Anteproyecto 21200A - 614.

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I
Tabla de contenido
Portada 2
a. titulo.
b. Introducción: 3
c. Planteamiento y formulación del problema 4
d. Objetivo general y objetivos específicos 5
e. Justificación 6
f. Marco Teórico 7
g. Metodología 11
h. Presupuesto 14
i. Cronograma 15
j. Bibliografía 18
k. Anexos 19
Portada
Fase 4: Anteproyecto.
Juan Guillermo Cleves Andrade
Estudiante 2:
Estudiante 3:
Tutor:
Jairit Garavit
Universidad Nacional abierta y a distancia
Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Ingeniería Industrial
2019
Título del proyecto
Lego transportador de sustancias químicas
Introducción
A lo largo de la historia, la humanidad ha desarrollado sistemas especializados, los cuales han
permitido mitigar las necesidades que se han venido presentando en la evolución de la tecnología
para el surgimiento de una nueva era, conocida como la revolución industrial transformando el
modelo de vida de la época. La revolución industrial, ha sido uno de los acontecimientos más
transcendentales del tiempo moderno, debido a la creación de procesos técnicos, como la
automatización y la robótica, consideradas ramas de la electrónica. Desde la década de los años
40 con la invención del transistor, se da inicio a la globalización de las nuevas tecnologías las
cuales exigen la adecuación de nuevos avances en aplicaciones de la vida real como lo son la
robótica y la automatización de procesos en el siglo XXI.
Del mismo modo, el desempeño y labor del ingeniero ha permitido expandirse en el mundo,
convirtiendo la robótica en un eje importante de la industria, la domótica y la salud, con el propósito
de transformar el modelo de interacción máquina-hombre, para dar paso al control operativo o
mando a distancia. Con lo mencionado anteriormente se busca una alternativa de aplicación para
el transporte de sustancias químicas, sin la manipulación del hombre. Con el desarrollo del sistema
robótico, se pretende proporcionar una herramienta tecnológica para el transporte de sustancias
químicas evitando el contacto hombre – máquina, optimizando estos procesos durante las labores
propuestas dentro del lugar, pese a que la carga se encuentra sellada es posible que libere pequeñas
cantidades de radiación, por este motivo es importante poder lograr el objetivo de transportar esta
carga de forma segura evitando daños en seres humanos, el Robot Lego MINDSTORM V3, consta
de un hardware dotado con diversos componentes mecatrónicos suficientes para el transporte de la
carga, Además su software es el complemento ideal para mitigar el contacto con los seres humanos,
ya que su control de funcionamiento remoto es la manera ideal para un buen manejo de la sustancia.
Planteamiento y formulación del problema
En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento químico altamente
nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista hexagonal. A pesar de que la sustancia está
herméticamente encriptada existe el riesgo que en el proceso del transporte ocurra un derrame, por
lo que ningún ser humano puede estar en contacto con ella en el recorrido del transporte.
La sustancia y la capsula de envasado pesan 500 kilogramos.
El recurso del cual se dispone es para realizar el transporte es un robot LEGO MINDSTORM EV3
¿Cómo se debe usar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar en la empresa la carga de
500 kilogramos del químico altamente nocivo, siguiendo la trayectoria hexagonal?

Objetivo general objetivos específicos
Objetivo general
Diseñar un prototipo con la tecnología del robot LEGO MINDSTORM EV3, que sea capaz de
transportar una carga de sustancia química altamente nociva para la salud humana, sin tener alguna
intervención directa con el operario.
Que su operación sea a distancia de manera inalámbrica remota. Cumpliendo con el recorrido de
la pista hexagonal.
Objetivos específicos
Diseñar y elaborar el prototipo de robot con la tecnología LEGO MINDSTORM EV3 (hardware),
el cual permita transportar la carga de 500 kilogramos siguiendo la trayectoria hexagonal.
Realizar la programación LEGO EV3 (Software) para que el robot siga la trayectoria hexagonal
Integrar el Software y el hardware para que el prototipo de robot LEGO MINDSTORM EV3 realice
el transporte de manera segura y en el menor tiempo posible la carga de 500 kg sobre la ruta
hexagonal.
Justificación
Este proyecto está encaminado en la ejecución de un prototipo de robot con tecnología Lego
MIDSTROM EV3 no tripulado, comandado remotamente para transportar una sustancia química
altamente nociva para el ser humano, siguiendo una pista hexagonal.
Diariamente abunda la implementación de la robótica y automatización para las necesidades de
diversas formas labores de manejo industrial, montaje y manipulación con resultados positivos. En
la industria nuclear se ha creado, y se sigue creando, una amplia gama de manipuladores y equipos
especializados que realizan por control a distancia tareas de inspección, mantenimiento, reparación
renovación y transporte. El empleo de dispositivos de esa índole constituye un medio importante
de reducir la exposición del hombre a las radiaciones durante las operaciones de clausura y
descontaminación en las instalaciones nucleares. Por consiguiente, también puede reducir los
costos producción.
El propósito fundamental de este proyecto está basado en evitar el contacto directo de la sustancia
química con los operarios, y de esta manera mitigar enfermedades o accidentes laborales-
En este desarrollo se integrará un Software y su respectivo hardware para que el prototipo de robot
LEGO MINDSTORM EV3 realice debidamente la ejecución de su programa para el transporte de
manera segura y en el menor tiempo posible transcurrido en la pista.

Marco Teórico
Desde hace ya algunos decenios, la automatización y los robots se han empleado de diversas formas
para labores de manejo industrial, montaje y manipulación con resultados positivos. En la industria
nuclear se ha creado, y se sigue creando, una amplia gama de manipuladores y equipos
especializados que realizan por control a distancia tareas de inspección, mantenimiento, reparación
y renovación. El empleo de dispositivos de esa índole constituye un medio importante de reducir
la exposición del hombre a las radiaciones durante las operaciones de clausura y descontaminación
en las instalaciones nucleares. Por consiguiente, también puede reducir los costos de la clausura.
¿Qué significan los términos “robot” y “manipulador”? Un robot es una máquina de manipulación
programable que tiene una memoria, y que puede ser programada una y otra vez fácilmente cuando
se le asigna una nueva labor. Esta última capacidad es la característica que diferencia a los robots
de otras piezas de equipo automatizadas, aunque el equipo controlado numéricamente también
posee una elevada flexibilidad. En esencia, los robots están formados por componentes mecánicos,
impulsores, controles y sensores, que por lo general tienen muchos grados de libertad. Por otra
parte, un manipulador tiene muchas de las características de un robot, pero suele ser operado
directamente mediante alguna forma de control manual, que puede ser a distancia. Es posible
programar el control de un manipulador (creando así una especie de robot), al igual que se pueda
controlar manualmente un robot mediante un sistema de control adecuado.

En las labores de transporte de sustancias y descontaminación, son importantes los siguientes
componentes para el empleo de robots y manipuladores:  Análisis de las tareas  Tecnología de
control a distancia  Ingeniería mecánica avanzada  Tecnología de simulación
https://gromep.webs.upv.es/telerobotica.
https://www.iaea.org/sites/default/files/27405393539_es.pdf. Equipo de sensores a distancia
Interfaz hombre-máquina. Generación de trayectorias.
Los robots industriales: Diversos tipos para usos múltiples. Las funciones cinemáticas de los robots
industriales suelen evaluarse por comparación con las del "manipulador multipropósito" original,
es decir, el brazo, la mano o transporte convencional del hombre, y la mayoría de los robots se
diseñan con el objetivo de tratar de reproducir la capacidad humana. Muchos tienen un brazo
mecánico articulado al que se pueden anexar diversos dispositivos, como pinzas, afiladores,
pulverizadores de pintura, pistolas de soldar o llaves neumáticas, sistemas de transporte. El diseño
y el funcionamiento de estos dispositivos (llamados "ejecutores"), que asumen el lugar de la mano
del hombre, son tan importantes como el diseño del propio del robot.
Si a ellos se unen las funciones sensoriales del hombre, el sistema de retroalimentación y la
capacidad del cerebro humano de seleccionar automáticamente la retroalimentación sensorial que
más se adecúa a cada movimiento, se ve que el brazo del hombre es un mecanismo muy versátil y
complejo. El desarrollo de computadoras, procesadores y memorias especializados ha introducido
una nueva fase en el control robótico. Mediante el empleo de ecuaciones matemáticas para lograr
movimientos complejos y dispositivos sensoriales más complicados el diseñador puede aumentar
la inteligencia del robot. El diseño de los robots y los sistemas de control que se utilizan en la
actualidad varía mucho y oscila entre los sencillos robots de secuencia limitada y los robots más
perfeccionados controlados por computadora. En fábricas de todo el mundo se emplean con

resultados positivos miles de robots de secuencia limitada, fundamentalmente del tipo utilizado
para tareas de "selección y colocación". Estos robots sólo requieren un limitado número de
movimientos secuenciales para realizar su tarea y no necesitan el control de movimientos de los
robots de técnica más perfeccionada. Cada fase de la secuencia de operaciones se programa con
antelación y se controla mediante una señal eléctrica o neumática procedente de un cuadro de
mandos con contactos enchufables. Suelen utilizarse topes mecánicos para limitar el movimiento
de cada articulación o recorridos. Aunque la mayoría de los dispositivos carece de capacidad para
obtener retroalimentación de su medio de trabajo, algunos se han combinado con otros dispositivos
que dan cabida a alguna inteligencia. Parecería que la tecnología asociada a los robots de secuencia
limitada no tendría gran aplicación en las tareas de clausura y descontaminación, puesto que resulta
relativamente difícil volver a programar a estos robots. Uno de los componentes más importantes
de los robots comerciales más perfeccionados es el sistema de control, que prescribe cuándo y
cómo desempeñará sus tareas el soporte físico robótico. El sistema de control, que está compuesto
por una computadora, una memoria de gran capacidad y retroalimentación sensorial debe tener
capacidades de programación rápida y sencilla, esté o no en línea. Además, debe ser capaz de
interactuar con un operador y con la retroalimentación de tantos sensores como requiera la tarea.
Los sensores permiten medir el estado del sistema en tiempo real y ofrecen retroalimentación a los
controles. Entre los sensores típicos se encuentran los telémetros de láser, los sistemas de televisión
y los sensores táctiles, de fuerza, de torsión y de proximidad. Las computadoras almacenan datos
de entrada y programas complejos para el robot, comparan la ejecución medida y deseada, generan
secuencias complejas de salidas deseadas y permiten la comunicación entre el hombre y el
complejo robot.
Las apps EV3 Programmer y EV3robot Commander están diseñadas específicamente para
controlar los robots EV3. Con la app EV3 Programmer se pueden construir programas que hagan
que los robots respondan de diferentes formas la app EV3 Commander permite usar el dispositivo
inteligente como control remoto para dirigir los robots. El Software de EV3 tiene un formato
intuitivo basado en gráficos que los usuarios de 10 a 100 años pueden aprender a usar rápidamente
y con éxito. El Entorno de programación de EV3 consta de las siguientes áreas principales:
1. Área de documento de programación: diseñe su programa aquí.
2. Paletas de programación: busque los bloques de construcción para su programa aquí.
3. Página de Hardware: establezca y administre su comunicación con el Bloque EV3 aquí y vea
qué sensores y motores están conectados y dónde están conectados. Aquí también descarga los
programas al Bloque EV3.
4. Editor de contenidos: un cuaderno de ejercicios digital integrado al software. Vea
instrucciones o documente su proyecto mediante texto, imágenes y videos.
5. Barra de herramientas de programación: busque aquí las herramientas básicas para trabajar
con su programa. Para obtener más información acerca de estas herramientas, consulte la Ayuda
del Software de EV3. LEGOEducation.com Recuperado de: https://le-www-live-
s.legocdn.com/sc/media/files/user-guides/ev3/ev3_user_guide_esmx-
6ac740d3cdd578cc6a52d10d7d173da9.pdf?la=en-au.
Metodología
SENSOR DE GIRO
BLOQUE EV3
CABLES DE
COMUNICACIÓN
Y CONTROL
SENSOR TACTIL
SENSOR DE COLOR
MOTORES
GRANDES
ELEVADOR SENSOR INFRAROJO
Pseudocodigo.
Inicia el programa.
Se establece potencia al 100% motores A & B.
Se establece % sentido adelante.
Duración, se establecen 10 rotaciones por cada motor.
Se establece % sentido de giro a la izquierda. (sensor de giro).
Duración, se establecen 20 rotaciones por cada motor.
Se establece % sentido de giro a la izquierda. (sensor de giro)
Duración, se establecen 20 rotaciones por cada motor

Se establece 0% de potencia a motores A & B. para dar parada en punto final o de inicio.
Presupuesto
En este presupuesto se incluyen en su totalidad, los recursos económicos necesarios, para ejecutar
el anteproyecto y laboratorio, como se expresa en la siguiente tabla:
(Tabla 01.) PRESUPUESTO CONSOLIDADO ANTEPROYECTO

COSTO
DESCRIPCION CANTIDAD COSTO TOTAL
UNITARIO
EQUIPOS:
Kit LEGO 1 $ 1.820.000,00 $ 1.820.000,00
Computador 1 $ 1.980.000,00 $ 1.980.000,00
Mesas de armado (Rimax) 3 $ 48.000,00 $ 144.000,00
Silla para laboratorio 4 $ 25.000,00 $ 100.000,00
Equipo con camara fotografica 1 $ 350.000,00 $ 350.000,00
Pista hexagonal de pruebas 1 $ 145.000,00 $ 145.000,00
TOTAL COSTO EQUIPOS $ 4.539.000,00
MATERIALES :
Baterias 10 $ 1.500,00 $ 15.000,00
Papel Bond 2 $ 2.000,00 $ 4.000,00
Bata de laboratorio 4 $ 25.000,00 $ 100.000,00
Cinta negra 2 $ 7.000,00 $ 14.000,00
TOTAL COSTO MATERIALES $ 133.000,00
PERSONAL Y ASESORIA
Salario 5 integrantes del equipo de trabajo 5 $ 1.200.000,00 $ 6.000.000,00
Salario asesoria director del curso 4 $ 3.000.000,00 $ 12.000.000,00
Salario asesoria tutor del curso 4 $ 3.000.000,00 $ 12.000.000,00
TOTAL COSTO PERSONAL Y ASESORIA $ 30.000.000,00
VIATICOS Y TRANSPORTE
Alimentación (estudiantes provenientes de otras poblaciones) 3 $ 15.000,00 $ 45.000,00
Hotel (estudiantes provenientes de otras poblaciones) 1 $ 35.000,00 $ 35.000,00
Combustible (estudiantes que se desplazan en vehiculo propio) 2 $ 20.000,00 $ 40.000,00
Peajes estudiantes que se desplazan en su vehiculo de otras poblaciones 2 $ 8.700,00 $ 17.400,00
Transporte (estudiantes provenientes de otras poblaciones) 3 $ 14.000,00 $ 42.000,00
TOTAL COSTO PERSONAL Y ASESORIA $ 179.400,00
GASTOS ADMINISTRATIVOS
Servicio Internet 5 $ 15.000,00 $ 75.000,00
Llamadas 5 $ 4.000,00 $ 20.000,00
Servicio de agua 5 $ 2.500,00 $ 12.500,00
Servicio de electricidad 5 $ 6.000,00 $ 30.000,00
Envío materiales 2 $ 12.000,00 $ 24.000,00
Alquiler de laboratorio de armado del Robot y realización de laboratorios 1 $ 800.000,00 $ 800.000,00
de prueba.
Servicio de cafeteria 5 $ 9.000,00 $ 45.000,00
TOTAL GASTOS ADMINISTRATIVOS $ 1.006.500,00
TOTAL COSTO DEL ANTEPROYECTO $ 35.857.900,00
Cronograma
(Tabla 2.0)
OCTUBRE
ITEM ACTIVIDAD RESPONSABLE DE LA ACTIVIDAD Semana 1 Semana 2 Semana 3 Semana 4
L MMJ V S D L MMJ V S D L MMJ V S D L MMJ V S D
Realizar la recepcion e inventario de
Jhon Alexander Castañeda
1 materiales kit Lego mindstorm EV3
Almacenar material comprado. Ana Maria Salas

2
Evaluar la problemática y diseñar el hardware Dayana Carvajal
3
Ejecutar desarrollo de hardware. Carlos Andres Torres
4
Ensamble mecantronico de robot Juan Guillermo Cleves
5
Realizar registro fotografico de avances Ana Maria Salas
6
Despejar dudas e inquietudes con Director del
Dayana Carvajal
7 curso
Diseñar Software Jhon Alexander Castañeda
8
Tomar nota o generar hallazgos y mejoras Juan Guillermo Cleves
9
Ejecutar programacion de software Dayana Carvajal
10
Realizar pruebas de funcionamiento piloto Carlos Andres Torres
11
Alistamiento de pista para pruebas. Jhon Alexander Castañeda

12
Entablar comunicación de avances y
Dayana Carvajal
13 necesidades con Tutor
Actualizar presupuesto Ana Maria Salas

14
Documentar avances y retroalimentar al grupo
Juan Guillermo Cleves
15 de trabajo
Realizar pruebas de funcionamiento finales Carlos Andres Torres
16
registrar mediante video la ejecucion y
solucion real del problema, utilizando el robot Ana Maria Salas
17 lego minsdtorm EV3
Ejecutar informe tecnico y presupuestal del

Carlos Andres Torres
dearrollo del proyecto.
18
19 divulgar resultados de proyecto. Juan Guillermo Cleves

(Tabla 2.1).
NOVIEMBRE
ITEM ACTIVIDAD RESPONSABLE DE LA ACTIVIDAD Semana 1 Semana 2 Semana 3 Semana 4
L MMJ V S D L MMJ V S D L MMJ V S D L MMJ V S D

2
3
4
5
6
Dayana Carvajal
7 curso
8
9
10
11

12
Dayana Carvajal

14
15 de trabajo
16

18

(Tabla 2.2).
DICIEMBRE
ITEM ACTIVIDAD RESPONSABLE DE LA ACTIVIDAD Semana 1 Semana 2
L MMJ V S D L MMJ V S D

2
3
4
5
6
Dayana Carvajal
7 curso
8
9
10
11

12
Dayana Carvajal

14
15 de trabajo
16

18

Bibliografía
Enríquez, C. A. (2016). Using Robot to Motivate Computational Thinking in High School
Students. IEEE Latin America Transactions (Vol. 14). Obtenido de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7795838
Group, T. L. (2013). Guia de usuario Lego Mindstorm. Obtenido de User Guide LEGO
MINDSTORMS EV3 10 All ES
Silveira, A. L. (2014). Iberian Conference on Information Systems and Technologies, CISTI.
Obtenido de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=6876954
Anexos
(Imágenes 1).
Galería de imágenes en desarrollo de laboratorio CEAD Zipaquirá.

(Imágenes 2).

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c. Planteamiento y formulación del problema 4

d. Objetivo general y objetivos específicos 5

Juan Guillermo Cleves Andrade

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Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Título del proyecto

Lego transportador de sustancias químicas

A lo largo de la historia, la humanidad ha desarrollado sistemas especializados, los cuales han

transcendentales del tiempo moderno, debido a la creación de procesos técnicos, como la

automatización y la robótica, consideradas ramas de la electrónica. Desde la década de los años

robótica y la automatización de procesos en el siglo XXI.

convirtiendo la robótica en un eje importante de la industria, la domótica y la salud, con el propósito

de transformar el modelo de interacción máquina-hombre, para dar paso al control operativo o

robótico, se pretende proporcionar una herramienta tecnológica para el transporte de sustancias

de un hardware dotado con diversos componentes mecatrónicos suficientes para el transporte de la

Planteamiento y formulación del problema

La sustancia y la capsula de envasado pesan 500 kilogramos.

500 kilogramos del químico altamente nocivo, siguiendo la trayectoria hexagonal?

Objetivo general objetivos específicos

intervención directa con el operario.

el cual permita transportar la carga de 500 kilogramos siguiendo la trayectoria hexagonal.

altamente nociva para el ser humano, siguiendo una pista hexagonal.

Diariamente abunda la implementación de la robótica y automatización para las necesidades de

renovación y transporte. El empleo de dispositivos de esa índole constituye un medio importante

LEGO MINDSTORM EV3 realice debidamente la ejecución de su programa para el transporte de

manera segura y en el menor tiempo posible transcurrido en la pista.

nuclear se ha creado, y se sigue creando, una amplia gama de manipuladores y equipos

y renovación. El empleo de dispositivos de esa índole constituye un medio importante de reducir

de otras piezas de equipo automatizadas, aunque el equipo controlado numéricamente también

controlar manualmente un robot mediante un sistema de control adecuado.

En las labores de transporte de sustancias y descontaminación, son importantes los siguientes

componentes para el empleo de robots y manipuladores:  Análisis de las tareas  Tecnología de

control a distancia  Ingeniería mecánica avanzada  Tecnología de simulación

https://www.iaea.org/sites/default/files/27405393539_es.pdf. Equipo de sensores a distancia

Interfaz hombre-máquina. Generación de trayectorias.

pulverizadores de pintura, pistolas de soldar o llaves neumáticas, sistemas de transporte. El diseño

y el funcionamiento de estos dispositivos (llamados "ejecutores"), que asumen el lugar de la mano

Si a ellos se unen las funciones sensoriales del hombre, el sistema de retroalimentación y la

capacidad del cerebro humano de seleccionar automáticamente la retroalimentación sensorial que

complejo. El desarrollo de computadoras, procesadores y memorias especializados ha introducido

movimientos complejos y dispositivos sensoriales más complicados el diseñador puede aumentar

perfeccionados controlados por computadora. En fábricas de todo el mundo se emplean con

movimientos secuenciales para realizar su tarea y no necesitan el control de movimientos de los

antelación y se controla mediante una señal eléctrica o neumática procedente de un cuadro de

secuencias complejas de salidas deseadas y permiten la comunicación entre el hombre y el

1. Área de documento de programación: diseñe su programa aquí.

2. Paletas de programación: busque los bloques de construcción para su programa aquí.

programas al Bloque EV3.

4. Editor de contenidos: un cuaderno de ejercicios digital integrado al software. Vea

instrucciones o documente su proyecto mediante texto, imágenes y videos.

del Software de EV3. LEGOEducation.com Recuperado de: https://le-www-live-

Se establece potencia al 100% motores A & B.

Se establece % sentido adelante.

Duración, se establecen 10 rotaciones por cada motor.

Se establece % sentido de giro a la izquierda. (sensor de giro).

Se establece potencia al 100% motores A & B.

Se establece % sentido adelante.

Duración, se establecen 20 rotaciones por cada motor.

Se establece % sentido de giro a la izquierda. (sensor de giro)

Se establece potencia al 100% motores A & B.

Se establece % sentido adelante.