Fundamentos de Robótica, Cuarto Semestre

Universidad ECCI, Bogotá, D.C.

1 Laboratorio Programa Cosimir

Mario Ernesto Serrato maldonado, Sebastian Rodriguez Cortes , Tercer autor,
Universidad ECCI

Resumen- A Partir de la información dada en la clase,

ahondaremos en la herramienta de simulación propuesta por
el profesor; Cosimir, una herramienta virtual que ayuda a
cualquier ingeniero que proponga una idea industrial,
manipulando robots.

I. INTRODUCCIÓN

L os programas de simulación como Cosimir permiten desarrollar

prácticas virtuales de el funcionamiento de un robot,
permitiendo tener una visión mucho más precisa del trabajo y En el proceso de exploración del programa se incursionó en la
funcionamiento permitiendo que al momento de llegar a la creación de puntos para la implementación de trayectorias,
industria y aplicar los conocimientos obtenidos no se genere intentando identificar las limitaciones del manipulador, el
un choque entre la teoría y la práctica. sistema permite manejar los movimientos de una forma muy
precisa, el sistema permitía variar la velocidad con la que se
El programa sirve como una herramienta de análisis y práctica, para operaba para efectuar los movimientos de la forma correcta.
poder verificar el funcionamiento óptimo de un robot con el
entorno que lo rodea, estando así con un fuerte apoyo en la
parte industrial ya que ahorra el ajuste de ubicación del En esta
robot
y asi mismo, tiempo.

Posteriormente se deben presentar algunas referencias, mínimo 4 y

máximo 6, de trabajos, documentos o desarrollos relacionados
con el laboratorio. Por ejemplo, si el tema son mediciones y
elementos eléctricos y electrónicos como los termistores o las
fotorresistencias, se debe hacer alusión a estos a través de
referencias, correctamente citadas bajo la norma IEEE, es
decir, encerradas en paréntesis cuadrados [1], y con la misma
descripción que esta presente en este documento a través de la
sección o apartado de referencias. (Al final del documento).
Ejemplo de gráfica
En la figura 1, se muestra un ejemplo de gráfica, donde es
posible apreciar, que además del contenido es importante
nombrar los dos ejes y agregar una leyenda descriptiva de la
información presentada, para las imágenes que sea necesario.

Por último, se debe describir lo que se pretende analizar o presentar en

este documento. Un ejemplo de lo anterior seria: “En este
documento se encuentran los resultados obtenidos al finalizar
la primera practica de laboratorio, relacionada con
resistencias variables en función de la temperatura, la luz y el
movimiento. Se presentan los valores medidos y el análisis de
su funcionamiento.”

II. MÉTODOS Y MATERIALES

El desarrollo de esta práctica se hizo por medio del programa
Cosimir en el cual se usó el robot manipulador modelo RV-
2AJ un robot que posee 5 grados de libertad este robot se
controló por medio del lenguaje de programación llamado
MELFA BASIC IV.

Fig. 1. Función de Magnetización. Tenga en cuenta que "Fig." Está abreviado. Hay un
espacio después del número de figura, seguido por dos espacios. Es una
buena práctica para explicar la importancia de la figura en el subtítulo.
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Ejemplo de tabla
V. REFERENCIAS
Al igual que ocurre con las gráficas, en las tablas toda la información [1] G. O. Young, “Synthetic structure of industrial plastics (Book style
debe estar correctamente etiquetada (Nombres en filas y with paper title and editor),” in Plastics, 2nd ed. vol. 3, J.
columnas), como se ve en la tabla 1. Peters, Ed. New York: McGraw-Hill, 1964, pp. 15–64.
[2] W.-K. Chen, Linear Networks and Systems (Book style). Belmont,
CA: Wadsworth, 1993, pp. 123–135.
Symbo Conversion from Gaussian and [3] H. Poor, An Introduction to Signal Detection and Estimation. New
Quantity
l CGS EMU to SI a York: Springer-Verlag, 1985, ch. 4.
Φ magnetic flux 1 Mx → 10−8 Wb = 10−8 V·s [4] B. Smith, “An approach to graphs of linear forms (Unpublished
B magnetic flux density, 1 G → 10−4 T = 10−4 Wb/m2 work style),” unpublished.
magnetic induction
H magnetic field strength 1 Oe → 103/(4π) A/m
m magnetic moment 1 erg/G = 1 emu
→ 10−3 A·m2 = 10−3 J/T
M magnetization 1 erg/(G·cm3) = 1 emu/cm3
→ 103 A/m
4πM magnetization 1 G → 103/(4π) A/m
σ specific magnetization 1 erg/(G·g) = 1 emu/g → 1 A·m2/kg
j magnetic dipole 1 erg/G = 1 emu
moment → 4π × 10−10 Wb·m
J magnetic polarization 1 erg/(G·cm3) = 1 emu/cm3
→ 4π × 10−4 T
χ, κ susceptibility 1 → 4π
χρ mass susceptibility 1 cm3/g → 4π × 10−3 m3/kg
μ permeability 1 → 4π × 10−7 H/m
= 4π × 10−7 Wb/(A·m)
μr relative permeability μ → μr
w, W energy density 1 erg/cm3 → 10−1 J/m3
N, D demagnetizing factor 1 → 1/(4π)
TABLE I
UNITS FOR MAGNETIC PROPERTIES
No vertical lines in table. Statements that serve as captions for the entire table
do not need footnote letters.

Ecuaciones
Para las ecuaciones se sugiere el editor incluido en Word, cuya
presentación es la siguiente:

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑥=
2𝑎

III. RESULTADOS

Al igual que el apartado de métodos y materiales, únicamente

se explica lo que fue utilizado para el desarrollo del
laboratorio, en esta sección se presentan los resultados, como
pueden ser mediciones, comparaciones, análisis,
simulaciones, estadística de datos, entre otros.

IV. CONCLUSIONES
El programa de simulación es un gran apoyo de material investigativo,
sin embargo, en muchos casos, al momento de la práctica
real, desprecia la fricción y algunos entornos en los que va a
estar situado.
Su precisión de coordenadas en el eje X, Y, Z, es muy similar a uno de
verdad, visto en los videos multimedia..