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COMPTE-RENDU DU TP 3:

Régulation numérique

Réalisé par :
AMIROU Achraf.
ATIFI Amro.
ASBAI Aymane.

Encadré par :
Mme.REBBAH.

Année scolaire :
2018/2019.

1
Introduction& objectif :
Au cours de ce TP, on utilisera Matlab/Simulink pour simuler, visualiser et étudier
le comportement des systèmes échantillonnés.
Pour chaque partie qu’on traitera, on fera tout d’abord une étude théorique en
déterminant la réponse théorique, puis simuler et retrouver la réponse théorique
grâce à Matlab/Simulink.

Discrétisation :
1- On définit un système continu par sa fonction de transfert suivante :
𝑌(𝑝) 1
𝐺(𝑝) = =
𝑈(𝑝) 1 + 𝑝

2
On obtient la réponse suivante :

3
 La réponse en jaune : signal continu.
 La réponse en jaune : signal continu.
 La réponse en orange : signal discrétisé avec bloqueur d’ordre 0.
 La réponse en bleu : signal discrétisé avec bloqueur d’ordre 1.

2- La transformée en z de la fonction G(p) avec Te= 1s est :


1 𝑧 𝑧
G(z) = Z(1+𝑝 ) = 𝑧−𝑒 −1 = 𝑧−0.3679

La transformée en z du système échantillonné avec bloqueur d’ordre 0 est :


−𝑝 −1 −1 −1
BoG(z) = Z((1−𝑒
𝑝(1+𝑝)
) (1−𝑧 )∗(1−𝑒 )∗𝑧 1−𝑒 0.6321
) = (𝑧−1)∗(𝑧−𝑒 −1 ) = 𝑧−𝑒 −1 = 𝑧−0.3679

3- L’expression de la réponse indicielle, la valeur initiale et la valeur finale de


G(z) et BoG(z) :

Réponse indicielle Valeur initiale Valeur finale


𝑧 𝑧 1
Y(z) = G(z)*U(z) = 𝑧−0.3679 ∗ 𝑧−1 1
= 1.582
1 − 0.3679
0.6321
Y(z) = BoG(z)*U(z) = 𝑧−0.3679 ∗ 0 0.6321
=1
𝑧 1 − 0.3679
𝑧−1

4- L’expression de G(z) et BoG(z) et la valeur du pole pour Te=1s, Te=0.5s et


Te=0.25s :

4
T G(z) BoG(z) Pole

1s 𝑧 0.6321 Z1 = 0.3679
𝑧 − 0.3679 𝑧 − 0.3679

0.5 s 𝑧 0.3935 Z1 = 0.6065


𝑧 − 0.6065 𝑧 − 0.6065

0.25 s 𝑧 0.2212 Z1 = 0.7788


𝑧 − 0.7788 𝑧 − 0.7788

5- On simule les réponses indicielles du système continu et des différents


systèmes échantillonnés selon le schéma Simulink suivant :

5
On obtient:

 Le signal en jaune : réponse du système sans bloqueur T=1s.


 Le signal en bleu : réponse du système discret T=1s.
 Le signal en rouge : réponse du système discret T=0.5s.
 Le signal en vert : réponse du système discret T=0.25s.
 Le signal en violet : réponse du système continu.

Régimes libres :
1- Système du premier ordre du type :

𝑌(𝑧) 1
̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐵 0 𝐺(𝑧) = =
𝑈(𝑧) 𝑧 − 𝑎

L’équation de récurrence équivalente :


Y(k)=u(k-1) + a.y(k-1) et y(0)=0

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Pôle K=1 K=2 K=3 K=4 K=5 K=6 K=7 K=8

a=-1.5 1 -1.5 2.25 -3.375 5.0625 -7.59 11.39 -17.08

a=-1 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1

a=-0.5 1 -0.5 0.25 -0.125 0.0625 -0.031 0.0156 -0.0078

a=0.5 1 0.5 0.25 0.125 0.0625 0.031 0.0156 0.0078

a=1 1 1 1 1 1 1 1 1

a=1.5 1 1.5 2.25 3.375 5.0625 7.59 11.39 17.08

Simulation des réponses impulsionnelles de ce système pour différentes valeurs de a


et pour T=1s :

7
a=1.5 : INSTABLE (divergeant)

a=1 : Limite de stabilité (converge vers une valeur une finie)

a=0.5 : STABLE

8
a=- 0.5 : STABLE (signal oscillatoire amorti)

a= -1: limite de stabilité (signal oscillatoire)

9
a= -1.5 : INSTABLE (signal divergeant)

Système 2nd ordre :

𝑌(𝑝) 𝑧
𝐺(𝑧) = = 2 ⇒ 𝑌(𝑘) = 𝑈(𝑘 − 1) − 𝑎1 𝑌(𝑘 − 1) − 𝑎0 𝑌(𝑘 − 2)
𝑈(𝑝) 𝑧 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎0 𝑧

Y(0) = 0 Y(1) = 1 Y(2) = 1 – a1 Y(3) = 1 – a1 + a12 – a0 Y(4) = 1 - a1 + a12 + a13 +2a0 a1 – a0

On simule les réponses indicielles de ce système pour différentes valeurs de a1 et a0


en prenant T=1s :
 Pour a1 = -1.2 et a0 =0.35

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Le système a la réponse ci-dessous :

 Pour a1 = -0.4 et a0 =-0.05 :

On obtient la réponse suivante :

11
 Pour a1 = -1 et a0 = 1 :

La réponse du système est comme suit :

12
Pour calculer les pôles du système pour chaque valeur de (a1, a0), nous avons utilisé
le script suivant :

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Les résultats sont sur les figures ci-dessous :
 Pour a1 = -1.2 et a0 = 0.35 :

 Pour a1 = -0.4 et a0 = -0.05 :

 Pour a1 = -1 et a0 = 1 :

 On sait que y(0)=0, y(1)=1 et U(k)=1 pour k>0.


Nous avons calculé les valeurs de y(k) pour k=2, 3, 4, 5, 6 et 7 à l’aide du script
suivant :

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On obtient :
 Pour a1 = -1.2 et a0 = 0.35 :

 Pour a1 = -0.4 et a0 = -0.05 :

 Pour a1 = -1 et a0 = 1 :

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Ce qui permet de tracer le tableau qui regroupe les valeurs de y(k) et les pôles pour
les 3 valeurs de (a1, a0) :
(a1, a0) Y(1) Y(2) Y(3) Y(4) Y(5) Y(6) Y(7) Pôles
(-1.2, 0.35) 1 2.2 3.29 4.178 4.8621 5.3722 5.7449 Z1 = 0.7
Z2 = 0.5
(-0.4, -0.05) 1 1.4 1.61 1.714 1.7661 1.7921 1.8052 Z1 = 0.5
Z2 = -0.1
(-1, 1) 1 2 2 1 0 0 1 Z1 = 0.5 + 0.866 i
Z2 = 0.5 - 0.866 i

L’équation caractéristique du système s’écrit : D(z) = 𝑎0 + (𝑎1 + 1)𝑧 + 𝑎2 𝑧 2


Si on considère le critère de Jury pour un système d’ordre 2, les conditions de stabilité
s’écrivent :
𝑎0 + (𝑎1 + 1) + 𝑎2 > 0
{𝑎0 − (𝑎1 + 1) + 𝑎2 > 0
𝑎2 − 𝑎0 > 0
Ceci est vérifié pour (a1, a0) = (-1.2, 0.35) et (a1, a0) = (-0.4, -0.05), par contre pour
(a1, a0) = (-1, 1) on a 𝑎2 − 𝑎0 = 0 , ce qui justifie l’instabilité du système dans ces
conditions.

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Bouclage :
(Boucle ouverte)
Soit le système échantillonné de fonction de transfert :
𝑌(𝑧) 𝑧−𝑏
BoG(z) = =
𝑈(𝑧) 𝑧(𝑧−𝑎)
1- Le gain statique de ce système est :
1−𝑏
G = BoG(z=1) =
1−𝑎

𝑧
2- L’entrée est un échelon unitaire Þ U(z) =
𝑧−1

𝑧−𝑏 𝑧−𝑏
Et donc Y(z) = =
(𝑧−𝑎)(𝑧−1) 𝑧 2 −𝑧(𝑎+1)+𝑎

𝑌(𝑧) 𝑧 −1 − 𝑏 ∗ 𝑧 −2
= ⇒ 𝑌(𝑘)
𝑈(𝑧) 1 − 𝑎 ∗ 𝑧 −1
= 𝑈(𝑘 − 1) − 𝑏 ∗ 𝑈(𝑘 − 2) + 𝑎 ∗ 𝑌(𝑘 − 1)

𝑧−𝑏 𝑌(𝑘) = 𝑈(𝑘 − 1) − 𝑏 ∗ 𝑈(𝑘 − 2) + 𝑎


𝑌(𝑧) =
(𝑧 − 𝑎)(𝑧 − 1) ∗ 𝑌(𝑘 − 1)

3- On simule la réponse indicielle unitaire du système :


 Pour a=0.8 et b= -0.5 :

La réponse est la suivante :

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 Pour a=1 et b= -0.5 :

La réponse du système est comme suit :

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B .O Gain statique (BoG(1)) Pôles

a=0.8 et b= -0.5 15/2 Z1 = 1


Z2 = 0.8

a=1 et b= -0.5 ¥ Z1 = 1
Z2 = 1

(Boucle fermée)
1- En boucle fermée :
𝑧−𝑏
F(z) =
𝑧 2 +𝑧(1−𝑎)−𝑏

2- Tableau du gain statique, des pôles et de l’erreur statique pour les deux valeurs
de a et b :

B .F Gain statique Pôles Erreur statique


(F(1))
a=0.8 et b= -0.5 15/17 Z1 = -0.1 + 0.7i 17/32 ≈ 0.53
Z2 = -0.1 – 0.7i

a=1 et b= -0.5 1 Z1 = 0.7071i 0.5


Z2 = -0.7071i

Ci-dessous les réponses indicielles du système bouclé pour les 2 valeurs de a et b :


 Pour a=0.8 et b= -0.5 :

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 Pour a=1 et b= -0.5 :

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Synthèse par transposition du continu :
1- Simulation sur Matlab/Simulink :

On obtient :

Grace à la commande ‘’margin’’ de Matlab, on voit peut tirer la marge de gain, la


marge de phase et les fréquences correspondantes :

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 On voit clairement que la condition sur la marge de phase est vérifiée : Pm
= 46.0877° > 45°.
1 1
 L’erreur de vitesse = = = 0.2 = 20%
𝑘 5
 Ce correcteur satisfait donc le cahier des charges.

2- A partir du correcteur analogique, on détermine le correcteur numérique


correspondant à chaque discrétisation avec T=0.3s :

𝑧−1 0.53𝑧 − 0.23


𝑝= 𝐷1 (𝑧) = 𝑘
0.3 0.21𝑧 + 0.09
𝑧−1 0.83𝑧 − 0.53
𝑝= 𝐷2 (𝑧) = 𝑘
0.3𝑧 0.51𝑧 − 0.21
2(𝑧 − 1) 1.36𝑧 − 0.76
𝑝= 𝐷3 (𝑧) = 𝑘
0.3(𝑧 + 1) 0.72𝑧 − 0.12

3- Les réponses indicielles obtenues pour :


𝑧−1
 𝑝= :
0.3

22
𝑧−1
 Pour 𝑝 = :
0.3𝑧

23
2(𝑧−1)
 𝑝= ∶
0.3(𝑧+1)

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Synthèse directe:
On souhaite asservir par une méthode numérique un système de fonction de transfert F(p), la
fonction de transfert en z du système échantillonné bloqué est :
𝑌(𝑧) 0.6(𝑧 + 0.9)
𝐹(𝑧) = =
𝑈(𝑧) (𝑧 − 0.7)(𝑧 − 0.8)
- Le système est astable car les pôles appartiennent au cercle unitaire.
- Le gain est 19.
- L’expression générale de la réponse indicielle unitaire :
Y(k) = 1.5y(k – 1) – 0.56y(k – 2) + 0.6u(k – 1) + 0.54u(k – 2)

Y(0)=0 Y(1)=0.6 Y(2)=2.4 Y(3)=3.864 Y(4)=5.79 Y(5)=7.66 Y(infini)=19

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Après avoir simulé, nous avons remarqué bien que les valeurs des échantillons sont
identiques aux celle déterminé théoriquement.
On a réalisé l’asservissement représenté ci-dessous :

L’expression de la fonction de transfert du système bouclé :


0.6𝑧 + 0.54
𝐶(𝑧)𝐹(𝑧) 𝑘. 2
𝐻(𝑧) = = 𝑧 − 1.5𝑧 + 0.56
1 + 𝐶(𝑧)𝐹(𝑧) 1 + 𝑘. 0.6𝑧 + 0.54
𝑧 2 − 1.5𝑧 + 0.56
0.3𝑧 + 0.27
𝐻(𝑧) =
𝑧² − 1.2𝑧 + 0.83
Avec k=0.5
Nous simulons la réponse indicielle du système en boucle fermé (k=0.5) :

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Simulation de la réponse indicielle pour différente valeurs de k :

 K=0.4 :

 K=0.2 :

27
 K=0.1 :

 K=0.01 :

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On constate que la valeur limite de stabilité est K = 0.01. Le gain statique pour se
gain est : 0.16
Pour K = 0.0025 nous avons obtenu la figure
suivante :

Plus que la valeur de k supérieure à 0.16 nous avons obtenu des systèmes instables,
ce qui indique que le bon choix de k influence sur la stabilité du système.

Réponse pile :
On veut implanter un algorithme tel que, pour une consigne en échelon, le signal de
sortie devienne égal à la consigne aussi rapidement que possible et sans oscillations
de la sortie entre les périodes d’échantillonnage : c’est la réponse pile.
D’après la condition de l’erreur en régime transitoire se limite à un nombre fini
d’échantillons. Le correcteur C(z) devra donc être tel que sa réponse à la suite des
échantillons d’erreur soit de durée finie, c’est-à-dire :
𝑈(𝑧) 𝑛 Avec n fini
= ∑ 𝑎𝑘 . 𝑧 −𝑘
𝑌𝑐 (𝑧) 𝑘=0

𝑈(𝑧) 𝐻(𝑧)
=
𝑌𝑐 (𝑧) 𝐹(𝑧)
𝑁(𝑧) 0.6(𝑧 + 0.9)
𝐹(𝑧) = =
𝐷(𝑧) (𝑧 − 0.7)(𝑧 − 0.8)
La FTBF est de la forme : H(z)=N(z).R(z)

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𝐻(𝑧) N(z). R(z)
= = 𝐷(𝑧)𝑅(𝑧)
𝐹(𝑧) 𝑁(𝑧)
𝐷(𝑧)
𝑈(𝑧)
= 𝐷(𝑧)𝑅(𝑧) = (𝑧 2 − 1.5𝑧 + 0.56). 𝑅(𝑧)
𝑌𝑐 (𝑧)
D’après la condition mentionnée au-dessus :
𝑈(𝑧) 𝑅(𝑧) 𝑛
= (1 − 1.5𝑧 −1 + 0.56𝑧 −2 ) −2 + ∑ 𝑎𝑘 . 𝑧 −𝑘
𝑌𝑐 (𝑧) 𝑧 𝑘=0

=0
Pour que la condition soit satisfaite il faut que : 𝑅(𝑧) = 𝑘𝑧 −2
𝐻(𝑧) = N(z). R(z) = 0.6(z − 0.9)kz −2
Montrons que H(z) = 1
La condition de l’erreur en régime permanent soit nulle nous donne :
𝑧−1 𝑧−1
𝑒(𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖) = lim 𝑒(𝑧) = lim 𝑌𝑐 (𝑧)[1 − 𝐻(𝑧)]
𝑧→1 𝑧 𝑧→1 𝑧
𝑧−1 𝑧
= lim . . [1 − 𝐻(𝑧)]
𝑧→1 𝑧 𝑧−1
𝑒(𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖) = 0
𝑒(𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖) = [1 − 𝐻(1)] = 0
𝐻(1) = 1

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Conclusion :
Durant ce TP, on a pu simuler les différents systèmes échantillonnés et la comparer
avec les méthodes théoriques vu en ce cours. On a pu mieux utiliser
Matlab/Simulink, visualiser les différentes réponses indicielles et avoir une vision
plus claire sur la régulation numérique des systèmes continus et discontinus.

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