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CPGE -Meknès- DS N°2-PSI1 (18/19)

DEVOIR SURVEILLE N°2


Matière : Sciences de l’ingénieur
Classe : PSI1

EXERCICE 1 : (Extrait de CNC MP 2006 adapté)


La figure 1 page 2/4 représente la modélisation d’un bras manipulateur qui permet la préhension et le transfert
d’une pièce d’un poste de travail à un autre.
Le système est constitué :
   
• D’un support (1) auquel est lié le repère R1 (O, x , y, z) supposé galiléen , l’axe (O, z) est vertical
ascendant.
  
• D’un coulisseau (2) en liaison glissière parfaite de direction z avec le support (1). On note OA = z(t) z .
Le coulisseau (2) a pour masse m2 .
   
• D’un bras (3) en liaison pivot parfaite d’axe (B , z) avec le coulisseau (2). Soit R 3 (B, x 3 , y3 , z) le repère lié
    
 
au bras (3) , on note := α ( x=, x 3 ) ( y, y3 ) et AB = l2 y .
  
Le bras (3) a pour masse m3 et son centre d’inertie est G3 tel que BG = 3 a y3 + b z .
 A 3 − F3 −E3 
    
La matrice d’inertie du bras (3) au point B dans la base (x 3 , y3 , z) est : I B (3) =
 − F B3 − D3 
 −E −D C3 (x , y , z)

 3 3
3 3

   
• D’un bras (4) en liaison glissière de direction y3 avec le bras (3). Soit R 4 (C, x 3 , y3 , z) le repère lié
 
au bras (4) , on note BC = y(t) y3 .
 
Le bras (4) a pour masse m4 et son centre d’inertie est G4 tel que CG 4 = l4 y3 .
 A4 0 0 
    
La matrice d’inertie du bras (4) au point C dans la base (x 3 , y3 , z) est : IC (4) =  0 B4 0  .
 0 
0 C4 (x , y , z)


3 3
Un actionneur V12 de masse nulle monté entre (1) et (2) exerce sur (2) l’action mécanique :

F12 z 
{τ(V12 → 2} =    .
 0 A

 0 
Un moteur M23 de masse nulle monté entre (2) et (3) exerce sur (3) l’action mécanique : {τ(M 23 → 3} =
  .
C23 z 
Un actionneur V34 de masse nulle monté entre (3) et (4) exerce sur (4) l’action mécaniques :

F34 y3 
{τ(V34 → 4} =    .
 0 C
Le cahier des charges impose l’effort F34 assurée par l’actionneur V34 et les lois de mouvement α(t) et z(t)
assurées par les actionneurs M23 et V12 .

I- Cinétique :
 
I-1. Sachant que (B, y3 , z) est un plan de symétrie matérielle du bras (3) simplifier la forme de la matrice
d’inertie : I B (3)

I-2. Déterminer le moment cinétique du bras (3) au point B dans son mouvement par rapport
au repère R1 : σB (3/ R1 ) .

I-3. Déterminer le moment cinétique du bras (4) au point C dans son mouvement par rapport
au repère R1 : σC (4 / R1 ) .

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II- Dynamique :
II-1. Tracer le graphe d’analyse des actions mécaniques du mécanisme.

II-2. (Lisez entièrement la question svp) Quels sont les systèmes à isoler et quelles sont les trois équations
issues des théorèmes généraux de la dynamique à écrire pour déterminer :
* L’effort F12 ;
* Le couples moteur C23 ;
* une équation de mouvement.
IL est demandé de :
• Ne pas développer les calculs des termes cinétiques intervenant dans ces équations ;
• De développer les calculs des termes des actions mécaniques.

II-3. Pour le couple C23 , développer le calcul des termes cinétiques puis en déduire l’expression de C23.

  Coulisseau (2)
z z

Bras (3) z
Bras (4)

y

y3 α
C B

 
y3 y  Support (1)
y

x3

x
α 
x
. Figure 1 O
z

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EXERCICE 2:
Le système à étudier représente un système de préhension qui permet de saisir un objet et de le déplacer (voir
figure 2 page 4/4). Le système est constitué :
    
• D’un bâti fixe (0), repère lié R 0 (O, x 0 , y0 , z 0 ) supposé Galiléen, le champ de pesanteur est g = −g z 0 .
   
• D’une colonne (1), repère lié R1 (O, x1 , y1 , z 0 ) , en liaison pivot parfaite d’axe (O, z 0 ) avec le bâti (0). On
    
=
note : α ( x=
0 , x1 ) ( y0 , y1 ) et I1 le moment d’inertie de la colonne (1) par rapport à l’axe (O, z 0 ) .
   
• D’un bras (2), repère lié R 2 (A , x1 , y 2 , z 2 ) , en liaison pivot parfaite d’axe (A , x1 ) avec la colonne (1). On
     
=
note θ ( y=1 , y2 ) ( z 0 , z 2 ) et OA = h z 0 ( h constante) .

(2) est aussi en liaison pivot parfaite d’axe (B, x1 ) avec le bras (3).
 l 
On note m2 la masse de (2), G2 son centre d’inertie tel que AG 2 = 2 y 2 (l2 constante) et sa matrice
2
 I2 0 0 
 
d’inertie au point G2 est : [ IG 2 (2) ] =  0 0 0  .
0 0 I   
 2 (x , y , z )
  
1 2 2
 
• D’un bras (3), repère lié R 3 (B, x1 , y3 , z3 ) , masse m3, centre d’inertie G3 tel que BG 3 = − b z3
( b constante) et sa matrice d’inertie au point B est :
 A3 0 0
[ IB (3)] =  0 B3 0 

 0 0 C3 (x , y , z )
 1 3 3
  
• D’une barre (4) de masse négligeable, repère lié R 4 (D, x1 , y 4 , z 4 ) .
La barre (4) est liée à la colonne (1) par une liaison rotule parfaite de centre D et au bras (3) par une liaison
rotule parfaite de centre C.

A noter qu’on a AB = DC = l2 et AD = BC = l1 (l1 et l2 constantes).

• Un moteur (M01) de masse nulle est monté entre les solides (0) et (1), (M01) applique sur la colonne (1) une
action mécanique représentée par :

 0 
{τ(M 01 → 1)} =   .
C01 z 0 
• Un moteur (M12) de masse nulle est monté entre les solides (1) et (2), (M12) applique sur le bras (2) une
action mécanique représentée par :

 0 
{τ(M12 → 2)} =   .
C12 x1 

I- Cinématique et Cinétique :
1) Quelle est la nature du mouvement de (3) par rapport à (1) ? Justifier.

2) En déduire le vecteur rotation Ω(3 / 1) ?

3) Déterminer le vecteur vitesse V(G 2 ∈ 2 / 0) .
 
4) Déterminer les vecteur vitesses V(B ∈ 3 / 0) et V(G 3 ∈ 3 / 0) .
5) Quel est le moment cinétique au point O du solide (1) dans son mouvement par rapport à (0), en projection
  
sur z 0 : z 0 .σO (1 / 0) ?
6) Déterminer le moment cinétique au point A du solide (2) dans son mouvement par rapport à(0) :

σA (2 / 0) .

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7) Déterminer le moment cinétique au point B du solide (3) dans son mouvement par rapport à(0) :

σB (3 / 0) .
 
z0 z3

y4

(4) C

(3)

D y2

z2
(2) 
y3
(1) B
Figure 2

G2
 G3

θ y1 y1

A 
z0 
(0) y0

x1


y1 α
O
 
x0 x1

II- Dynamique :
8) Etablir le graphe d’analyse des action mécaniques du mécanisme.

9) Quel système doit on isoler et quelle est l’équation issue des théorèmes généraux de la dynamique doit on
écrire pour déterminer le couple C01 en fonction de α ,θ , leurs dérivées et des données du problème ? (On
ne développera aucun calcul).
 
R(4 → 3) =Y43 y 4 
10) Montrer que l’action mécanique de (4) sur (3) est de la forme : {τ(4 → 3)} =    .
 0 C
11) Déterminer l’équation scalaire issue de l’application du théorème du moment dynamique au point B au

bras (3), en projection sur x1 .

12) En isolant alors l’ensemble Σ ={2,3} , Déterminer l’expression du couple moteur C12 en fonction de α ,θ
, leurs dérivées et des données du problème.

Remarque :
Une autre démarche de résolution moins pénible permettant de déterminer les couples moteurs C01 et C12
consiste à :
• Garder l’équation issue de la question 9 puis développer les calculs pour la détermination du couple
C01.
• Remplacer les questions 10, 11 et 12 par l’application du théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble
E = {1, 2,3, 4, M12 } dans son mouvement par rapport à (0) pour déterminer par la suite C12.

4/4 A. Balga