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Proposé par Mrs : Mohammed Bsiss pas de documents autorisés


FST Département Génie Électrique Date: 24.05.2018
Module: Automatique linéaire continue Durée : 1 H30
Contrôle Continu N 2
Le sujet est constitué de 2 exercices et 1 exercice de TP indépendants.
Exercice 1 (12) :
Soit un système représenté par sa fonction de transfert en boucle ouverte
30
H ( p) 
3  5p
1. Calculer le gain statique et la constante de temps (1 P)

2. Le système est associé dans une boucle fermée à retour unitaire.


Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée. (1 P)

3. On applique un échelon d'amplitude 2.Calculer la réponse du


système y(t) en boucle fermée. Calculez la valeur finale y (∞). (1 P)

On insère le système précédent dans la boucle de régulation suivante :

commande Sortie
Consigne Xc(p) Ecart Correcteur u(p)
 Processus dècrit Y(p)
+ proportionnel par sa fonction
- C(p) = 3 de transfert H(p)

Yr(p)
Capteur
gain = 2

1
4. Calculer le gain statique et la constante de temps de la fonction de
transfert en boucle fermée. (1 Points)

5. On applique un échelon d'amplitude 2.Calculer la réponse du


système y(t) en boucle fermée. (2 P)

6. Calculer en régime permanent l’erreur statique. La présence d’erreur


est elle prévisible ? justifier votre réponse (2 P)

On prend maintenant un correcteur proportionnel intégral PI définit


1
comme suite: C ( p )  3 (1  ) . On applique un échelon d'amplitude 2.
Ti p )
Déterminer l’équation de l’erreur statique  ( ) et calculer en régime
permanent cette erreur. Ce résultat était-il prévisible? (2 P)

1. On souhaite fixer la sortie du système à une valeur fixe de 20.


Quelle est la valeur de la consigne et calculer le signal de commande
u(t) en régime permanent. (2 P)

2
Exercice 2 (8 points):

Soit un processus continu de fonction de


1
transfert A( p ) 
0.02 p 3  p 2  p  0,4

On l’insère dans une boucle à commande proportionnelle R(p).


Consigne Xc(p) Ecart Sortie y(p)
+ R(p) A(p)
-
Yr(p)

On prend R( p)  K . Le lieu de transfert de ce système dans le lieu de Bode est


représenté par la figure 1

1. En appliquant le critère de Revers, que peut-on dire sur la stabilité de ce


système ? Justifier votre réponse sur le diagramme de Bode. (1,5 P)

2. Quels sont la marge de gain et la marge de phase ? Tracez les sur le


diagramme de Bode figure 1 : (1,5 P)

3
3. En utilisant le critère de Routh, calculer la valeur de Kc qui donne le
pompage et déterminer la pulsation de pompage. (2 P)

1
4. Déterminer les paramètres du correcteur PID ; C ( p )  K (1   Td P) selon
Ti P
la deuxième méthode de Ziegler et Nichols en boucle fermée en utilisant Les
valeurs des paramètres du régulateur ci-après. (3 P)

4
Exercice 3 (TP):

1. Décrire en quelque mot le logiciel Matlab. Qu’elle est la différence


entre Matlab Workspace et Matlab Simulink (2,5 P)

En tape le code suivant en Matlab Workspace.

K=1;T=0.5;num=[K];den=[T 1];
sys = tf(num,den)
step(sys)

2. Donner les résultats de ces commandes. (2,5 P)

3. Décrire en quelque phrase les taches du TP que vous avez effectué


(Objectif, Les réponses du système, les correcteurs utilisés etc.
(5 P)

5
Le procédé traiter en TP possède la fonction de transfert suivante :
1
H ( p) 
1  0,25 p et à retour unitaire. On donne la valeur de consigne 15°C.

4. Tracer le schéma bloc du système en utilisant les composants du


Matlab Simulink et en introduisant un correcteur proportionnel
Kp=5. Tracer la réponse du système. Que peut-on déduire? (5 P)

5. Maintenant tracer le schéma bloc du système en utilisant les


composants du Matlab Simulink et en introduisant un correcteur
proportionnelle intégral avec Kp=Ki=5 et Ti=0,1. Tracer la réponse
du système. Que peut-on déduire?
(5 P)