
[Teta_s]
teta_s
a
From
-Y*u[1]+u[8]*u[2]+((k/Tr)*u[3])+(u[5]*k*u[4])+(1/(sig*Ls))*u[6]
1/s
d
dq/abc
b
1
Ids
Is
q
c
Iqs
-u[8]*u[1]-Y*u[2]-u[5]*k*u[3]+(k/Tr)*u[4]+(1/(sig*Ls))*u[7]
1/s
dq/abc
Qdr
Qqr
((Lm/Tr)*u[1])-((1/Tr)*u[3])+((u[8]-u[5])*u[4])
1/s
1
Va
Wr
Va
Vds
sqrt(u[1]^2+u[2]^2)
2
((Lm/Tr)*u[2])-((u[8]-u[5])*u[3])-((1/Tr)*u[4])
1/s
2
Vb
Vds
Flux
Vb
abc/dq
Vqs
3
Vc
p
Vqs
Ws
((3*p*Lm)/(2*Lr))*(u[3]*u[2]-u[4]*u[1])
3
Vc
Ce
Teta
Cr
4
4
Cr
(((3*p*Lm)/(2*Lr))*(u[3]*u[2]-u[4]*u[1]))/J-(u[9]/J)-(fr*(u[5]/p)/J)
1/s
Vitesse
314
1/s
Ws
[Teta_s]
Goto
Fig. 1 : Schéma Simulink de la machine asynchrone alimentée en tension

TP : N°02

TP : N°02 Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

Partie 2 : Modélisation du variateur de vitesse

1. Modélisation de l'onduleur de tension

On suppose que tous les éléments constituant le circuit du système d'alimentation son parfaits. Le circuit principal du système d'alimentation représenté par la figure 2 possède, sur le côté réseau, un pont redresseur à diode supposé parfait, il est suivi par un filtre passif LC qui comporte une inductance L et une capacité C, dont le rôle principal est de réduire les ondulations de courant et de tension redressée.

L D1 D3 D5 D1 D3 D5 Q1 Q3 Q5 A C B MAS C
L
D1
D3
D5
D1
D3
D5
Q1
Q3
Q5
A
C
B
MAS
C
~
~
~
Q4
D4
Q6
D6
Q2
D2
D4
D6
D2
Réseau triphasé
Porteuse
Circuit de commande à MLI
V
P (t)
V ref1
V ref2
V ref3

Fig.2 : Schéma synoptique de l’alimentation de la machine asynchrone

L'onduleur permet de générer une tension modulée, à partir d'une tension continue, dont l'amplitude et la fréquence sont variables.

On peut remplacer chaque groupe transistor-diode de la figure 2 par des interrupteurs k j , k' j avec (j = 1, 2, 3), on obtient le schéma simplifié comme l'indique la figure 3.

E

V k 1 A k 2 k 3 E/2 A V U B AB o
V
k 1
A
k
2
k 3
E/2
A
V
U
B
AB
o
B
U CA
U
C
BC
k' 1
V C
E/2
k'
k' 3
2

N

Fig.3 : Schéma simplifier de l’onduleur à deux niveaux de tension

Les équations de tension simples appliquées aux trois phases statoriques sont :

TP : N°02

TP : N°02 Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

Par addition on a :

V

AN

V

BN

V

V

V

AN

BN

CN

V

CN

V

AO

V

BO

V

CO

V

AO

V

ON

V

ON

V

ON

V V 3V

BO

CO

ON

Sachant que le système des tensions triphasées statoriques est symétrique, donc :

D’où :

V

AO

V

ON

V

BO



1

3

V

CO

3V

ON

V

AO

V

BO

0

V

CO

On remplace les trois équations de tensions dans cette dernière, on aura le système suivant :

V

AN

V

BN

V

CN

2

3



V

1

AO

V

3 AO



1

3

V

AO

1

3

V

2

BO

3

1

3

V

BO

V

BO

1

3

V

CO

1

3

2

3

V

CO

V

CO

On peut écrire le système ci-dessus sous la forme matricielle suivante :

Avec :

Tel que:

S

1

S

S

2

3

1

1

1

V

AN

V

BN

V

CN

si

si

si

1

3

 

2

1

1

V

V

V

AO

BO

CO

ES

ES

ES

k

1

k

k

2

3

fermé

fermé

fermé

1

2

1

1

2

3

si non

si non

si non

2

1   V

1

AO

.

V

BO

    V

CO

S

S

S

1

2

3

0

0

0

Finalement, on aura le système suivant :

D’où :

V

AN

V

BN

V

CN

E

3

2

 

1

1

2

1

1

2

1   S  

1

1

2

3

S

     S

.

TP : N°02

TP : N°02 Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

E V

dc

Ce dernier système d’équations représente le modèle mathématique de l'onduleur triphasé à MLI et peut être représenté par le schéma bloc de la figure 4.

1
1

S1

2
2

S2

3
3

S3

300 Scope 1/3 Vdc 1 2*u(1)-u(2)-u(3) Va 2 -u(1)+2*u(2)-u(3) Vb 3 -u(1)-u(2)+2*u(3) Vc Fig. 4
300
Scope
1/3
Vdc
1
2*u(1)-u(2)-u(3)
Va
2
-u(1)+2*u(2)-u(3)
Vb
3
-u(1)-u(2)+2*u(3)
Vc
Fig. 4 : Schéma bloc de l’onduleur sous Simulink

2. Commande par modulation de largeur d'impulsion (MLI)

Parmi les techniques des commandes à MLI les plus utilisées, on trouve la technique triangulo-sinusoïdale. Elle est obtenue par la comparaison entre deux signaux, un signal de porteuse V p et les signaux de références V ref . Définissant la fonction logique S j comme le montre la figure 5. Ces fonctions logiques associées au signal de commande sont définies par :

S

j

1

0

si

si

V

ref

V

ref

V

P

V

P

La porteuse est définie par la formule suivante avec n : entier naturel.

Où :

V

P

4t

T

P

4t

T

P

4n

4n

1

3

si

si

t

t

nT

P

, n

1

2

.T

P

  n

1   .T

2

P

, n

1 .T

P

Les signaux de référence sont donnés par l'équation suivante :

V

ref

 2V .sin  eff 
2V
.sin
eff

2πf .t

2. j

1 .

π

3

, avec

j = 1, 2, 3

TP : N°02

TP : N°02 Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

V 1

V 2

V 3

(T P ,n) V P (t) 1 S 1 + 0 - 1 S 2
(T P ,n)
V P (t)
1
S
1
+
0
-
1
S
2
0
+
1
S
3
0
+

Fig.5 : Schéma de principe de la commande MLI

Sous forme de blocs Simulink, la génération d’impulsions peut être représentée par le schéma de la figure suivante:

Porteuse 1 Relay S1 Ref a 2 Relay1 S2 Ref b 3 Relay2 S3
Porteuse
1
Relay
S1
Ref a
2
Relay1
S2
Ref b
3
Relay2
S3

Ref c

Fig.6 : Schéma bloc de la technique MLI sous Simulink

Lorsque la référence est sinusoïdale, dans ce cas deux paramètres caractérisant la commande :

est le rapport des fréquences de la porteuse et de la

référence. Le coefficient de réglage en tension (taux de modulation)

de l'amplitude de tension de référence par rapport à l'amplitude de la porteuse. Dans la pratique, on s’arrange pour avoir un taux de modulation (r) inférieur à l’unité de façon à éviter la commutation qui peut entraîner des discontinuités de fonctionnement. Par contre l’indice de modulation (m) doit être très supérieur à l’unité afin de réduire les ondulations au niveau du couple, engendrées par à la commutation des interrupteurs. Pour mettre en évidence la validité de fonctionnement des différents blocs étudiés, on effectue une simulation de l’association convertisseur – machine (voir la figure ci-dessous). Le redresseur et le circuit de filtrage peuvent être représentés par le bloc de tension continue V dc ou U d de valeur constante égale à 300V. L’onduleur est représenté par un bloc où

r V / V est le rapport

L'indice de modulation

m

f

p

/ f

ref

ref

p

TP : N°02

TP : N°02 Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI

les entrées sont les signaux logiques de la MLI et les sorties sont les tensions triphasées V a , V b , V c (voir la figure 7).

triphasées V a , V b , V c (voir la figure 7). S1 S2 S3
S1 S2 S3 M L I Va Vb Vc
S1 S2 S3
M L I
Va Vb Vc
Cr Cr Cr Is ML I w Va Ud Va Va Flux MA S MAS
Cr
Cr
Cr
Is
ML I
w
Va
Ud
Va
Va
Flux
MA S
MAS
Vb
Vb
Vb
Ce
Idq
Vc
Vc
Vitesse
Vc
O N D U L E U R

Fig.7 : Schéma bloc de la commande MLI de la MAS en boucle ouverte

3. Travail demandé

Réaliser et rassemblez le circuit de puissance du variateur de vitesse dans un seul bloc, puis inscrire à l’intérieur du bloc "Onduleur".

Réaliser et rassemblez le circuit de commande du variateur de vitesse dans un seul bloc, puis inscrire à l’intérieur du bloc "MLI".

Relever la tension de sortie de l’onduleur.

Alimenter la MAS par ce variateur de vitesse.

Relever les résultats obtenus : de la vitesse, le couple électromagnétique, le flux rotorique et le courant statorique, puis interprétez ces résultats.

Changer les valeurs de « r » et « m » dans le circuit de commande (MLI), puis mesurer la valeur de THD au niveau du courant statorique. Notez vos remarques !

Annexe

Paramètres de la machine asynchrone :

Puissance nominale

: 1.5 kW

Tension nominale

: 220/380 V

Rendement nominal

: 78%

Facteur de puissance nominal

: 0.8

Vitesse nominale

: 1420 tr/min

Fréquence nominale

: 50 Hz

Courant nominal

: 11.25/6.5 A

Résistance statorique

: 4.850 Ω

Résistance rotorique

: 3.805 Ω

Inductance cyclique statorique

: 0.274 H

Inductance cyclique rotorique

: 0.274 H

Inductance mutuelle

: 0.258 H

Nombre de paires de pôles

: 2

Moment d’inertie

: 0.031 kg.m 2

Coefficient de frottement visqueux

: 0.00114 N.m.s/rd

TP : N°03

TP : N°03 Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

TP : N°03

Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone (Régulation avec boucle de vitesse)

TP : N°03

TP : N°03 Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

1. Introduction

La machine asynchrone, en raison de son faible coût et de sa robustesse, constitue actuellement la machine la plus utilisée pour réaliser des variateurs de vitesse. De par sa structure, la machine asynchrone à cage d’écureuil possède un défaut important par rapport à la machine à courant continu à excitation séparée. En effet, l’alimentation par une seule armature fait que le même courant crée le flux et le couple et ainsi, les variations du couple provoquent des variations du flux. Ce type de couplage donne à la machine asynchrone un modèle complètement non linéaire, ce qui complexifie beaucoup la commande de cette machine. D’innombrables travaux ont été réalisés pour mettre au point des commandes performantes de la machine asynchrone à cage. La commande scalaire, la plus ancienne et la plus rustique, correspond à des applications

n’exigeant que des performances statiques et dynamiques moyennes. De nombreux variateurs équipés de ce mode de contrôle sont utilisés, en particulier pour des applications industrielles de pompage, climatisation, ventilation. Les puissances installées correspondantes sont importantes. Le contrôle scalaire de la machine asynchrone consiste à imposer aux bornes de son induit, le module de la tension ou du courant ainsi que la pulsation. Ce mode de contrôle s’avère le plus simple quant à sa réalisation, mais également le moins performant, surtout pour les basses vitesses de fonctionnement. Cependant, au niveau des puissances installées, la plupart des variateurs ne justifient pas un contrôle très performant. Pour des variateurs dont la plage de vitesse ne dépasse pas un rapport 3 ou 4 entre les vitesses extrêmes (ventilation,

climatisation, centrifugeuses

faible et à fort couple de charge, le contrôle scalaire donne des performances satisfaisantes. Ce TP donc s’attarde sur les caractéristiques des variateurs asynchrones avec contrôle scalaire en tension.

2. Application de la loi V/F à la MAS alimentée en tension

est basée sur le modèle de la machine en régime permanent, c’est

pour cette raison, une étude de la machine asynchrone en régime permanent est nécessaire.

)

et pour lesquels il n’y a pas de fonctionnement à vitesse très

La commande scalaire

En utilisant la notation complexe = + , les grandeurs électriques peuvent se mettre

sous la forme:

D’où :

= + = + + +

=

+ +

+ = + + + ⃗ = + + En régime permanent, nous avons : V

En régime permanent, nous avons :

V RI

s

s

s

V

r

RI

r

r

ω sl

s

s

jωg

g ω

s

s

r

+ ( + )

Où : g=ω sl s est le glissement de la machine asynchrone. Les vecteurs du flux statorique et rotorique peuvent s’écrire sous la forme :

TP : N°03

TP : N°03 Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

s

r

LI

s

s

LI

r

r

L I

m r

L I

m s

Finalement les grandeurs électriques s’écrivent comme suit :

 V s  RI s s   R r 0  I 
V
s 
RI
s
s
R
r
0 
I
r

g

jωLI

s

jωLI

s

s

s

s

r

jωL I

s

m r

jωL I

s

m s

En régime permanent est dans un repère lié au rotor, l’équation du circuit rotorique s’écrit :

̅

̅

̅

0 = + +

La relation exprimant le flux statorique est :

= +

̅

̅

A partir de ces deux dernières équations, on en déduit :

Et :

̅

=

̅ +

̅

+

=

̅

En régime permanent et dans un repère lié au stator :

 

V RI jLI jL I

s

s

s

s

s

s

s

m r

 

D’où :

V

s

R

s

L

r

1 σ

LL

s

RR

r

ωω j

sl

s

L

R

r

ω

sl

L

R

s

ω

s

 

1 j

R

r

ω

sl

s

r

r

s

On en déduit finalement :

 
 

1 σ

 

2

r

r

ω

sl

 

s

2

 

V

*

* R

s

LL

s

r

RR

s

r

s

L

R

ωω   

sl

L

R

s

s

ω

s

s

L s
L
s
 

σω L

1  

sl

r

2

 
 

R

r

I

s

Cette relation est à la base des lois de commandes permettant un contrôle du module du flux. La loi de commande précédente permet de maintenir le flux constant. Mais elle est trop complexe pour être exploitée sans moyen de calcul puissant. Elle doit être simplifiée. Donc, si la pulsation rotorique est très faible, alors :

TP : N°03

TP : N°03 Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

V

s

*

*

s

ω

s

2  s 1      R   ωL  s
2
s
1
   R
 ωL
s
s

Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et des flux statoriques. Elle constitue le principe des lois de commande à flux constant des machines alimentées en tension. On choisit de maintenir, si possible, le flux à sa valeur nominale. Si, de plus, R s est

négligeable, alors

commande scalaire ou bien la loi V/F=cste). Le système de la figure 1 montre le schéma block de la commande scalaire avec contrôle V/f. le contrôle de la variation de vitesse est obtenu par un contrôle de la pulsation de glissement ω sl qui est directement lié au couple. Ainsi le contrôle de la vitesse s’effectue à traverse un contrôle indirect du couple.

ce qui caractérise une loi en V s /f=cste (c’est le principe de la

*

V ω

s

s

s

Ω r Ω r *
Ω r
Ω r *

Fig.1 : Schéma bloc de la commande scalaire V/f d’une machine asynchrone

Le correcteur, généralement de type PI avec ANTI-WINDUP (voir l’annexe), permet d'estimer la pulsation rotorique, la tension de sortie du correcteur notée ω sl est additionnée à la tension image de la vitesse de rotation ω r et ceci de façon à obtenir la valeur adéquate pour la pulsation statorique. Cette dernière est calculée par la relation ω s = ω r + ω sl . C'est l'autopilotage fréquentiel. Le régulateur de la vitesse donc utilise l’erreur de la vitesse pour générer la pulsation de glissement, afin d’obtenir la pulsation correspondante à la tension de référence V s * .

3. Dimensionnement graphique des régulateurs sous Matlab/Simulink Pour une commande douce et un rejet de perturbation rapide, nous avons mis en œuvre une méthode sous environnement Matlab/Simulink pour le dimensionnement des coefficients du correcteur en utilisant un outil d’optimisation non linéaire graphique basé sur le principe des moindres carrés. Le bloc « Signal Constraint » de la bibliothèque (Simulink Design Optimization) est un outil permettant de dimensionner de manière graphique la forme de la réponse temporelle désirée en spécifiant les contraintes sur son évolution dans le temps et d’exécuter la routine de calcul permettant aller trouver les coefficients optimaux du régulateur PI (K p et K i ), le gain de l’action K w de la boucle ANTI-WINDUP est déterminée par tâtonnement. Le schéma bloc de simulation est donné par la figure 2 :

TP : N°03

TP : N°03 Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

O N D U L E U R Va Vdc va Is Va Is S1
O N D U L E U R
Va
Vdc
va
Is
Va
Is
S1
Ws
Vb
Va
S1
vb
S2
Commande Scalaire
Vb
Vb
MLI
S2
Vc
M A S
Ce
Ce
vc
Vc
S3
S3
phi
M L
I
Vc
Ws
Wr
Cr
Cr
t
Wr*
Signal Constraint
Wsl
Wr
PI
Bloc de
p
Défluxage
Fig. 2 : Schéma bloc de la commande scalaire sous Simulink

4. Domaine de fonctionnement de la MAS dans le plans couple-vitesse Pour garder le rapport V/F constant il faut garder le flux constant. Quand la tension atteint sa valeur maximale, on commence à décroître ce rapport ce qui provoque une diminution du couple que peut produire la machine. On est en régime de « défluxage » ou régime de survitesse (voir la figure 3).

défluxage » ou régime de survitesse (voir la figure 3). Fig .3 : Caractéristique de contrôle

Fig.3 : Caractéristique de contrôle couple-vitesse de la MAS

Le bloc de défluxage est défini par la fonction non linéaire suivante :

s ref


sn

sn


 rn .  r
rn
.
r

pour

pour

r

rn

r

rn

mod e normal

mod e défluxage

La figure 4 représente le déplacement de la caractéristique Couple-vitesse en fonction de la pulsation statorique :

TP : N°03

TP : N°03 Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone Fig.4 : Déplacement de la caractéristique couple-vitesse

Fig.4 : Déplacement de la caractéristique couple-vitesse en fonction de la pulsation statorique

A basse vitesse (forts glissements) la chute de tension ohmique ne peut pas être négligée. On ajoute souvent un terme correctif V s0 pour prendre en compte la pulsation rotorique. Donc pour améliorer le comportement à basse fréquence, on peut utiliser :

V

*

s

2    R    * 1    ω s
2
  R

* 1
  
ω
s
 kω
s
s
sl
ωL
s
s

avec k

RL

s

r

RL

r

s

5. Travail demandé

Réaliser le schéma bloc de la machine sous Simulink, puis inscrivez à l’intérieur du bloc "MAS".

Vérifier la validité du modèle de la machine en alimentant cette dernière par une source de tension triphasée de 220V efficace.

Relever la caractéristique couple/vitesse du moteur en fonctionnement à vide.

Déduire la valeur du glissement « g » à vide et en charge.

Construire le modèle de l’onduleur de tension et sa commande MLI.

Réaliser et rassemblez le circuit de puissance du variateur de vitesse dans un seul bloc, puis inscrire à l’intérieur du bloc "Onduleur".

Réaliser et rassembler le circuit de commande du variateur de vitesse dans un seul bloc, puis inscrire à l’intérieur du bloc "MLI".

Relever la tension de sortie de l’onduleur.

Alimenter la MAS par ce variateur de vitesse.

En boucle ouverte, changer les valeurs de « r » et « m » dans le circuit de commande (MLI), puis notez vos remarques.

Implémenter la loi V/F afin de découpler le modèle de la machine tout en utilisant le régulateur PI avec ANTI-WINDUP schématisé dans l’annexe.

Dimensionner le régulateur PI par la méthode graphique indiquée précédemment et trouver les valeurs optimales de K p et K i .

Utiliser le bloc de Défluxage afin de permettre à la machine de fonctionner dans le régime de sur vitesse.

Vérifier le fonctionnement de la machine en régime de sur vitesse en entrainant cette dernière à une vitesse de 200 rad/s.

Vérifier le contrôle du couple à l’arrêt (à vitesse de rotation nulle).

Interpréter les résultats obtenus.

Annexe

TP : N°03

TP : N°03 Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

Paramètres de la machine asynchrone :

Puissance nominale

: 1.5 kW

Tension nominale

: 220/380 V

Rendement nominal

: 78%

Facteur de puissance nominal

: 0.8

Vitesse nominale

: 1420 tr/min

Fréquence nominale

: 50 Hz

Courant nominal

: 11.25/6.5 A

Résistance statorique

: 4.850 Ω

Résistance rotorique

: 3.805 Ω

Inductance cyclique statorique

: 0.274 H

Inductance cyclique rotorique

: 0.274 H

Inductance mutuelle

: 0.258 H

Nombre de paires de pôles

: 2

Moment d’inertie

: 0.031 kg.m 2

Coefficient de frottement visqueux

: 0.00114 N.m.s/rd

Paramètre de la régulation :

L’onduleur et sa commande MLI

La tension du bus continu : V dc =300V ; L’indice de modulation m = 30 ; L’indice de réglage r = 0.9 ;

Le régulateur PI ANTI-WINDUP

Gain de la boule ANTI-WINDUP : K w = 5 ; Saturation de la sortie du régulateur : ± 60 ; Les consignes de commande

La consigne de vitesse de rotation : Ω r-ref = 155 rad/s ;

La référence de la vitesse pour le bloc de défluxage : Ω rn = 150 rad/s ;

La consigne du flux statorique :

*

sn

1Wb

Couple de charge : C r = 10N.m entre les instants 1s et 2s ;

TP : N°03

TP : N°03 Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

Schéma bloc du régulateur ANTI-WINDUP 1 Kp erreur 1 Wsl Ki Kw Schéma du bloc
Schéma bloc du régulateur ANTI-WINDUP
1
Kp
erreur
1
Wsl
Ki
Kw
Schéma du bloc de défluxage
1
phis_n
1
|u|
Wr
Abs
<=
150
|u|
Relational
Switch
Operator
Wrn
Product
Divide
1
1

Phis*

TP : N°04

TP : N°04 Commande vectorielle d’une machine asynchrone

Commande vectorielle d’une machine asynchrone

TP : N°04

Commande vectorielle d’une machine asynchrone

TP : N°04

TP : N°04 Commande vectorielle d’une machine asynchrone

Commande vectorielle d’une machine asynchrone

1. Introduction

La commande par flux orienté ou la commande vectorielle est une technique qui apparaît de nos jours dans littérature traitant les méthodes de contrôle des machines électriques à courant alternatif. Le principe d’orientation du flux est apparu dans les travaux de Blaschke au début des années 70, il consiste à faire coïncider l’axe ‘d’ du repère tournant (d-q) avec le flux, afin de rendre le comportement de la machine asynchrone similaire à celui d’une machine à courant contenu à excitation séparée, le flux est donc contrôlé par le courant inducteur et le couple par le courant induit. Le but de cette commande est d’éliminer le couplage qui existe entre l’induit et l’inducteur et de ramener son fonctionnement comparable à celui d’une MCC en décomposant le courant statorique en deux composantes, dont l’une contrôle le flux ( I ) et l’autre contrôle le couple (

ds

I

qs

).

2. Modélisation de la MAS et l’onduleur de tension avec la technique MLI

N.B : Nous avons déjà vue la modélisation de la machine asynchrone alimentée tension ainsi que le modèle de l’onduleur de tension à deux niveaux commandé par la technique MLI dans le TP N°2 (Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI).

3. Orientation du flux rotorique (OFR)

Le principe de la commande par orientation du flux consiste à placer le repère

(d-q)

tournant tel que l’axe ‘d’ coïncide avec l’axe du vecteur flux rotorique (voir la figure 1). En

imposant les conditions de l’orientation du flux rotorique     0  
imposant les conditions de l’orientation du flux rotorique     0
 
et
.
dr
r
qr
b
q
d
s
r
B
I ds
I
I qs
s
A
s
r
(a): phase statorique
r
(A) : phase rotorique
(dq) : repère tournant
a
Fig.1 : Illustration de l’orientation du flux rotorique

En appliquant ce principe de commande sur le modèle de la machine asynchrone en courant, la figure 2 donne le schéma bloc du principe de l’orientation du flux rotorique (OFR).

TP : N°04

TP : N°04 Commande vectorielle d’une machine asynchrone

Commande vectorielle d’une machine asynchrone

* 1 I ds *  r L m * 2.Lr C e * *
*
1
I ds
*
 r
L
m
*
2.Lr
C e
*
*
3. p.L
.
I
m
 r
qs
*
R
w
w
s
I qs
sl
s
r
.
*
L
r
I ds
w
r

Fig. 2 : Schéma bloc de l’orientation du flux rotorique (OFR)

4. Commande vectorielle directe et indirecte

On distingue deux types des contrôles vectoriels: directe (FOC) et indirecte (IFOC); dans le contrôle vectoriel directe on effectue une régulation du flux qui nécessite la connaissance de celui-ci, alors que dans le contrôle vectoriel indirecte, on s’affranchit de la connaissance de ce flux en faisant quelques approximations.

4.1. Commande vectorielle indirecte

La commande est dite indirecte lorsque la position du flux considéré est calculée à partir de la mesure de la vitesse du rotor et d’autres grandeurs accessibles, comme les tensions ou les courants statoriques. La commande vectorielle indirecte de la machine asynchrone alimentée en tension peut être représentée par la figure 3.

*

v dq

s

IFOC