Universidad Nacional de Ingeniería P.A.

2019-2
Facultad de Ingeniería Mecánica 27/11/19
DAIA

Problemas de Control LQ en Horizonte finito

Problema 1

Resolver el problema de control óptimo que a continuación se detalla:

T
Minimizar J   ( x1  u 2 )dt
0

sujeto a la ecuación dinámica

x 1  x 2
x 2  u
con las condicione s de contorno
x 1 (0)  1
x 2 (0)  0
Por lo que se pide:

a) ( 01 pto) Determine la ecuación de Hamilton-Bell

b) (01 pto) Represente las condiciones necesarias de Optimización y la ley de control óptima en función
del co-estado.
c) (02 ptos) Resolver las ecuaciones diferenciales de dos puntos frontera usando un método adecuado. Se
calificará la ley de control óptima y la trayectoria óptima.
d) (01 pto) Determine el tiempo final de simulación. Use el Simulink/Matlab para verificar sus resultados.

Problema 2

Considere el problema escalar de control óptimo cuadrático:

 x 
T
J  min 2
 u 2 dt Sujeto a: x(t )   x(t )  u(t ) , x(0)=1 ()
0

a) (3.0p)Use la ecuación de Hamilton-Bell-Jacobi para calcular el control óptimo de

retroalimentación y el correspondiente costo óptimo.

b) (1.0p) Hacer que p(t,T) sea la solución de Riccati correspondiente a (), donde el tiempo final
es un argumento. Calcular:

lim p(t , T )
T 

Y comparar su respuesta usando el comando lqr de Matlab.

c) (1.0p) Grafique en Matlab la solución óptima de p(t,1), u(t), x(t)

Prof. Rosa Mercedes Garrido Juárez

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Solución del problema 1

x 
a) Ec. De Hamilton: H  x1  u 2  1 2  2   x1  u 2  1 x2  2u
 
u
b) Ec. De Optimización:
T
 H 
1  -   1
 x1   H 
T
1
   2u  2  0  u*   2 (t )
 H 
T
 u  2
2  -   1
 x 2 
=======================================================
Ecuaciones resultantes y condiciones de frontera
1  1 1 (T)  0
  
2 1
2 (T)  0
x1  x2 x1 (0)  1
x2   12 2 x2 (0)  0
c) Solución
t
1 (t)    dt  T  t
T

t
2 (t)    T  t dt  T  t 2
1
T
2

x2 (t)    122 dt    1
4
T  t 2 dt  121 T  t 3  c
x2 (0)  121 T  0  c  0  c   121 T 3
3

x2 (t)  121 T  t   121 T 3

3

x1 (t)   1
12
T  t 3  121 T 3 dt   481 T  t 4  121 T 3t  c1
x1 (0)   481 T  0  121 T 3 0  c1  1  c1  T 4 1
4 1
48

x1 (t)   481 T  t   121 T 3t  481 T 4  1

4

u*  
1
T  t 2
4
d) Determinación del tiempo final
H * (T)  x1 (T )  u * (T )2  1 (T ) x2 (T )  2 (T )u
(T )  0 
      
1 4 0 0 0 0
 T 1
16
T 2
x1  (t)   48  16 t 3  12 t 2  1
4
t

x2  (t)  121 t 3  12 t 2  t
u*   14 t 2  t  1

Prof. Rosa Mercedes Garrido Juárez

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tienen la misma precisición.

Solución del problema 2

 x 
T
J  min 2
 u 2 dt sujeto a: x (t )   x(t )  u (t ) , x(0)=1 ()
0

a) Use la ecuación de Hamilton-Bell-Jacobi para calcular el control óptimo de retroalimentación

y el correspondiente costo óptimo.
H= x 2  u 2 +   x(t )  u(t )
Ecuación Estacionaria

2u    0  u*  
2
Ecuaciones Canónicas
  2x      2 x  

x  x  u  x   x 
2
1 −2 𝜙 (𝑡) 𝜙12 (𝑡) 𝜆0
𝑣̇ = [−1 −1] 𝑣 𝑣(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑣(0) = [ 11 ][ ]
2 𝜙21 (𝑡) 𝜙22 (𝑡) 1
𝜆(𝑡) = 𝜙11 (𝑡)𝜆0 + 𝜙12 (𝑡)
𝜆𝑓 = 𝜆(𝑇) = 0 (Condiciones de transverasalidad)
𝜙 (𝑇) 𝜙12 (𝑇) 𝜆0 𝜙 (𝑡 − 𝑇) 𝜙12 (𝑡 − 𝑇)
𝑣(𝑇) = 𝑒 𝐴𝑇 𝑣(0) = [ 11 ][ ] 𝑒 𝐴(𝑡−𝑇) = [ 11 ]
𝜙21 (𝑇) 𝜙22 (𝑇) 1 𝜙21 (𝑡 − 𝑇) 𝜙22 (𝑡 − 𝑇)
𝜙 (𝑇)
𝜆(𝑇) = 0 = 𝜙11 (𝑇)𝜆0 + 𝜙12 (𝑇)  𝜆0 = − 𝜙12 (𝑇)
11
𝜙 (𝑡 − 𝑇) 𝜙12 (𝑡 − 𝑇) 0
𝑣(𝑡) = 𝑒 𝑣(𝑇) = [ 11
𝐴(𝑡−𝑇)
][ ]
𝜙21 (𝑡 − 𝑇) 𝜙22 (𝑡 − 𝑇) 𝑥(𝑇)
𝜆(𝑡) = 𝜙12 (𝑡 − 𝑇)𝑥(𝑇)
𝑥(𝑡) = 𝜙22 (𝑡 − 𝑇)𝑥(𝑇)
𝜙 (𝑡−𝑇)
𝜆(𝑡) = 𝜙12 (𝑡−𝑇) 𝑥(𝑡) = 𝑃(𝑡, 𝑇)𝑥(𝑡)
22
𝜙 (𝑡−𝑇) 1 √2
𝑢(𝑡) = −12 𝜙12 (𝑡−𝑇) 𝑥(𝑡) =2 𝑥(𝑡)
22 coth(√2(𝑡−𝑇)−√2
2

b) Hacer que p(t,T) sea la solución de Riccati correspondiente a ( ), donde el tiempo final es un
argumento. Calcular:
2 2
lim p (t , T ) =2+√ 2 = 2 ∗ 0.4142
T  √

1 2 2
lim k (t , T ) =2 2+√ 2 = 0.4142
T  √

Y comparar su respuesta usando el comando lqr de Matlab.

[k,p,e]=lqr(-1,1,1,1)

k = 0.4142 p = 0.4142. Usando lqr el valor de p es la mitad del valor obtenido usando
Hamilton, pero en el caso de k sale lo mismo.

Prof. Rosa Mercedes Garrido Juárez