1.2.2 Objetivos específicos.

Proveer a programas de pregrado y posgrado un sistema que exhiba

la materialización de los conocimientos impartidos en el área de
sistemas de potencia y sistemas de control.

Dotar a los laboratorios de electrónica y automatización con un nuevo

equipo didáctico.

Diseñar un entorno grafico intuitivo como herramienta de interacción

entre usuario y funcionamiento del sistema.

1.3 Justificación.

No hay mejor lección que un docente pueda exponer a sus alumnos que la
impartida mediante un ejemplo. La visualización in situ y en tiempo real de lo
que se ha planteado y enseñado en las clases, excita la mente de los
estudiantes y apoya el trabajo del docente expositor. Este proyecto se presenta
como solución a la falta de material didáctico funcional para programas de
grado y posgrado en el área de sistemas de potencia y sistemas de control.
Con ayuda de un dispositivo funcional, el aprendiz observará una respuesta
teniendo en cuenta las perturbaciones ambientales que una simulación no es capaz
de detectar. Esta demostración genera confianza y curiosidad en estudiantes,
impulsándolos en el desarrollo de nuevas prácticas relacionadas con sistemas de
control. A esto se le suma que el docente no tendrá la necesidad de recurrir a
explicaciones que crean un entorno imaginativo en los estudiantes, en el cual, se
idee la respuesta del sistema objeto de la lección impartida en ese momento.

15
 CAPÍTULO 2

2. MARCO TEÓRICO.

2.1. Revisión del estado del arte.

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN MÓDULO DIDÁCTICO DE BAJO COSTO,

BASADO EN INSTRUMENTACIÓN VIRTUAL PARA LA REALIZACIÓN DE PRÁCTICAS
EN ELECTRONICA GENERAL EN EL COLEGIO TÉCNICO DE BACHILLERATO DR.
TRAJANO NARANJO I. Rocío Ibeth Pastuña Doicela para la obtención del título de
ingeniero en electrónica e Instrumentación en la Universidad de las Fuerzas
Armadas ESPE en el año 2018; explica los procedimientos teóricos y de
construcción de un módulo didáctico en base a la programación en Arduino, con
una interfaz de fácil uso para estudiantes del laboratorio de eléctrica y electrónica
del colegio técnico Dr. Trajano Naranjo. Este se configura según la tarea que se
desea desempeñar y está provisto de varias funciones como multímetro,
osciloscopio y generador de funciones; ayudando a los estudiantes en el desarrollo
de prácticas que los contextualizará en el campo de la ingeniería electrónica
dotándolos de bases sólidas para un mejor desempeño universitario y profesional.

El artículo de investigación titulado: ANÁLISIS COMPARATIVO DEL CONTROL

PREDICTIVO DE CORRIENTE EN CONVERTIDORES VSI EMPLEADOS EN LA
CONEXIÓN A RED DE ENERGÍAS RENOVABLES, autoría de: D. Murillo-Yarce, A.
Álzate-Gómez, y A. Escobar-Mejía; y publicado en la revista TecnoLógicas, vol. 21,
no. 41, pp. 45-62, en el año 2018; se evalúa el comportamiento de sistemas Voltage
Source Inverter (VSI), Inversores fuente de voltaje al ser sometidos a un proceso de
control de corriente predictivo. Estos sistemas son empleados como herramientas
de conexión a la red eléctrica producto de generadores de energía renovables y su
funcionamiento recae en la sincronización de pulsos regido por la técnica PWM.

El trabajo titulado CONTROL VECTORIAL DE MOTORES DE INDUCCIÓN,

autoría de: Esperanza Camargo Casallas, Enrique Yamid Garzón González,
Miguel Ricardo Pérez Pereira, elaborado en la Universidad de Distrital
Francisco José de Caldas, en el año 2018; Utiliza la técnica de modulación
SVPWM para modelar el comportamiento de un motor de inducción a un
motor de corriente directa. Esto con el objetivo de ejercer control sobre las
variables de velocidad y flujo de forma independiente.
En la Universidad nacional de ingeniería, ubicada en Lima, Perú; Lagos Huamaní y
David Aldrin presentaron como tesis el trabajo titulado: IMPLEMENTACIÓN DE UN
SISTEMA DE COMANDO UTILIZANDO LA TÉCNICA SVPWM PARA ACCIONAR UN
VARIADOR ELECTRÓNICO DE POTENCIA, en el año 2017. Empleando los métodos
analítico, deductivo y experimental de investigación se busca ofrecer una

16
 solución al problema de accionar un variador electrónico de potencia que se emplea
como herramienta . Para ese
cometido se emplea la modulación SVPWM, el control escalar y el uso de FPGA.

Gabriel G. Luna Mejía y Daniel U. Campos-Delgado; expone el desarrollo y

construcción de un variador de frecuencia (VFD), en el cual se emplea un control
por modulación de ancho de pulso (PWM) con inyección de tercer armónico.
Haciendo uso de circuitos inversores se efectúa una conversión de energía
produciendo un cambio de corriente directa (CD) a alterna (CA); debido al uso de

empleados, por su capacidad de conmutación rápida que en conjunto generan una serie
de pulsos paralelos similar a una señal trifásica. Tal respuesta es dirigida hacia un
motor asíncrono de corriente alterna produciendo movimientos controlados.

Ingeniería electrónica de la
Universidad Tecnológica de Pereira, en el año 2013; plantea por medio de una
simulación los resultados de del control vectorial a un motor de inducción
haciendo uso de la transformada de Clarke y de la transformada de Park, donde,
se logra entender el funcionamiento de cada modelo y a su vez cuáles son sus
funciones principales y ventajas a la hora de ser utilizadas. Por medio de las
respuestas numéricas y las gráficas obtenidas, se pone en evidencia el control
vectorial como una de las técnicas más eficientes al lograr ejercer acción sobre
el torque y velocidad de motores de inducción. Esto sin importar las variaciones
de estos, el sistema con este tipo de controles se comportará de la manera
adecuada, por estas ventajas en la actualidad este tipo de control se ha estado
implementando donde se han obtenido muy buenos resultados.

APORTES A LA CONVERSIÓN DC-AC EN SISTEMAS FOTOVOLTAICOS:

MÓDULOS INVERSORES CONECTADOS EN CASCADA, tesis presentada
como requisito parcial para optar al título de: Doctor en Ingeniería
Automática Ramón Antonio Álvarez López, Universidad Nacional de
Colombia, en el año de 2015; formula una evaluación analítica de desempeño
de un inversor multinivel llevando su aplicación a un ambiente residencial.
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN VARIADOR DE VELOCIDAD APLICADO A UN
MOTOR ASÍNCRONO CON ARRANQUE SUAVE, PARA FORMACIÓN ACADÉMICA.
Autoría de Jonatan Duque Lozano, Mauricio Roldán Castro, Henry Felipe Ibáñez
Olaya, en el año de 2011; expone de forma didáctica la construcción de un variador
de velocidad caracterizado por la inclusión de un arranque suave para la protección
de un motor de corriente alterna jaula de ardilla ante los picos de corriente
producidos al arrancarse producto de la fuerza necesaria para vencer la

17
inercia del rotor. La programación que rige el proyecto es en software libre y
se empleó el uso de una tarjeta Arduino MEGA 2560.
El artículo COMPARACIÓN, POR MEDIO DE LA SIMULACIÓN, DEL CONTROL
VECTORIAL Y EL CONTROL DIRECTO DEL PAR EN MOTORES DE INDUCCIÓN
TRIFÁSICOS, de autoría de Javier Muñoz Álvarez y Ángel A. Costa Montiel y

plante las características, ventajas y desventajas que presenta un sistema

regido por control de campo orientado (FOC) y el control directo de par.
Cataloga resultados como la velocidad de accionamiento, el error de
velocidad y el comportamiento del motor ante perturbaciones como la
alteración de la señal de comando.

2.2 Teoría de control.

Se denomina teoría de control a un campo interdisciplinario que analiza el

comportamiento de los sistemas dinámicos. Es un estudio realizado con la
finalidad de encontrar el mejor método para que un sistema se comporte
acorde a las condiciones requeridas. A lo largo de la historia, esta necesidad
se ha visto fundamentada con el avance tecnológico de la sociedad, llevando
a la invención de múltiples mecanismos con el objetivo de ejecutar acciones
que al interactuar con un entorno modifiquen procesos de la naturaleza.
Como primera invención documentada del control automático se presenta el
regulador automático de velocidad de las máquinas de vapor, autoría de James
Watt, a mediados del siglo XVIII. Avance que dio paso a una serie de estudios con el
objetivo de afianzar el concepto como ciencia; de allí el surgimiento del primer

Maxwell, reconocido por su trabajo en teoría de campos.

No obstante, el establecimiento definitivo del control como ciencia no fue consolidado
hasta la década del 40 del siglo XX. En este intervalo de tiempo, aunque ya se contaba
con importantes avances como, la teoría de circuitos, la electrónica y el control de
procesos, anexando también la aparición del libro titulado

se trata por primera vez de unificar el concepto de la teoría general del control
automático; fue la carrera armamentística desatada por el conflicto bélico más
significativo de la historia (La segunda guerra mundial) la encargada de brindar
este estatus a la teoría de control. Alimentado con el combustible de la guerra
esta se presentó como un mecanismo para desarrollar procesos que
asegurasen una superioridad técnica, desechando las características dinámicas
de dispositivos hasta entonces y
consolidando una teoría de control mucho más avanzada.

18
Con la aparición de nuevas herramientas como los computadores y las técnicas de
simulación, la teoría de control entró a tomar parte de en numerosos campos de
aplicación como la economía, la biología, la navegación aeroespacial, entre otras.

2.2.1 Sistemas de control en la teoría de control clásica: Se denomina teoría de

control clásica a los procedimientos en el cual se utilizan como herramienta
principal los métodos matemáticos de transformación de Laplace y Fourier, y la
descripción externa de los sistemas. Se emplean métodos variados para la
consolidación de un modelo matemático presentado en forma de ecuaciones
diferenciales que describen el comportamiento de un sistema físico.

Figura 1. Esquema de sistema de control en lazo abierto

Entrada Salida
Planta
U(S) Y(S)
G(S)

Fuente: modificado de: Diseño e implementación de un sistema didáctico de

control de velocidad y posición para un motor DC.

El intervalo en que se desarrolló por primera vez se sitúa entre 1945 y 1955, cuando se
extendió la utilización de respuestas en frecuencia a múltiples campos generando una
teoría unificada para los sistemas realimentados con un único lazo. Partiendo de ello,
los ingenieros empleaban herramientas analíticas como único método para

19
determinar la posición de las raíces de la ecuación característica asociada,
haciendo énfasis en encontrar los datos relacionados a la respuesta
transitoria y la estabilidad del sistema.

Figura 2. Esquema de sistema de control realimentado

E(S) µ(S) Y(S)

U(S) +
Controlador Actuador Planta

--

H(S)
Sensor

Fuente: Los autores.

2.2.2 Sistemas de control en la teoría de control moderna: La teoría de control

moderno se basa en la descripción de las ecuaciones de un sistema en términos
de n ecuaciones diferenciales de primer orden. Esto se debe a que un sistema
de control moderno puede poseer muchas entradas y/o muchas salidas, lo cual
aumenta en gran medida la complejidad matemática, convirtiendo los cálculos
algebraicos en una etapa tediosa y que generalmente, gracias a los avances de
la tecnología, son realizados por maquinas.
Se recurre a notaciones matriciales con el objetivo de simplificar la
representación matemática de los sistemas de ecuaciones. Esto lleva a postular
el estudio de espacio de estados como el análisis a llevar a cabo más
conveniente, debido a que, el incremento en el número de variables de estado,
sean entradas o salidas, no aumentan la complejidad de las ecuaciones.

20
Figura 3. Realimentación en espacio de estados.

D
x +
r +
u + + y
Controlador B 1/S C

-- +
A

Fuente: Los autores.

Entre las ventajas más significativas de la teoría de control moderno en

relación con la teoría de control clásica se encuentran:
Las condiciones pueden ser diferente de cero.
Aplicable a sistemas lineales y no lineales.
Permite analizar sistemas de más de una entrada o más de una salida.
Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.

2.3 La máquina de inducción.

Un motor de corriente alterna es una máquina cuyo funcionamiento depende
de un campo magnético giratorio delimitado en una sección fija llamada
estator y una sección móvil llamada rotor.

21
Figura 4. Motor de corriente alterna asíncrono.

Fuente: https://new.abb.com/motors-generators

2.3.1 Principio de funcionamiento: En motores que cumplen con la

característica de un desfase en el campo magnético giratorio producido por
el bobinado en el estator, al cual se conectan una línea de corriente trifásica
generando inducción, y el movimiento de la sección móvil inducida; se
denominan motores asíncronos. Las maquinas asíncronas son siempre
motores porque los generadores siempre son síncronos.

El rotor o inducido suele ser en jaula de ardilla con espiras en cortocircuito

constituido por varillas de cobre unidas a sus extremos a dos anillos del
mismo material, que giran debido a la inducción presentada por el campo
giratorio de las bobinas ubicadas en el estator. Sin embargo, también puede
ser de tipo bobinado el cual ofrece la ventaja de regular la corriente de
cortocircuito mediante el uso de potenciómetros.

22
Figura 5. Esquema por fases de un motor asíncrono polifásico.

Fuente: Máquinas asíncronas de la colección:

En el instante en que se activa el campo magnético, el cual tiene una dirección y

magnitud, y dado a los efectos que produce el flujo, el campo magnético
aumenta lo que ocasiona que se induzca una fuerza electromotriz (f.e.m) sobre
la espira, que a su vez generara una corriente eléctrica. Usando la ley de la
mano derecha se logra describir el movimiento del rotor en la misma dirección
del campo magnético causado por la fuerza producida. Una vez el rotor alcance
una velocidad de rotación considerable, la f.e.m y las corrientes inducidas
disminuirán, al igual que el flujo magnético, logrando que el rotor aumente su
velocidad, pero, aun así, nunca logre igualar la velocidad del campo magnético.

2.3.2 Componentes: Un motor de corriente alterna asíncrono está constituido

principalmente por los siguientes componentes:

Estator: Se encuentra generalmente construido con un apilamiento de chapas de

acero en las cuales existen ranuras ubicadas en la parte interior, allí se posicionan
las bobinas encargadas de generar el flujo giratorio de amplitud constante

23
distribuido por el entrehierro. Se encuentra en el interior de una carcasa
instalada como protección.
Devanado del estator: Su material difiere según la potencia que exija la aplicación a
la cual será sometido el motor. Para aplicaciones en las cuales se demande
pequeña o mediana potencia, el material con el cual se hará el devanado constará
de bobinas de cobre aislado. Por el contrario, si se demanda una potencia alta, no
se emplean bobinas, en cambio, se reemplazan estas por barras de cobre aisladas.

Los ejes geometricos de cada devanado deben estar a 120° de distancia uno
del otro. Esto varia dependiendo de los polos del motor.

Rotor: Existen dos configuraciones en lo que respecta al rotor en maquinas

asincronas. El rotor jaula de ardilla y el rotor tipo bobinado.

El rotor jaula de ardilla esta constituido por varillas de cobre y anexos a sus
extremos dos anillos del mismo material. Por otra parte, el motor tipo
bobinado posee anillos rozantes y escobillas las cuales ofrecen la ventaja de
poder regular la velocidad de giro y el par desarrollado por el motor
mediante potenciometros ubicados en el reostato.

Figura 6. Partes de un motor trifásico.

Fuente: http://www.areatecnologia.com/EL%20MOTOR%20ELECTRICO.htm

2.3.3 Principales conexiones de la bobina trifásica: Existen múltiples

configuraciones en las que se puede condicionar el arranque de un motor trifásico;
siendo las principales la conexión en estrella y en delta, especificados en la

24
siguiente sección. Sin embargo, estas no son las únicas configuraciones
empleadas con este fin, presentándose también circuitos compuestos como:

Conexión en estrella.
La configuración en estrella suele usarse en aplicaciones en las cuales se
requiere una baja corriente de arranque.

Figura 7. Circuito trifásico conectado en estrella.

(a) (b)

(a) Carga conectada en estrella.

(b) Diagrama de fasores.
Fuente: Electrónica de potencia. Circuitos, dispositivos y aplicaciones,
segunda edición. Muhammad H. Rashid

Cumplen con la característica de tener una tensión conectada de cada fase

del motor raíz de tres veces menor a la tensión de línea, consecuencia a ello
su nivel de aislamiento en mínimo; y, una corriente de línea igual a las
corrientes de fase. Su configuración consta de juntar en un extremo las tres
bobinas y cada uno de los extremos libres son conectados a cada uno de los
cables (el neutro no es necesario si las bobinas cumplen con las mismas
características, ya que existe una compensación de corriente)

Conexión en triangulo.
La configuración en triangulo o delta, se utiliza en aplicaciones en las cuales se
demanda un alto torque de arranque. Cumple con la característica de poseer la

25
corriente de fase raíz de tres veces menor que la corriente de línea y tener un
voltaje de línea igual al voltaje de fase. Debido a esto su nivel de aislamiento
es alto. Su topología consiste en unir cada extremo de las tres bobinas a la
bobina siguiente, no siendo necesario el conductor neutro.

Figura 8. Carga conectada en triangulo .

(a) (b)
(a) Carga conectada en delta
(b) Diagrama de fasores.

Fuente: : Electrónica de potencia. Circuitos, dispositivos y aplicaciones,

segunda edición. Muhammad H. Rashid

2.4 Inversores trifásicos.

Los inversores trifásicos hacen parte de los sistemas electrónicos clasificados entre los
circuitos convertidores de energía. Su objetivo principal es generar una señal de
corriente alterna, la cual es posible condicionar al modificar las características de
frecuencia y amplitud; a partir de una entrada de corriente directa.

La topología básica de un inversor trifásico se compone de 6 elementos de

conmutación unidireccionales, agrupados en 3 piernas, en las cuales se
posicionan dos conmutadores en serie uno debajo del otro. La señal de
salida se captura en el punto medio de cada pierna.

El funcionamiento de los interruptores de cada pierna debe ser de carácter

alternativo. En la gráfica siguiente se puede deducir que el comportamiento de la
señal de salda se asemeja a la señal de control del conmutador superior de cada

26
pierna, porqué en el momento cuando este se encuentra en estado alto la respuesta
también se encuentra en alto; y viceversa dado el caso de estar en estado bajo.

Figura 9. Inversor trifásico de dos niveles.

Fuente: Simulation and comparation of SPWM and SVPWM Control for three
phase inverter. K. Vinoth Kumar, Prawin Angel Michael, Joseph P. John and
Dr. S. Suresh Kumar.
Figura 10. Formas de onda a la salida de un inversor trifásico, Van, Vbn, y
Vcn (Tensión de fase).

Fuente: Modificado de: Modulación TPWM-DM para inversores de potencia.

Pedro Juan Sotorrío Ruíz.

27
Figura 11. Formas de onda a la salida de un inversor trifásico, Vab, Vbc y Vca
(Tensión Línea a línea).

Fuente: Modulación TPWM-DM para inversores de potencia. Pedro Juan

Sotorrío Ruíz.

2.5 Técnicas de modulación estándar.

Se llama modulación a los diferentes métodos ejecutados con el principal objetivo de

transportar información sobre una onda, generalmente sinusoidal. Estas técnicas
también pueden emplearse para ejecutar un control sobre la cantidad de energía que
será suministrada a una carga. Dichas señales de control son sincronizadas y son las
responsables del accionamiento de conmutadores en aplicaciones de potencia,
telecomunicaciones y o protección de circuitos integrados.

2.5.1 PWM. La técnica de modulación por ancho de pulso (Pulse Width

Modulation, PWM) se refiere a la agrupación de procedimientos con el fin, de
alterar la duración de los pulsos de una señal conmutada. Esto se emplea en
múltiples aplicaciones como en la codificación información de potencia,
convertidores de energía para sensores empleados en ambientes ruidosos,
control de elementos termoeléctricos, entre otras.
Debido a que la técnica PWM permite modificar no solo su frecuencia, sino
también, el valor de su amplitud en un intervalo de tiempo, mediante su
utilización se logran obtener cualquier forma de onda.
La relación entre el tiempo en el cual se la señal PWM se encuentra en alto
con el tiempo en que se encuentra en bajo se denomina ciclo de trabajo.
28
Figura 12. Señal PWM.

Ciclo de trabajo

Periodo
Fuente: Los autores.

2.5.2 SPWM. La distorsión armónica es un problema considerable al hablarse de

electrónica de potencia, ocasionando sobrecalentamientos en los motores, por
ende, mal funcionamiento y necesidad de mantenimiento constante o cambio
del producto. Esto se debe a la aparición de tonos de frecuencia múltiplos de la
frecuencia fundamental a la que se somete la máquina. El cálculo del valor
numérico de dicha distorsión se denomina Distorsión Armónica Total, por sus
siglas en inglés: THD (Total Harmonic Distortion).

Figura 13. Método de control SPWM de tres niveles.

Fuente: SPWM Control Strategy for Multilevel Inverter Fed an Induction

Motor Drive. Bandi Naga Surendra, Murali Dasari, T. Ravi Kumar.

29
Como solución a esta problemática se planteó el uso de filtros que procesen la
señal proveniente modificándola a condiciones establecidas. Sin embargo, debido
al elevado valor del THD estos filtros se tornan considerablemente complejos.
Como contramedida a ello, se emplea nuevas técnicas de modulación derivadas del
PWM entre ellas: la técnica Sinusoidal pulse width modulation (SPWM) la cual varia
su ciclo de trabajo en relación con la amplitud de una onda sinusoidal. La
utilización de esta técnica tiene como resultados el desplazamiento del THD a
mayor frecuencia y reduce drásticamente la demanda de complejidad de los filtros.

2.5.3 SVPWM. Otra alternativa ideada con el fin de disminuir el THD es la técnica
Space vector pulse width modulation (SVPWM) traducida como modulación por
ancho de pulso de espacio de vectores. Ésta, es considerada una técnica
avanzada de modulación y se usa generalmente en aplicaciones donde se
necesite ejercer control sobre la frecuencia. Un ejemplo claro, es su uso en la
conversión de energía, en el tema de energías renovables, también, se puede
usar para el control de máquinas de inducción y motores eléctricos. Tomando
como referencia la última aplicación mencionada.
La técnica SVPWM posee la tarea de generar la sincronización de pulsos y
dirigirlos a un inversor trifásico para ejecutar una conversión de energía
directa a energía alterna. Se logra describir el comportamiento de la salida
de voltaje línea a línea estimada mediante el siguiente conjunto de matrices:

Siendo La primera matriz las variables del voltaje tomado entre cada fase, la
variable indicando el voltaje que alimenta las piernas de los elementos de
conmutación que componen el inversor trifásico y las siguientes matrices el
coeficiente que precede la multiplicación de los voltajes de cada línea
independiente con la variable anteriormente mencionada ( ).
En lo que respecta al comportamiento de la salida de voltaje de fase se
describe de la misma manera:

La salida de un inversor trifásico se comporta con énfasis en los tres dispositivos de

conmutación situados en la parte superior de cada pierna que compone el circuito,

30
 los demás elementos conmutadores deben llevar una señal inversa a la del

sección anterior. Consecuente a ello, es posible analizar un número limitado

de combinaciones que controlen estados de encendidos y/o apagados de los
dispositivos, usando una tabla de verdad como herramienta se demuestra
que para una cantidad de tres variables se poseen 8 combinaciones. Dichas
combinaciones en conjunto con las ecuaciones matriciales expuestas
anteriormente logran edificar una tabla en la que se plasma la serie de
pulsos que debe introducirse en los elementos conmutadores, para lograr un
comportamiento en la salida de voltaje especifico.

Tabla 1. Vectores de conmutación.

Vectores Vectores de Voltajes de Fase Voltajes de Línea
de conmutación
Voltaje a b c
0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 2/3 -(1/3) -(1/3) 1 0 -1
1 1 0 1/3 1/3 -(2/3) 0 1 -1
0 1 0 -(1/3) 2/3 -(1/3) -1 1 0
0 1 1 -(2/3) 1/3 1/3 -1 0 1
0 0 1 -(1/3) -(1/3) 2/3 0 -1 1
1 0 1 1/3 -(2/3) 1/3 1 -1 0
1 1 1 0 0 0 0 0 0

Fuente: Los autores.

Figura 14. Proyección de un sistema de tres dimensiones abc a un plano de

dos dimensiones.

Fuente: Análisis de las técnicas de modulación SPWM y SVPWM en control

de inversores trifásicos de dos y tres niveles.
31
El principio de funcionamiento se basa en tratar un voltaje que se comporta de
forma sinusoidal como un vector rotante de amplitud y frecuencia constante. Esta
técnica emplea la transformada de Clark y la transformada de Park, convirtiendo
una señal trifásica en bifásica y haciendo rotar un vector sobre su eje. Es
importante que la separación angular entre las coordenadas a,b y c, sea de 120°.

Al analizar las combinaciones posibles, es alusivo el hecho de que dos de

estas combinaciones vectoriales se encuentran conformadas únicamente
por ceros; arrojando un numero de 6 combinaciones con valores distintos y
que componen una figura hexagonal cuyas aristas son los vectores y se
encuentran separados 60° los unos de los otros. El vector rotante, generado
por las transformadas que permiten modelar el comportamiento
tridimensional en bidimensional, tiene su origen en el centro de un hexágono
y su magnitud y es generado por dos vectores adyacentes diferentes de cero
(cualquier arista) y dos vectores iguales a cero (el origen del plano).

Figura 15. Hexágono de espacio de vectores para un inversor de dos niveles.

Fuente: The impact of sampling Frecuency and amplitude modulation indexo

in low order harmonics in a 3-phase SV-PVM a voltage source inverter.

Esta técnica Con el uso de cambios caóticos en la frecuencia de

conmutación se logra extender los armónicos de forma continua a un área
de banda ancha, produciendo una reducción considerable en el THD.

32
2.6 Técnicas de modulación avanzada.

Pasando revista por las técnicas de conmutación mas conocidas, se da paso a las
técnicas menos conocidas y creadas con el mismo fin. En esta sección se hará una
breve explicación de cada una de las técnicas avanzadas de conmutación si llegar a
enfatizar demasiado en su funcionamiento y comportamiento.
2.6.1 Modulación trapezoidal (TPWM-DM). Es una técnica cuya respuesta es
la señal resultante de la comparación entre una onda portadora triangular y
una onda moduladora de forma trapezoidal (de ahí su nombre). El empleo de
esta técnica reduce los componentes armónicos de menor orden y aumenta
el voltaje pico de salida.
Figura 16. Modulación trapezoidal.

Fuente: Electrónica de potencia. Circuitos, dispositivos y aplicaciones, segunda

edición, Muhammad H. Rashid. Página: 383.

2.6.2 Modulación en escalera. Pese a la primera impresión que genera la técnica de

modulación en escalera, esta no es una técnica que emplea una aproximación por
muestreo de una onda sinusoidal. Su funcionamiento parte del calculo de la
amplitud de la señal para la reducción de armónicos y la obtención de un voltage de

33
salida especifico. Este cálculo deja como resultado escalones de altura
constante clasificados como niveles.
La aplicabilidad de esta técnica se encuentra condicionada a un número
determinado de pulsos por ciclo, siendo 15 el requisito mínimo establecido
para sistemas de dos niveles. La cantidad de pulsos por ciclo requeridos
para el funcionamiento óptimo de esta técnica aumenta con base aumenta el
número de niveles del sistema

Figura 17. Modulación en escalera.

Fuente: Electrónica de potencia. Circuitos, dispositivos y aplicaciones, segunda

edición, Muhammad H. Rashid. Página: 384.

2.6.3 Modulación escalonada. La técnica de modulación escalonada se

caracteriza por poseer niveles cuyos intervalos poseen un valor de tiempo
determinado y se calculan con la intención de eliminar componentes
armónicos específicos.
La aplicación de esta técnica deja como resultado niveles de THD bastante
reducidos en comparación a la modulación PWM Al igual que la técnica
antes observada, esta no que emplea una aproximación por muestreo de una
onda sinusoidal.

34
Figura 18. Modulación escalonada.

Fuente: Electrónica de potencia. Circuitos, dispositivos y aplicaciones, segunda

edición, Muhammad H. Rashid. Página: 385.

2.6.4 Modulación por inyección armónica. Esta técnica se caracteriza por

tener una respuesta en forma de onda de cresta aplanada, obtenida por la
(como su nombre lo indica) inyección de componentes armónicas
determinada de una onda sinusoidal.
Aplicaciones de esta técnica en inversores trifásicos, la inyección armónica está
restringida al uso de todos los órdenes, menos al tercero, debido a que en las
componentes armónicas de tercer orden no influyen en el voltaje de salida.
Su utilización arroja un 15% de ganancia de voltaje en comparación con la
técnica de modulación SPWM y reduce el calentamiento de los dispositivos
conmutadores producto de la desconexión de cada pierna ocurrida durante
una tercera parte del periodo.

35
Figura 19. Modulación por inyección armónica.

Fuente: Electrónica de potencia. Circuitos, dispositivos y aplicaciones, segunda

edición, Muhammad H. Rashid. Página: 386.

2.6.5 Modulación en delta. La técnica de modulación en delta, también conocida como

modulación por histéresis, consiste en obtener una señal respuesta al proceso

una onda sinusoidal; por parte de una onda triangular.

36
Figura 20. Modulación en delta.

Fuente: Electrónica de potencia. Circuitos, dispositivos y aplicaciones, segunda

edición, Muhammad H. Rashid. Página: 387.

Su aplicación más conocida en el control escalar en motores de corriente alterna.

Debido, a su capacidad de controlar la relación entre voltaje y frecuencia.

2.7 LabVIEW.

Figura 21. Logotipos.

(a) (b)
(a) Logotipo de Labview
(b) Logotipo de la empresa prestadora de la plataforma.
Fuente: http://www.ni.com/es-co/shop/labview.html

37
La plataforma de programación LabVIEW de National Instruments es un
software de ingeniería el cual permite diseñar aplicaciones en campos que
comprenden desde las telecomunicaciones hasta la robótica.
Este software funciona utilizando código G el cual es un lenguaje de
programación gráfico. Su entorno se compone de dos paneles. En el primero,
los iconos gráficos, que compone el programa que se va a desarrollar, son
cableados en un diagrama de fondo por defecto de color blanco.
Figura 22. Panel de programación.

Fuente: Los autores.

El segundo panel, por defecto de color gris y cubierto de una cuadrícula, se

diseña con base en objetos enlazados a variables que se encuentran en el
panel 1. Estos objetos no son cableados y su utilización recae en ser el
medio de interacción entre el operario y el programa. Esta vertiente compila
directamente a código de máquina logrando que el ordenador en el cual se
encuentra desarrollado el programa pueda ejecutarlo.

Figura 23. Panel de visualización.

Fuente: Los autores.

38
2.8 Tarjeta programable.

El kit de experimento C2000 Piccolo LaunchPad LAUNCHXL-F28027M se postula

como la tarjeta programable elegido debido a sus características específicas:
Flash integrado de 674kB.
8 canales PWM.
eCAP.
ADC de 12 bits.
Protocolos de comunicación I2C, SP y UART.
Emulador XCS100 JTAG aislado.
Cantidad considerable de librerías para un mejor desempeño del algoritmo.

Figura 24. PICCOLO C2000.

Fuente: https://www.vistronica.com/board-de-
desarrollo/launchpad/launchpad-c2000-piccolo-detail.html

Es un producto ofrecido por la empresa TEXAS INSTRUMENTS compatible con

InstaSPIN-FOC la cual es una plataforma de evaluación diseñada con la finalidad de
ayudar a los estudiantes y(o aficionados interesados en aprender y sumergirse en
el mundo de la programación de un sistema de control en tiempo real.

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