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Ecole Polytechnique

Ecole Doctorale

Simulation de chirurgie par cœlioscopie :

contributions `a l’´etude de la d´ecoupe volumique, au retour d’effort et `a la mod´elisation des vaisseaux sanguins

`

TH ESE

pr´esent´ee et soutenue publiquement le 19 Mai 2003

pour l’obtention du

´

Doctorat de l’ Ecole Polytechnique de Paris

(sp´ecialit´e Math´ematiques et Applications)

par

Cl´ement Forest

Directeur de th`ese : Nicholas Ayache Co-Directeur : Herv´e Delingette

Composition du jury

Rapporteurs :

C. Chaillou

Y.

Payan

Examinateurs :

N. Ayache

H. Delingette

J-J. Levy

L. Soler

Mis en page avec la classe thloria.

`

A H´el`ene,

`a M´onica.

Table des mati`eres

Chapitre 1 Introduction

 

7

1.1 La chirurgie endoscopique

 

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8

1.2 Int´erˆet d’un simulateur de chirurgie laparoscopique

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11

1.3 Simulateurs existants

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12

1.4 Simulateur Epidaure

 

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16

1.4.1 Historique

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16

1.4.2 Description de l’op´eration `a simuler .

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17

1.4.3 Description du simulateur

 

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19

1.5 Pr´esentation du travail effectu´e

 

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23

1.6 Publications .

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25

1.7 Rappel des contributions

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26

1.8 Conclusion

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26

Chapitre 2 Structure de donn´ees

 

27

2.1 Importance de la structure de donn´ees

 

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28

2.2 Les diff´erents mod`eles de repr´esentation d’objets volumiques

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29

2.2.1 Mod`eles fil de fer

 

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29

2.2.2 Mod`eles constructifs

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29

2.2.3 Repr´esentation par fronti`ere

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30

2.2.4 Subdivision spatiale

 

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31

 

1

Table des mati`eres

2.3 Maillages volumiques

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32

2.3.1 D´efinitions g´eom´etriques

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32

2.3.2 D´efinitions topologiques

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33

2.3.3 Mod`ele de maillage utilis´e dans le simulateur .

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34

2.4 Notion de maillages vari´et´e .

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36

2.5 Structures de donn´ees de maillages

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40

2.5.1 G´en´eralit´es

 

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40

2.5.2 Exemple de structure existante : ITK

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41

2.5.3 Exemple de structure existante : CGAL .

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41

2.6 Structure utilis´ee

 

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42

2.6.1 G´en´eralit´es

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42

2.6.2 Sommets .

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43

2.6.3 Arˆetes

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44

2.6.4 Triangles .

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45

2.6.5 T´etra`edres .

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45

2.6.6 Zones de surface

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46

2.6.7 Zones

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47

2.6.8 T´etra´edrisation

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48

2.7 Construction et modification du maillage

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48

2.7.1 Cr´eation des primitives

 

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49

2.7.2 Modification du maillage .

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49

2.7.3 Gestion des point virtuels

 

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51

2.8 Tests topologiques

 

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51

2.9 Hi´erarchie de maillages

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52

2.9.1 ActiveTetra3D

 

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52

2.9.2 SimuTetra3D

 

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53

2.9.3 HeartTetra3D

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53

 

2.9.4 HybridMesh .

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54

2.9.5 Brain .

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54

2.10

Conclusion

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54

Chapitre 3 D´ecoupe

 

57

3.1 Importance de la d´ecoupe

 

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58

3.2 Notion de vari´et´e

 

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59

3.3 Strat´egies de suppression de singularit´es

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61

3.4 Retrait d’un unique t´etra`edre

 

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62

3.5 Singularit´e localis´ee sur une arˆete

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65

3.6 Singularit´e localis´e sur un sommet, avec arˆetes dans la surface

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66

3.7 Singularit´e localis´e sur un sommet, sans arˆetes dans la surface

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67

 

3.7.1 Principe

 

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67

3.7.2 Retrait d’un ensemble de t´etra`edres

 

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68

3.7.3 D´etermination de l’ensemble retir´e

 

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69

3.8 R´esultats

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70

3.9 N´ecessit´e du raffinement

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72

3.10 Raffinement par subdivision

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74

 

3.10.1 G´en´eralit´es

 

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74

3.10.2 Qualit´e des t´etra`edres

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75

3.10.3 Raffinement utilis´e dans le simulateur .

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78

3.11 Remaillage de type Delaunay

 

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80

3.12 Conclusion

 

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82

Chapitre 4 Interface avec l’environnement virtuel

 

83

4.1 Introduction .

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84

4.2 Le Laparoscopique Impulse Engine

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85

 

4.2.1

Description G´en´erale

 

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85

Table des mati`eres

4.2.2 D´etermination de la position

 

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86

4.2.3 Envoi de forces

 

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89

4.3 Description de l’outil virtuel

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90

4.3.1

G´eom´etrie

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90

4.4 Traitement des contacts

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92

4.4.1 D´etection de collision .

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92

Principe

4.4.2 .

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94

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4.4.3 Ejection du squelette de l’outil .

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96

4.4.4 D´eplacement des triangles proches de la pointe .

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100

4.4.5 D´eplacement des arˆetes et des sommets .

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101

4.4.6 Prise et D´ecoupe

 

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101

4.5 Retour d’effort

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