STI MODELISATION DES LIAISONS ET DES ACTIONS MECANIQUES M 1-2

Mécanique MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES 1/8

Objectifs de la séquence :
• Définir la notion d’action mécanique,
• Définir la notion de vecteur force, X L 
{τ (1 → 2)}=
 R1→2 = A1→2   
• Définir la notion de vecteur moment,   = Y M 
• Modéliser les actions mécaniques de contact,

 M ( R → ) = BA ∧ R → 
 r r r Z N  r r r
B ( x , y , z )
B B 1 2 1 2 ( x, y,z )

• Modéliser les actions mécaniques à distance.

à savoir : Modéliser une action mécanique..

1. DEFINITION D'UNE ACTION MECANIQUE

D'une façon générale, on appelle action mécanique toute cause physique susceptible de maintenir un corps au
repos, de créer, de maintenir ou de modifier un mouvement, de déformer un corps

2. CLASSIFICATION DES ACTIONS MECANIQUES

Les actions mécaniques sont de deux sortes :

• Les actions mécaniques à distance (champ de pesanteur, champ électromagnétique)

• Les actions mécaniques de contact (liaisons surfaciques…)

On distingue les actions mécaniques extérieures et intérieures à un ensemble de corps.

A
Soient 3 corps (S1), (S2), (S3) et (E) l'ensemble constitué par les 2
corps (S1) et (S2). (S1)
(S2) C
- l’action mécanique de (S3) sur (S2) est extérieure à (E). B
- l’action mécanique de (S1) sur (S2) est intérieure à (E). (S3)
D

3. LE TORSEUR D’ACTION MECANIQUE

Avant de parler du torseur, il apparaît comme absolument nécessaire de parler des éléments qui vont le composer.
En effet, le torseur n’est que la mise sous « tableau » de deux vecteurs particuliers, à savoir, le vecteur
d'action (aussi appelé force) et le vecteur moment (aussi appelé Couple).

3.1. NOTION DE FORCE

On appelle force, l'action mécanique qui s'exerce mutuellement entre deux particules élémentaires, pas forcément
en contact.
Une force est toujours appliquée en un point. Elle est modélisée par un vecteur, caractérisé par :
- Un point d’application ; nom du point de contact retenu entre les deux solides.
- Une direction ; c’est une indication de son allure dans l’espace. (par exemple l’action de
mon poids sur le sol ne peut avoir qu’une direction verticale).

- Un sens ; nous indique comment on évolue sur cette direction.

- Une norme (intensité) ou module nous donne des indications sur la grandeur de cette
action

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Unité : Newton Notation : A solide extérieur
solide isolé

Sens :
disposé sur
REPRESENTATION GRAPHIQUE : la direction

La norme
de l’action Direction :
support de
l’action
A1
2

A Origine :
retenue pour
le contact des
deux pièces
LES ACTIONS MUTUELLES :

Pour conclure cette partie, il semble logique de

remarquer qu’une action définie d’une pièce 1 sur
une pièce 2, peut être définie comme l’action d’une
pièce 2 sur une pièce 1.

D’où nous pouvons écrire que :

A
A1 = − A2
2 1

A2
1

3.2. NOTION DE MOMENT

Le second élément qui constitue le torseur est le moment.
On peut définir un moment comme un phénomène physique
qui pourrait être en mesure de faire pivoter une pièce autour
d’un point centre de rotation.
Nous pouvons dire aussi que tous les points de l’espace
peuvent être des points centre de rotation de l’action, excepté
celui d’application.

En résumé, un moment, un couple, c’est la multiplication

d’une action avec une distance.

On entend parler très souvent de couple moteur, de couple

de serrage, etc… C’est juste la traduction utilisable d’un
moment.

Il faut pourtant prendre garde à l’utilisation des moments car ceux ci ne sont valables que sur leurs axes autour
duquel ils peuvent tourner.
D’où un certain nombre de règle à connaître pour déterminer le moment à un autre point suivant un autre axe.

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3.2.1. MOMENT D’UNE FORCE PAR RAPPORT A UN POINT

Les effets physiques d’une A.M. dépendent de la position et de l’orientation dans l’espace de la force F associée à
cette A.M. On est amené à introduire la notion de moment de la force F pour caractériser complètement l’A.M.

On appelle moment par rapport au point A de la

_MA(£F)
force F1/2 appliquée au point M, le vecteur
d’origine A défini par la relation :

y (∆)
M A ( F 1 / 2 ) = AM ∧ F 1 / 2 A
x
d £F
O M
Unité : Newton-mètre (N.m) z

3.2.2. AUTRE FORMULE : BRAS DE LEVIER

|| MA(F1/2) || = d. || F1/2 ||

3.2.3. DEFINITION GEOMETRIQUE DU VECTEUR M A(F1/2)

- origine : point A,

- direction : perpendiculaire au plan ( F1/ 2.; AM ),

- sens : F1/ 2 et AM forment un trièdre direct.

3.2.4. RELATION FONDAMENTALE SUR LES MOMENTS

Soit F1/ 2 une force appliquée en M, et deux points quelconques A et B :

M B(F1/ 2)=BM ∧F1/ 2

M A(F 1/ 2)=M B(F 1/ 2)+ AB∧ F 1/ 2

3.3. CHAMP DE L’ACTION MECANIQUE D’UNE FORCE SUR UN SOLIDE

A(ext
1)

A
L’action mécanique sur un solide 1 exercée par une force A
ext /1 appliquée en un point A de
ce solide, se modélise en un point B quelconque par deux champs :

(1) B

- un champ uniforme défini par Rext /1 = Aext /1 appelé Résultante.

- un champ de moment défini en tout point B par : M B(Aext /1)=BA∧ Aext /1 appelé Moment résultant.

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3.4. TORSEUR ASSOCIE A L’ACTION MECANIQUE D’UNE FORCE

Nous y voilà. Nous allons maintenant enfin parler de ce fameux torseur. Il n’est qu’en fait un tableau reprenant juste
le vecteur d’action et le vecteur moment projeté de façon cartésienne dans un repère.
Il n’existe pas uniquement des torseurs statiques mais toute une famille propre à la mécanique. Ce mode
d’analyse, aussi fiable soit il, n’est pas la panacée du fait de sa lourdeur au regard de problème simple.
Nous allons donc voir sa structure, son type d’écriture et enfin ses manipulations mathématiques qui nous serviront
lors d’une analyse mécanique.

 X 

{T }
LS 1 r
 S1S 2  Axe des x
 S2

S1 =  YS 1 M S1  r
Axe des y
S2
 S2 S2
 r
 Z S1 N S1 Axe des z
O , xr , yr , zr
A S2 S2

Repère
Point de réduction : point
« d’ancrage » des valeurs
Vecteur d’action Vecteur moment projeté
inscrites dans le tableau
projeté sur les trois sur les trois axes.
axes

3.4.1. ECRITURE :

Pour définir complètement une A.M. nous avons donc besoin des vecteurs Rext /1 et M B(Aext /1) .
L’ensemble des deux vecteurs Rext /1 et M B(Aext /1) , définis en tout point B, est appelé torseur associé à
l’action mécanique relative à la force Aext/1 .
Il est noté :
Composantes de la résultante

Composantes du moment résultant

Point de réduction
X L
 R (ext → 1)    Repère de projection
{T(ext
1)} =   = Y M
MB(ext → 1)
B, R  Z N 
B, R

Remarques :

Le point B n’est pas nécessairement un point appartenant au solide 1 ;

R(ext
1) et MB (ext
1) sont appelés éléments de réduction du torseur {T(ext
1)} ;

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3.4.2. THEOREME DU CHANGEMENT DE CENTRE DE REDUCTION – SOMME DE DEUX TORSEURS

CHANGEMENT DE CENTRE DE REDUCTION

Soit :  R(ext→1) 
au point B : {T(ext
1)} =  
 R(ext→1)  M B(ext→1)B
{T(ext
1)} =  
MA(ext→1) A
Avec : M B(F ext / 2)=M A(F ext / 2)+BA∧Rext / 2

Nous remarquons un certain nombre de choses :

 Le point de réduction a changé.
 Par contre, la colonne des actions n’a pas du tout changé. Cela sera toujours le cas, cette colonne restera,
quelque soit le transport, identique a ce qu’elle était au début de son transport.
 Le repère reste lui aussi inchangé.
 Le moment, lui, changera et contiendra le résultat de ce produit vectoriel, mais il faudra prendre garde dans
l’écriture de ce produit à ne pas intervertir des éléments. Décomposons-le :

MF B S1
S2
= MA FS1 + BA ∧ FS1
S2 S2

Moment écrit au Moment écrit à Distance entre le Valeurs du vecteur

nouveau point de
réduction. Nous
désirons le
connaître, donc
nous ne devons pas
avoir de valeurs.
l’ancien point de nouveau et l’ancien d’action
réduction. Nous point de réduction. transportée. Nous
retrouvons ces Nous devons les les retrouvons dans
valeurs dans la prendre, pour cette la première
secondes colonne écriture, dans ce colonne du torseur.
du torseur de sens la, et pas
départ. l’inverse ! ! ! !

Par exemple, nous pouvons rencontrer :

10   − 7   4 
     
MF B S1 =  - 1  +  11  ∧  6  Ecrire le torseur de départ et le torseur final.
S2
14   − 11  9 
     

Nota : le signe ^ est le symbole d’un produit vectoriel donc, comme nous indique les règles de calcul, le produit se
fait avant l’addition.

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SOMME DE DEUX TORSEURS

Soient :
alors :
 R(1→2) 
 
M A(1→2) A
{T(1
2)} =
 R(1→2)+R(3→2) 
{T(1
2)} + {T(3
2)} =  
 R(3→2)  M A(1→2)+M A(3→2) A
{T(3
2)} =  
M A(3→2) A

Remarque importante : La somme de deux torseurs implique que les éléments de réduction de ceux-ci soient
considérés au même point.

3.4.3. TORSEURS PARTICULIERES

TORSEUR GLISSEUR TORSEUR COUPLE

On appelle torseur glisseur, tout torseur associé à On appelle torseur couple, tout torseur associé
une action mécanique dont le moment est nul en un à une action mécanique dont la résultante est
point. nulle.
R(ext→1)≠0  0 
{T(ext
1)} =   {T(ext
1)} =  
 0 A MA(ext→1)≠0 A
Remarque : les éléments de réduction d’un torseur Remarque : les éléments de réduction d’un
GLISSEUR sont les mêmes en tout point torseur COUPLE sont les mêmes en tout point.
appartenant au support de la résultante.

4. MODELISATION PLANE DES ACTIONS MECANIQUES

Dans certains cas, l’étude du mécanisme dans l’espace peut être délicate. On recherche alors une possibilité de
réduire l’étude à un problème plan, sous certaines hypothèses.

4.1. HYPOTHESES Surface de contact (P)

(P) plan de symétrie

entre (S1) et (S2)

 La surface de contact a une géométrie y
et des actions transmissibles qui A £f2y
présentent une symétrie par rapport à un £f2z
A2
plan ; z x £f2x
 On choisit alors un repère local dont les H
axes sont confondus avec les axes de
£f1y
symétrie de la liaison.
A1
£f1z
£f1x A1 et A2 (points de contact) et
efforts transmissibles, symétriques
par rapport au plan (P)
4.2. SIMPLIFICATION :
Lorsque les hypothèses sont réunies, l’écriture du torseur d’action mécanique transmissible par la liaison se
simplifie. IL subsistent alors :

 La composante du moment portée par l’axe perpendiculaire au plan de symétrie.

 Les composantes de la résultante contenues dans le plan de symétrie.

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Dans notre exemple, le plan de symétrie est (A, x,y) , le torseur en A associé aux efforts transmissibles par cette
liaison a la forme :

Forme générale : Simplification : Forme simplifiée :

X LA
 X 21 0 
X 21 L
 21
 
{τ ( S2/S1) } = Y 21 M Y 21 MA   Y21 0 
 0 N A 
Z 21 N
A, R Z 21 NA   A, x, y
(6 inconnues) (3 inconnues)

Pour une liaison parfaite particulière, parmi les composantes ci-dessus, certaines sont nulles. Mais il n’y a jamais
plus de trois inconnues.

Généralisation :

Un mécanisme dont toutes les pièces utiles admettent un même plan de symétrie pour la géométrie et les efforts
est un mécanisme plan.

Simplifier le torseur suivant pans le cas d’un plan de symétrie (A,x,z)

X 21 LA

{τ (S2/S1) } = Y 21 MA  =

Z 21 N A A, R

Simplifier le torseur suivant pans le cas d’un plan de symétrie (A,x,z)

X 21 LA

{τ (S2/S1) } = Y 21 MA  =

Z 21 N A A, R

5. RELATION AVEC LES DEGRES DE LIBERTE D’UNE LIAISON

Si un mouvement (rotation ou translation) est possible suivant un axe, alors il n’y a pas de composante d’effort
(respectivement couple ou force) transmissible suivant cet axe.

5.1. EXEMPLE : LA LIAISON PIVOT

MOBILITES ACTION TRANSMISSIBLE
(force) (couple)
y
Tx = 0 Rx = 0
X≠0 L≠0
Ty = 0 Ry = 0
z
Tz = 0 Rz = 1 Y≠0 M≠0
x
Z≠0 N=0

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6. TABLEAU RECAPITULATIF : LIAISONS PARFAITES

Tableau récapitulatif de quelques torseurs transmissibles par des liaisons parfaites :

Type de liaison et Torseur d’action Torseur d’action

repère local associé Schématisation spatiale Schématisation
r r r Mobilités mécanique mécanique
plan
R=(A, x , y , z ) transmissible Simplifié
r r
plan (A, y , z ) z
− Rx X 0  1
Pivot
r − − Y M   0 0
d’axe (A, x ) Y 0
− −
 Z N A,R
y
 Z 0 rr
A, y, z
2
r r
Plan (A, x , z )
Glissière
Tx − 0 L  0 0 
z
2
r
d’axe (A, x )
− − Y M  0 M  x
− −
 Z N A,R Z 0 A, xr , zr
1

r r
Plan (A, y , z ) z
Tx Rx 0 0
 1
Pivot glissant
r − − Y M  0 0
d’axe (A, x ) Y 0
− −
Z N A,R
y
 Z 0 r r
A, y , z 2
r r x
Plan (A, x , y )
− Rx X 0 
Appui plan
r Ty −  0 M X 0
 2

de normale (A, x ) 0 0
−
 0 N A,R
y
Tz
0 N A, xr , yr
1

r r
Plan (A, x , y )
X 0
y
− Rx
Sphérique − Ry Y 0 X 0 2
de centre A Y 0 x
− Rz
 Z 0 A,R  0 0A, xr , yr 1
r r
Plan (A, x , z )
 0 0
z
Linéaire circulaire Tx Rx 2
 
0 0
de centre A
r − Ry Y 0  0 0 x
et d’axe (A, x ) − Rz
 Z 0A,R Z 0 r r
A, x , z
1

r r
Plan (A, x , z )
Linéaire rectiligne
X 
0 x
r − Rx
 
X 0 2
de normale (A, x )
droite de contact
r
Ty Ry 0 0
0 0
(A, y ) Tz −
0 N A,R
0 0 r r
A, x , z
1 z

Ce tableau n’est pas exhaustif

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