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Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2017/2018

Faculté des Sciences Semlalia-Marrakech Jeudi 18 janvier 2018


Département de Physique
Contrôle de Mécanique Analytique et Vibrations
Filière SMP-S5
Temps imparti 2H00

Exercice 1 : Classification des contraintes


Déterminer, en justifiant les réponses, dans chacun des cas suivants la nature de la contrainte mise en
jeu, le nombre de degré(s) de liberté et proposer un système de coordonnées généralisées bien adapté :
1. Un point matériel astreint à se déplacer sur une trajectoire elliptique ;
2. Une toupie, solide à symétrie cylindrique, dont la pointe est astreinte à se déplacer sur un plan
horizontal ;
3. Une toupie dont la pointe est astreinte à rester en un point fixe sur un plan horizontal ;
4. Une sphère roulant sans glisser sur un plan horizontal.

Exercice 2 : Considérons un système mécanique, noté (Σ), constitué de deux solides comme suit :
— une tige (T ) de longueur 2a, de masse 3m et de centre de masse
GT ;
— un disque (D) de rayon a, de masse 4m et de centre de masse
C.
La tige (T ) est liée en A à l’axe vertical ascendant (Oz0 ), du repère
R(O, x0 y0 z0 ) supposé galiléen, par une liaison pivot glissant supposée
parfaite. La tige (T ) reste constamment horizontale.
(~i0 , ~j0 , ~k0 ) est la base cartésienne de R. On note (~u, ~v , ~k0 ), la base principale d’inertie de (T ) et (~i ≡ ~u, ~j, ~k)
celle de (D), voir figure ci-contre. La rotation de (T ) autour de l’axe (Oz0 ) est repérée par ψ. La liaison en
(C) entre (T ) et (D) permet, d’une part, la rotation de (D) autour de l’axe (C, ~u) repérée par l’angle θ, et
d’autre part, la rotation propre de (D) autour de son axe de révolution (C, ~k), repérée par ϕ. Le disque est
astreint à rester en contact en I sans frottement avec un plateau horizontal confondu avec le plan (Ox0 y0 ).
Le système (Σ) est soumis à l’action du champ de pesanteur ~g = −g~k0 .
1. Montrer que le nombre de degrés de liberté de (Σ) est égal à 3. On prend (ψ, θ, ϕ) comme coor-
données généralisées.
~ /R), dans la base principale d’inertie
2. Déterminer les vecteurs rotation respectivement de la tige Ω(T
~
de (T ), et du disque Ω(D/R) dans sa base principale d’inertie.
3. Etablir l’expression de la vitesse du point A de la tige (T ), V~ (A/R). Déterminer la vitesse de C du
disque (D), V~ (C/R).
4. Déterminer les expressions de l’énergie cinétique du système T (Σ/R) et de son énergie potentielle
V.
5. Montrer que le Lagrangien de (Σ) se met sous la forme

ma2 2
  2 
2 2 2
 
L = θ̇ 1 + 7cos θ + ψ̇ 20 + sin θ + 2 ψ̇cosθ + ϕ̇ − 7m g a sinθ.
2

Identifier les intégrales premières du système et déterminer leurs expressions.


6. On dote (Σ) d’un moteur qui impose à (T ) une vitesse angulaire constante ψ̇ = ω. On se propose de
calculer la valeur du couple moteur Γ permettant de réaliser la liaison ψ̇ = ω=constante en utlisant
la méthode des forces généralisées.

1
a. Déterminer les composantes de la force généralisée associée aux poids de (T ) et de (D), d’une
part, et au couple Γ d’autre part : Qψ , Qθ et Qϕ .
Indications : Utiliser le principe des travaux virtuels sachant que celui du couple Γ est donné
par δW ∗ (Γ) = Γδψ ∗ .
b. En déduire que Qθ = Qϕ = 0. Que peut-on dire des moments conjugués pθ et pψ .
c. Etablir l’équation du mouvement selon ψ et déduire que l’expression du couple est donnée par
✤✜

Γ = - 2ma2 θ̇ ϕ̇ sinθ.
✣✢
Rappels :
   
1 0 0 1 0 0
II(T, A) = 2
4ma  0 0 0  , II(D, C) = ma2
0 1 0 , δW ∗ (Force généralisée) = Qψ δψ∗ + Qθ δθ ∗ + Qϕ δϕ∗
0 0 1 0 0 2

Exercice : Transformations canoniques


Considérons les deux transformations de coordonnées suivantes
Q Q
q = kt1 P k−1 q = 1t P k−1
 
k k
p = tP p = tP

1. Déterminer en utilisant deux méthodes différentes si les transformations précédentes sont canoniques
ou non.
2. Si la transformation est trouvée canonique, déterminer la fonction génératrice F2 (q, P ; t) associée
et trouver le Hamiltonien H(q, p; t) tel que H ′ (Q, P ; t) = 0. Quelles sont alors les équations du
mouvement en Q et P ?
On rappelle que p = ∂F2 (q, P ; t)/∂q, Q = ∂F2 (q, P ; t)/∂P et H ′(Q, P ; t) = H(q, p; t) + ∂F
∂t
2
.

Exercice : Système hamiltonien


Une particule de masse m se déplace sur l’axe Ox et est soumise à un potentiel de la forme

ax si x > 0
V (x) =
−bx si x < 0

où a et b sont des constantes positives.


1. Ecrire le Hamiltonien de la particule. Justifier pourquoi le Hamiltonien est une intégrale première.
Résoudre les équations de Hamilton, x(t) et p(t), ce dernier étant le moment conjugué.
2. Montrer que le mouvement est périodique en précisant le domaine de valeurs permises pour x,
[x− , x+ ].
Indication : Noter que E ≥ V (x) étant donnée que T ≥ 0. E est l’énergie mécanique de la particule.
3. Soient T1 respectivement T2 les temps mis par la particule pour aller de x = 0 au point maximum
x+ > 0 respectivement au point minimum x− < 0. Trouver T1 et T2 . Exprimer la période du
mouvement T en fonction de T1 et de T2 et déduire que

 
1 1
T = 2 2mE + .
a b

Indications : Déduire T1 et T2 de l’équation de p(t) sachant qu’aux positions x± l’impulsion est


nulle.
4. Etablir l’équation de Hamilton-Jacobi et déduire l’expression intégrale de la fonction principale de
Hamilton S(q; α, t).Ne pas calculer l’intégrale.
5. Etablir l’expression de l’action I. En déduire l’expression de la pulsation ω du mouvement et de la
période T . Conclusion.

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