VV

CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur DS1
DS1
1- HAYON ELEVATEUR
1 - Présentation
La société Bourgeois fabrique et commercialise des hayons
élévateurs permettant l'accès d'un véhicule à toute personne se
déplaçant en fauteuil roulant, sans modification de la carrosserie.
Le hayon étudié est de type "mono-bras". Compact, il est facilement

adaptable sur la majorité des véhicules de type "fourgon" ou
"monospace" (voir photo ci-dessous).
Caractéristiques :
- Masse soulevable : 300 kg
- Commande électrohydraulique
par boîte à boutons ou
commande infrarouge
- Pompe manuelle intégrée
- Bras gauche ou droit
- Plateau repliable automatique
2 - Principe de fonctionnement (voir documents techniques DT3, DT4 et DT5).
Plateau en position basse Plateau en position haute Plateau en position repliée
Deux phases de fonctionnement sont distinguées :

M Salette- Lycée Brizeux- Quimper
Une phase de montée/descente du plateau à l’état horizontal permettant l'entrée ou la sortie

du fauteuil roulant (passage de la position basse à la position haute et vice/versa).
Une phase de rangement du plateau appelée phase de « repliage » (passage de la position
haute à la position repliée) permettant la fermeture de la porte du véhicule.
Les différents mouvements sont obtenus par un seul actionneur (système breveté) : un vérin
hydraulique alimenté par une pompe.
Un système de sécurité interdit le rangement du plateau tant qu'une charge lui est appliquée.
: DS1.doc- Page 1 sur 18

Créé le 15/09/2011 –
CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
3 - Graphe des fonctions
Remarque importante :
Seules les phases de montée et de repliage du plateau sont étudiées dans ce sujet.
- Phase de montée : passage de la position basse à la position haute du plateau.
- Phase de repliage : passage de la position haute à la position repliée du plateau.
FS : Fonction de service
FT : Fonction technique
FS : Permettre l'accès d'un véhicule à une personne

en fauteuil roulant sans modification de la Elément(s) permettant de
carrosserie. réaliser la fonction technique :
FT1 : Monter la personne en fauteuil,

parallèlement au sol
FT11 : Transformer l'énergie hydraulique en

énergie mécanique Vérin hydraulique
FT12 : Permettre au plateau de rester Bras supérieur (5)

parallèle à lui-même au cours du bras coudé (6)
mouvement
FT2 : Permettre le rangement du plateau à

l'intérieur du véhicule
FT21 : Transformer l'énergie hydraulique en

énergie mécanique Vérin hydraulique
FT22 : Faire passer le plateau de la position Bras supérieur (5)

horizontale à la position verticale Bras coudé (6)
Tige (11) et tube de butée (10)
4 - Extrait du cahier des charges

Dénivellation maximale (hauteur de montée) 760 mm ± 50 mm
Durée de montée (passage de la position basse à la position haute) 14 s
Durée de repliage (passage de la position haute à la position repliée) 3s
Masse maximale soulevable par le plateau 300 kg
Masse limite autorisée lors du repliage du plateau masse < 10kg
Pression fournie par la pompe hydraulique, disponible à l'entrée du vérin 6 MPa
Débit fourni par la pompe 3,5 litres / minute

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Système réel en vue Maquette numérique
extérieure
S8
r
Z
S9
r
r Y
X
Document technique DT3

Créé le 15/09/2011 –
Schéma plan
(Système représenté en phase de montée)
Centre de la liaison entre S5

et le tube de butée S8
H
S5 F
S3
K E
S4
S1
D
L
S6
S2
M
Axe du tube de butée S8 et

de la tige de butée S9
point N
r
Z
Centre de la liaison entre S7

et la tige de butée S9
S7
B
r C
Y
Le tube de butée S8 et la tige de butée S9 ne sont pas représentés.

(Voir document technique DT4)
Document technique DT3

Créé le 15/09/2011 –

Créé le 15/09/2011 –

Créé le 15/09/2011 –
A - Analyse et compréhension du système

Dans cette partie, il s’agit d’identifier les différents éléments constituant le système et de définir
les liaisons entre ces éléments.
Répondre sur le document réponse DR1
A-1 En vous aidant des documents techniques DT3 et DT4, indiquer le nom et le repère de la pièce
principale constituant chacune des classes d’équivalence proposées.
A-2 En vous aidant des documents techniques DT3 et DT5, indiquer le nom de la liaison réalisée
entre chaque classe d’équivalence proposée, ainsi que ses caractéristiques géométriques (centre de
la liaison dans le schéma plan, vecteur définissant l’axe ou la normale de la liaison dans le repère
indiqué).
A-3 En vous aidant des données des documents techniques DT3 et DT5 et de l’exemple proposé
sur le document réponse DR1, indiquer le nom des liaisons entre les classes d’équivalence
suivantes (système en phase de montée) :
- S7 et S9
- S8 et S9
A-5 Compléter le schéma plan avec les éléments représentant les classes d’équivalences suivantes
(système en phase de montée) :
- S8
- S9
- et toutes les liaisons faisant intervenir ces deux éléments.
B - Etude de la fonction FS :
"Permettre l’accès d’un véhicule à une personne en fauteuil
roulant sans modification de la carrosserie"
Afin de faciliter la maintenance et de réduire l’encombrement du hayon élévateur, la société
Bourgeois a opté pour l’utilisation d’un seul actionneur (vérin hydraulique). Celui-ci doit permettre la
montée et le repliage du plateau.
Définition des mouvements (voir document technique DT5) :
Montée du plateau : passage de la position basse à la position haute.

Repliage du plateau : passage de la position haute à la position repliée.
1 - Etude de la fonction FT1 :

"Monter la personne en fauteuil roulant parallèlement au sol"
Pendant cette phase, on considère que le plateau (14) et le bras vertical (9) sont en liaison
encastrement ; le plateau étant en butée sur le bras vertical par l’intermédiaire de la vis (15).
1.1 - Détermination de la course intermédiaire de la tige du vérin pour

satisfaire la fonction FT1
Répondre aux questions sur le document réponse DR2
Effectuer les tracés sur le document réponse DR3
Question 1.1.1 : Définir la nature des mouvements (rotation, translation,…) entre les solides
suivants et les principales caractéristiques géométriques (centre, axe ou normale) :
- S3 et S1
- S4 et S1
- S5 et S1
- S6 et S1

Créé le 15/09/2011 –
Question 1.1.2 Définir complètement les trajectoires suivantes et les tracer :
- TE∈S5 / S1
- TF∈S5 / S1
- TD∈S4 / S1
TN∈Si / Sj : Trajectoire du point N appartenant à l’élément représentant la classe d’équivalence Si par
rapport à l’élément représentant la classe d’équivalence Sj.
Sur le document réponse DR3, on a représenté l’axe du vérin dans les trois positions du plateau :
1 : Position basse
2 : Position haute
3 : Position repliée
Question 1.1.3 Placer les points D2, E2 et F2, correspondant à la position 2 des points D, E et F.
Question 1.1.4
- Tracer les segments [KL], [ED] et [E2D2].
- Compte tenu des segments que vous venez de tracer, définir la nature du mouvement de S6 par
rapport à S1.
- Justifier votre réponse.
Question 1.1.5 - En déduire la nature du mouvement de S7 par rapport à S1.

- Justifier votre réponse.
Question 1.1.6 Placer le point A2 correspondant à la position 2 du point A.
Question 1.1.7 Indiquer sur le document réponse DR3 la valeur de l’élévation verticale du plateau
à l’aide d’une cote chiffrée.
Question 1.1.8 Comparer la valeur de l’élévation du plateau avec celle du cahier des charges et
conclure.
Question 1.1.9 Pour la phase de montée, déterminer la valeur de la course intermédiaire de la tige
du vérin : C1-2.
1.2 - Détermination du débit à fournir au vérin pour satisfaire la fonction FT1

La vitesse de montée de l’ensemble {plateau + personne en fauteuil} par rapport au bâti est
modélisée par un vecteur représenté sur le document réponse DR4. VG∈S7 / S1 = 62 mm/s.
Le point G est le centre de gravité de l'ensemble {plateau + personne en fauteuil}.
Les réponses et les tracés se feront avec soin sur le document réponse DR4
Question 1.2.1 VG∈S7 / S1 = VE∈S6 / S1

- Justifier cette égalité.
- Tracer VE∈S6 / S1
Question 1.2.2 Justifier que

VE∈S6 / S1 = VE∈S5 / S1 .
Question 1.2.3 - Déterminer le mouvement du S5 par rapport au S1.

- Tracer le support de VF∈S5 / S1 . Justifier.
Question 1.2.4 - A l’aide de la méthode de votre choix, déterminer graphiquement VF∈S5 / S1 .

- Déterminer VF∈S5 / S1 .

Créé le 15/09/2011 –
Poursuivre l’étude sur le document réponse DR5
Quel que soit le résultat trouvé précédemment, on prendra : VF∈S5 / S1 = 65 mm/s.
Question 1.2.5 Justifier et tracer les supports des vecteurs vitesse suivants :
- VF∈S3 / S2
- VF∈S2 / S1
Question 1.2.6 Ecrire la relation de composition des vitesses au point F.
Question 1.2.7 - Déterminer graphiquement VF∈S3 / S2 et VF∈S2 / S1 .

- Indiquer VF∈S3 / S2 .
Question 1.2.8 Quels que soient les résultats trouvés, on prendra : VF∈S3 / S2 = 20 mm/s.
- Calculer le débit nécessaire à fournir au vérin : Q1-2 (on rappelle que la tige du vérin sort).
×S
Rappel: Q = V×
Avec Q = débit en m3/s
V = vitesse en m/s
S = surface du piston en m2 (Le piston a un diamètre de 60 mm )
Question 1.2.9 - Comparer le débit calculé avec celui que la pompe est capable de fournir
(Voir cahier des charges - document technique DT2).
- Conclure.
1.3 - Détermination de la pression d'alimentation à fournir au vérin pour

Hypothèses :
- Masse maximale soulevée par le plateau : Ms = 300 kg.
- Masse du plateau : Mp = 30 kg.
- On néglige le poids des autres pièces devant les actions mises en jeu.
- On néglige l'action mécanique de l'ensemble S9 (tige de butée) sur l'ensemble S7 (plateau).
2
- On considère g = 9,81 m/s .
- On considère les mouvements suffisamment lents pour permettre une étude de statique.
- Afin de simplifier l'étude, bien que la charge soulevée par le plateau soit décentrée par rapport au
mécanisme de levage, on considère que toutes les actions mécaniques sont ramenées dans le plan
r r
(y, z) .
- On considère les liaisons parfaites.
On rappelle que :
- les ensembles S6 et S7 sont en liaison encastrement dans cette phase de montée ;
r
- les ensembles S6 et S5 sont en liaison pivot d'axe (E, x ) ;
r
- les ensembles S6 et S4 sont en liaison pivot d'axe (D, x ).
Les réponses et les tracés se feront avec soin sur le document réponse DR6
Question 1.3.1 Etude de l'équilibre du bras coudé S4.

- Faire l'inventaire des actions mécaniques agissant sur S4 et conclure quant au support
de D S6 → S4 . Tracer ce support sur le dessin de S4 isolé.
Question 1.3.2 Etude de l'équilibre de l'ensemble {S6+S7}.

a) Faire l'inventaire des actions mécaniques agissant sur l'ensemble isolé.

Créé le 15/09/2011 –
b) On choisit de modéliser l'action mécanique créée par la masse du plateau et celle de la
charge par un seul et même torseur écrit au centre de gravité G (voir document réponse DR6).
- Calculer le poids total Ptotal à soulever (en Newton).
r r r
- Ecrire, dans le repère ( x, y, z ), le torseur d'action mécanique du poids total à soulever.
c) Compléter le tableau (avant résolution).
d) Sur le dessin de {S6+S7} isolé, déterminer graphiquement les actions mécaniques agissant
sur cet ensemble. Compléter les valeurs des intensités de ces actions mécaniques.
L'étude de l'équilibre du bras supérieur S5, menée à partir des résultats trouvés à la question
précédente, a permis de déterminer l'action que doit fournir le vérin dans le cas le plus défavorable :
FS3 → S5 = 9050 N.
Question 1.3.3 Calculer la pression p1 MAXI à fournir au vérin sachant que l’huile agit sur un piston de
60 mm de diamètre (On rappelle qu'en phase de montée, la tige du vérin sort).
Question 1.3.4 - Comparer la pression calculée avec celle que la pompe peut fournir.
- Conclure.
2- Statique : deux blocs en équilibre

r r
Deux blocs S1 et S2, de poids respectifs P1 = 5500 N et P2 = 12500 N , sont maintenus en équilibre
r
grâce à une action mécanique F appliquée sur S2 (voir figure1).
remarque : les représentations
des vecteurs ne prennent pas en
compte leur intensité, mais
uniquement leur support et leur
sens

G1
P1 G2 F
P2
60°

figure 1
Hypothèses :
• Les coefficients de frottement au niveau des contacts sont pris égaux à 0,25
• Le problème est considéré comme plan.
r
Question 1 : Déterminer graphiquement la norme minimale de F (en gros pour que le bloc 1 ne
« descende pas ») qui maintient les blocs à la limite de l’équilibre.
Mettre sur feuille de copie toutes les explications nécessaire accompagnées éventuellement de petits
schémas (1 petit dessin vaut mieux que de longues phrases): solide isolé, bilan des actions mécaniques,
…

Créé le 15/09/2011 –
Faire les constructions sur le document réponse en fin de sujet
r
Question 2 : Déterminer graphiquement la norme maximale de F qui maintient les blocs à la limite
de l’équilibre.(c'est-à-dire pour éviter que le bloc 1 ne soit expulsé vers le haut…)
Mettre également sur feuille de copie toutes les explications nécessaire : solide isolé, bilan des
actions mécaniques, …
3- ROBOT DE CONDITIONNEMENT
Le ROBOT DE CONDITIONNEMENT, défini partiellement par les dessins de la figure 0
ci-dessous, est construit en utilisant le réducteur REDEX-ACBAR dont les particularités de
construction répondent aux exigences de la robotique et de la commande des axes des machines à
commandes numériques.
Figure 0
1 - MODELISATION DU MOTEUR CHARGE

La modélisation de la commande en vitesse de l'ensemble mécanique est obtenue en utilisant
les équations différentielles suivantes, numérotées de 1 à 4 :
di (t )
(1) u (t ) = e(t ) + R.i (t ) + L. Equation électrique de l'induit.
dt
dω (t )
(2) Cm (t ) − f .ω (t ) = J . Equation mécanique sur l'arbre moteur.
dt
(3) Cm (t ) = K t .i (t ) Equation donnant la constante de couple.
(4) e(t ) = K e .ω (t ) Equation donnant la constante de f.e.m.
Dans lesquelles :
u(t) : tension aux bornes de l'induit i(t) : courant dans l'induit
e(t) : force électromotrice Kt : constante de couple
Ke: constante de f.e.m ω(t) : vitesse angulaire de rotation du moteur
Cm(t) : couple moteur J : moment d'inertie équivalent de l'ensemble
f : coefficient de frottement visqueux mécanique ramené sur l'arbre moteur.

Créé le 15/09/2011 –
1 - 1 - Exprimer ces quatre équations différentielles dans le domaine de Laplace. Conditions

initiales nulles.
1 - 2 - Sachant que f et L sont négligeables, compléter le schéma fonctionnel identique à celui
ci-dessous, en notant la transmittance élémentaire de chaque bloc.
Ω( p )
1 - 3 - Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée : H ( p ) = .
U ( p)
Mettre H(p) sous forme canonique, préciser l'ordre de H(p) et calculer les paramètres
correspondants sachant que :
R= 1 Ohm ; J = 1,2 10-4 kg.m2 ; Ke = 0, 1 V/(rd/s) ; Kt = 0, 1 N.m / A
2 - ASSERVISSEMENT DE POSITION
2 - 1 - Le système est matérialisé par le schéma bloc ci-dessous :
Ω(p) : Image de Laplace de la vitesse de rotation du moteur.

Ωs(p) : Image de Laplace de la vitesse de rotation du bras du robot.
θs(p) : Image de Laplace de la position angulaire du bras du robot.
Compléter le schéma fonctionnel présenté ci-dessus en notant la transmittance élémentaire de
chaque bloc sous forme numérique.
2 - 2 - Asservissement de position angulaire du robot :
2 - 2 - 1 - Soit le schéma fonctionnel à retour unitaire ci-dessous :
Kr Gain pur réglable

θs(p) Position angulaire réelle du bras du
robot
θc(p) Position angulaire de consigne du bras
θs( p )
- Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée : G ( p ) =
θc( p)
- Mettre sous forme canonique et préciser l'ordre de G(p).
- Déterminer en fonction de Kr les paramètres correspondants Gain, Pulsation propre non
amortie ω0, Coefficient d'amortissement m.
2 - 2 - 2 - Déplacement du bras :
On veut déplacer le bras d'une valeur angulaire de consigne θc = 30° par une excitation en échelon de
position ; le temps de réponse à 5% doit être minimal.
- Calculer Kr.
- Calculer la position réelle du bras θs en régime permanent, préciser le théorème utilisé.
- Quelle est l'erreur statique ?

Créé le 15/09/2011 –
3- ETUDE DE L’ASSERVISSEMENT EN POSITION D’UN AXE DE ROBOT
Afin de déterminer la fonction de transfert de l’axe d’un robot ABB, la méthode d’identification est
proposée ci-après.
On fait une expérience qui consiste à donner une entrée échelon de tension : U0 = 10 V au moteur de
commande de l’axe de lacet et de relever la réponse (en boucle ouverte) en position angulaire. Un
relevé de courbe de réponse est donné ci dessous
Le schéma – bloc suivant représente cette expérience :
1- Si l’on considère que la réponse du moteur est assimilable à une fonction du premier ordre, de gain
statique Km , et de constante de temps Tm , écrire la fonction de transfert : H ( p ) = Θ( p )
2
U ( p)
2- L’entrée est un échelon de valeur U0, déterminer U(p) puis Θ(p).
3-Décomposer Θ(p) en éléments simples. Déterminer θ(t) et exprimer lim dθ (t )

t →∞
dt
par les théorèmes appropriés (on considère que θ(0) = 0).
4- Indiquer sur le diagramme de la réponse en boucle ouverte, le tracé permettant de déterminer la

constante de temps Tm et le gain statique Km de la fonction Hmoteur .
Préciser les valeurs numériques approchées de Tm , Km et leurs unités.

Créé le 15/09/2011 –
Etude de la boucle d’asservissement
La boucle d’asservissement proposée par le constructeur est la suivante :
5- En considérant que K =1, déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H3(p) =

Θ( p )
Θ cons ( p )
de cet asservissement. Mettre cette fonction sous forme canonique.
6- En déduire la pulsation propre non amortie ω0 et le coefficient d’amortissement z en fonction de Kp

, Kd , Km , Tm .
7- Ecrire la relation entre Kp , Kd , Km , Tm permettant d’avoir une réponse la plus rapide possible. On
pourra faire l’approximation suivante : 0,7 ≈ 2
2

Créé le 15/09/2011 –
CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur NOM : .
Question A.1
Classes
Nom et repère de la pièce principale
d’équivalence
S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7
S8 Tube de butée (10)
S9 Tige de butée (11)
Question A.2
Liaison entre … et … Nom de la liaison et caractéristiques géométriques

S2 et S3 Pivot-glissant d'axe (MF)
S1 et S4
S1 et S5
S5 et S6
S4 et S6
S1 et S2
Liaison globalement réalisée par
Liaison 1 :
S6 et S7 les deux liaisons ci-contre :
en phase de montée Liaison 2 :
S6 et S7
en phase de repliage
Question A.3
Liaison entre … et …
(en phase de montée du plateau) Nom de la liaison et caractéristiques géométriques
r
S5 et S8 Pivot d’axe (H, x )
S7 et S9
S8 et S9
DR1
Créé le 15/09/2011 –
Question A.4
Schéma plan du système, en phase de montée du plateau, A COMPLETER.
L’actionneur (S2 + S3) n’est pas représenté.
(Les tracés peuvent se couper)
S5
K E
S4
S1
D
L
S6
Axe du tube de butée S8

et de la tige de butée S9
point N
r
Z
S7
B
r
Y C
DR1

Créé le 15/09/2011 –
Détermination de la course intermédiaire de la tige du vérin pour
Question 1.1.1
Mvt S3 / S1
Mvt S4 / S1
Mvt S5 / S1
Mvt S6 / S1
Question 1.1.2
TE∈S5 / S1
TF∈S5 / S1
TD∈S4 / S1
Question 1.1.3
Question 1.1.5
Mvt S6 / S1
Justification
Question 1.1.6
Mvt S7 / S1
Justification
Question 1.1.9
Valeur mesurée de l’élévation du plateau
Valeur du cahier des charges de l’élévation du plateau

Conclusion :
Question 1.1.10
Valeur de la course intermédiaire C1-2 de la tige du vérin :
DR2

Créé le 15/09/2011 –
BLOCS EN EQUILIBRE
Exercice 1 1ère construction

G1
P1 G2 F
P2
60°

2ème construction

G1
P1 G2 F
P2
60°


Créé le 15/09/2011 –

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Le hayon étudié est de type "mono-bras". Compact, il est facilement

2 - Principe de fonctionnement (voir documents techniques DT3, DT4 et DT5).

Plateau en position basse Plateau en position haute Plateau en position repliée

Deux phases de fonctionnement sont distinguées :

Une phase de montée/descente du plateau à l’état horizontal permettant l'entrée ou la sortie

: DS1.doc- Page 1 sur 18

FS : Permettre l'accès d'un véhicule à une personne

FT1 : Monter la personne en fauteuil,

FT11 : Transformer l'énergie hydraulique en

FT12 : Permettre au plateau de rester Bras supérieur (5)

FT2 : Permettre le rangement du plateau à

FT21 : Transformer l'énergie hydraulique en

FT22 : Faire passer le plateau de la position Bras supérieur (5)

4 - Extrait du cahier des charges

: DS1.doc- Page 2 sur 18

Document technique DT3

Centre de la liaison entre S5

Axe du tube de butée S8 et

Centre de la liaison entre S7

Le tube de butée S8 et la tige de butée S9 ne sont pas représentés.

Document technique DT3

: DS1.doc- Page 4 sur 18

: DS1.doc- Page 5 sur 18

: DS1.doc- Page 6 sur 18

A - Analyse et compréhension du système

Montée du plateau : passage de la position basse à la position haute.

1 - Etude de la fonction FT1 :

1.1 - Détermination de la course intermédiaire de la tige du vérin pour

: DS1.doc- Page 7 sur 18

Question 1.1.5 - En déduire la nature du mouvement de S7 par rapport à S1.

1.2 - Détermination du débit à fournir au vérin pour satisfaire la fonction FT1

Question 1.2.1 VG∈S7 / S1 = VE∈S6 / S1

Question 1.2.2 Justifier que

Question 1.2.3 - Déterminer le mouvement du S5 par rapport au S1.

Question 1.2.4 - A l’aide de la méthode de votre choix, déterminer graphiquement VF∈S5 / S1 .

: DS1.doc- Page 8 sur 18

Question 1.2.6 Ecrire la relation de composition des vitesses au point F.

Question 1.2.7 - Déterminer graphiquement VF∈S3 / S2 et VF∈S2 / S1 .

1.3 - Détermination de la pression d'alimentation à fournir au vérin pour

Question 1.3.1 Etude de l'équilibre du bras coudé S4.

Question 1.3.2 Etude de l'équilibre de l'ensemble {S6+S7}.

: DS1.doc- Page 9 sur 18

c) Compléter le tableau (avant résolution).

2- Statique : deux blocs en équilibre

: DS1.doc- Page 10 sur 18

1 - MODELISATION DU MOTEUR CHARGE

: DS1.doc- Page 11 sur 18

1 - 1 - Exprimer ces quatre équations différentielles dans le domaine de Laplace. Conditions

Ω(p) : Image de Laplace de la vitesse de rotation du moteur.

2 - 2 - 1 - Soit le schéma fonctionnel à retour unitaire ci-dessous :

Kr Gain pur réglable

: DS1.doc- Page 12 sur 18

Le schéma – bloc suivant représente cette expérience :

3-Décomposer Θ(p) en éléments simples. Déterminer θ(t) et exprimer lim dθ (t )

4- Indiquer sur le diagramme de la réponse en boucle ouverte, le tracé permettant de déterminer la

: DS1.doc- Page 13 sur 18

5- En considérant que K =1, déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H3(p) =

6- En déduire la pulsation propre non amortie ω0 et le coefficient d’amortissement z en fonction de Kp

: DS1.doc- Page 14 sur 18

Liaison entre … et … Nom de la liaison et caractéristiques géométriques

Schéma plan du système, en phase de montée du plateau, A COMPLETER.

L’actionneur (S2 + S3) n’est pas représenté.