UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL PERÚ

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y MECATRÓNICA

Curso : Electroneumática y Electrohidráulica

Profesor : Portillo Mendoza, Pedro Miguel

Laboratorio: Accionamiento secuencial brazo electroneumático

Alumno : Avilés Torres, Junior Kevin

Horario : Jueves 16:45 – 18:00

Aula : A101

2018 – II
UTP ELECTRONEUMÁTICA Y ELECTROHIDRÁULICA

INDICE

1.OBJETIVOS ......................................................................................................... 3

2.MARCO TEORICO ............................................................................................... 4

3.PRODECIMIENTO ............................................................................................... 6

4.RECOMENDACION ........................................................................................... 13

5.CONCLUSION ................................................................................................... 13

6.BIBLIOGRAFIA .................................................................................................. 13

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OBJETIVOS

Optimizar la productividad en las diferentes industrias del país a través de un brazo

electroneumático ajustable a las necesidades para mejorar la eficacia y productividad en
tiempo/costo. Pero al mismo tiempo evitando el riesgo de lecciones en los operarios de dicho
proceso, comprometiéndolos a tener nuevos conocimientos competitivos para el futuro,
garantizando el crecimiento y desarrollo de la Industria en el país.

MARCO TEORICO

En la actualidad muchas de las empresas han buscado mejorar su productividad, rendimiento tanto
económico como laboral, utilizando sistemas automatizados que en nuestro caso son sistemas
electroneumáticos, aplicados en un brazo, el cual puede ser aplicado en la gran mayoría de las
industrias dependiendo, claro de las necesidades y requerimientos que se planteen o para dar
solución a un problema propuesto.

Aunque nuestros conocimientos en el área de neumática, y electrónicas son hasta ahora muy
básicos, hemos tenido que averiguar varios de los funcionamientos de cómo por ejemplo las
electroválvulas y sensores magnéticos que en nuestro caso serán los finales de carrera.

SISTEMAS NEUMÁTICOS

Estos mecanismos funcionan a base de la presión que se ejerce por el aire comprimido
transformándolo en una fuerza mecánica, existen tanto cilindros lineales como actuadores
rotatorios que dan movimiento. Estos actuadores son baratos y seguros, sin embargo, son menos
precisos en cuanto a velocidad y posición se refiere puesto que varía la compresibilidad del aire
utilizado. Son más utilizados cuando se requiere de mucha potencia y para actividades ligeras que
son en simplicidad las de Recoger-Colgar.

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CILINDRO NEUMÁTICO

El funcionamiento del cilindro es el siguiente:

Para hacer avanzar el vástago, el aire a presión penetra por el orificio de la cámara trasera,
llenándola y haciendo avanzar al vástago. Para que esto sea posible, el aire de la cámara delantera
ha de ser desalojado al exterior a través del orificio correspondiente. En el retroceso del vástago,
se invierte el proceso haciendo que el aire penetre por el orificio de la tapa delantera, y sea
evacuado al exterior a través del conducto unido a la tapa trasera, en ocasiones se utilizan resortes
que empujan al eje hasta la posición original o de reposo.

El cilindro neumático de efecto doble utiliza los mismos principios pero se le añade efecto de
movimiento al ya visto anteriormente, permitiendo que el cilindro tenga dos fases movimientos
uno de “ida” y el otro de “venida”.

VÁLVULAS

Para el control de los órganos de trabajo es preciso disponer de otros elementos que realicen
funciones de mando de acuerdo con el trabajo que aquellos deban efectuar. Estos elementos de
control son las válvulas.

Son ellas las que controlan los impulsos que hacen moverse a los cilindros. Con sus diferentes
sistemas de mando, conducen el aire comprimido hasta los cilindros, actuadores de giro, bombas
de vacío, para que estos efectúen, dentro del automatismo la función encomendada.

Las válvulas encargadas de distribuir adecuadamente el aire comprimido para que tenga lugar el
avance y el retroceso de los cilindros son las válvulas distribuidoras.

Los distribuidores no se usan tan sólo para el control directo de los cilindros. De acuerdo con su
uso, pueden dividirse entre los siguientes grupos principales:

Distribuidores de potencia o principales: su función es la de suministrar el aire directamente al

cilindro y permitir igualmente e escape. Pueden ser accionadas manuales, neumáticas, mecánica o
eléctricamente.

Distribuidores fin de carrera: son accionadas manual, mecánica o eléctricamente. Estos

distribuidores abren o cierran pasos de aire cuya función no será la de ir directamente al cilindro,
sino que se usa solamente para el pilotaje o accionamiento de otros mecanismos de control, tales
como distribuidores de potencia o principales.

Distribuidores auxiliares: son distribuidores utilizados en los circuitos y que en conjunción con
válvulas fin de carrera y de potencia, se usan para dirigir convenientemente las señales de presión
de aire.

A las válvulas se les asigna un código de dos cifras separadas por una línea oblicua. La primera indica
el número de vías, es decir, el número de orificios exteriores por los cuales puede circular caudal.

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La segunda cifra indica el número de posiciones que pueden conseguirse con los mecanismos de
accionamiento.

ELECTROVÁLVULAS

Para poder controlar los periodos o lapso de cierto fluido, a través de los diferentes sistemas que
trabajan con aire comprimido, es necesario interponer entre el sistema de control y el actuador,
una interface que sirva para la conversión de la señal de control, que está basada en corriente
eléctrica, en movimiento mecánico que obstruya o permita el paso del aire a presión.

Las electroválvulas o válvulas electromagnéticas son elementos mixtos que mediante una señal
eléctrica exterior efectúan las funciones propias de las válvulas distribuidoras.

El distribuidor electroneumático es el elemento en el que un impulso eléctrico se transforma en

una señal neumática.

En general, el distribuidor electroneumático es un distribuidor 3/2 que, en principio, consta de un

cuerpo con tres vías, con un electroimán. En el interior de éste hay un núcleo que actúa como una
válvula doble que cierra una vía al final de cada uno de sus movimientos.

Cuando el electroimán está sin corriente, el núcleo, gracias a la fuerza del muelle y a su peso, cierra
la vía inferior.

Cuando se excita el electroimán, la bobina atrae a su núcleo hacia arriba en contra del muelle.
Entonces se cierra el orificio superior y se abre el inferior.

El efecto de una señal eléctrica en el distribuidor es la obtención de una señal de aire a la salida y
cuando desaparece la señal eléctrica ocurre lo mismo con la neumática.

SENSORES

Los sensores pueden dividirse en dos grandes familias, detectores de paso y sensores de
proximidad, donde los podemos clasificar de la siguiente forma.

• Sensores de desplazamiento. Capaces de detectar velocidades y aceleraciones tanto en el

efector final como en cada uno de los miembros de un robot o un vehículo auto guiado.
• Sensores de proximidad sin contacto. Del tipo de células fotoeléctricas, capaces de detectar
un elemento dentro de un entorno.
• Sensores contacto. Capaces de detectar, por contacto, la presencia de un objeto.
• Sensores de fuerza. Similares a los de contacto pero con capacidad de evaluar un esfuerzo.
• Sensores de variables físicas. Como es el caso de los sensores que son capaces de
determinar variaciones de temperatura, humedad, transmisión de calor, etc.

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• Sensores de variables eléctricas. Como los que son capaces de responder ante las
variaciones de tensión, intensidad o resistencia o la intensidad de un determinado campo
magnético.
• Sensores de variables luminosas. Como es el caso de los de detectores diferenciadores de
luz, presencia de los rayos ultravioleta o infrarrojos, determinación de colores etc.
• Sensores de variables acústicas. Capaces de detectar tanto vibraciones como sonidos, un
tipo que merece atención son aquellos que trabajan dentro del rango de voz humana
• Sensores con visión. Capaces de rastrear el entorno grafico para buscar determinados
patrones de formas o de colores, en función de los algoritmos implementados.

Se utilizo 4 sensores acoplados a los cilindros para el accionamiento del brazo electroneumático lo
que permitió hacer la secuencia detallada más adelante

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Secuencia

A) Inicialización del proceso

B) Accionamiento del cilindro – movimiento horizontal

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C) Accionamiento del cilindro b y c el objetivo del mismo posicionar el brazo robótico para el recojo
del producto

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C) Accionamiento del cilindro D utiliza la pinza para poder recoger el producto

D) Una vez recogido el producto se activa el cilindro b posteriormente el c para dirigir el

producto al contenedor

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E) Continuando con el proceso , luego de recoger el producto realiza el movimiento horizontal

que corresponda a A- , finalmente se acciona el sensor del cilindro B para posicionar el
producto

F) Finalmente se activa el sensor del cilindro D que permitirá abrir la pinza para posicionar el
producto al contenedor respectivo

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Enlaces del proceso ( video , imágenes)

https://1drv.ms/f/s!AnUkpD6wf8BQgZIm2o5fw-5P6BYNgA

Enlace archivo GIF ( secuencia del brazo en 8 imágenes )

https://1drv.ms/f/s!AnUkpD6wf8BQgZJHfjtpGn8dz6aWXA

BIBLIOGRAFÍA

https://e-archivo.uc3m.es/handle/10016/18510

https://es.scribd.com/doc/277640854/BRAZO-Neumatico

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