Notions de système asservi et performance Notes de cours par N.

Notes de cours par N.Bennis Notions de système asservi et performance Notes de cours par N.Bennis

1.2. STRUCTURE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERMEE.

CHAPITRE 1
NOTIONS DE SYSTEME ASSERVI ET DE PERFORMANCE Afin d’établir la structure d'un système asservi, on va commencer par étudier un exemple dans
lequel l'homme est la " partie commande ".
Réglage de niveau
Définition de l'automatique
Le mot Automatique : Qui fonctionne tout seul ou sans intervention humaine. Il existe deux L’homme doit maintenir le niveau de liquide
Vanne de réglage
domaines d'intervention de l'automatique : autour du repère R (consigne). Pour cela, il
mesure le niveau à l’aide d’un tube transparent
 Automatisme : commande des systèmes à événements discrets qui se traduisent par des monté en dérivation avec le réservoir. Il
séquences d'actions dans le temps : les ascenseurs, les feux de croisement, les passages à R compare l’information de mesure reçue à celle
niveaux… du repère R. Il décide alors de réagir selon
 Asservissement / régulation : asservir et/ou commander des grandeurs physiques de façon l’écart entre la mesure et le repère. Son cerveau
précise et sans intervention extérieure : contrôle de la vitesse de rotation d'un lecteur CD, devient le régulateur. Une fois le niveau atteint
Utilisation le repère R, il ferme la vanne. En cas de
contrôle du positionnement du bras d’un robot, le pilotage automatique d'un avion, contrôle
de niveau d’un réservoir, contrôle de température,… Fig 1.2 soutirage du liquide (perturbation), l’homme en
est informé puis décide d’agir dans le but de
Dans ce cours, nous ne nous intéresserons qu’à l'automatique des systèmes asservis et/ou régulés.
ramener le niveau à sa valeur désirée (consigne
1.1. REGULATION ET ASSERVISSEMENT. R).
La majorité des processus industriels nécessitent le contrôle d’un certain nombre de grandeurs
L’examen de cet exemple permet de relever différentes fonctions assurées par l’homme ou par des
physiques telles que la température, la pression, le niveau, le débit, le pH, la concentration, etc. Il
organes. En effet, on a les fonctions suivantes :
appartient à la chaîne de régulation (et plus généralement à la chaîne d'asservissement) de maintenir
ces grandeurs à des niveaux prédéterminés.  La fonction de mesure : le niveau est mesuré à l’aide d’un tube dérivateur;
 La fonction de transmission de l’information : l’information est lue sur le tube et transmise
1.1.1. Régulation.
visuellement au cerveau;
Toute chaîne de régulation comprend trois éléments indispensables :
 La fonction de comparaison : le niveau instantané est comparé avec le niveau désiré; celui-ci étant
 L’organe de mesure (capteur ou transmetteur);
repéré par le trait R;
 L’organe de régulation (régulateur) ;
 L’organe de contrôle (actionneur).  La fonction de régulation : en fonction de l’écart observé entre le niveau atteint et le niveau désiré,
il y’a ouverture de la vanne plus ou moins grand;
Il faut commencer par mesurer la grandeur à contrôler par le moyen d’un capteur. L’organe de
régulation, à savoir, le régulateur récupère cette mesures et la compare à la valeur souhaitée, plus  La fonction d’action : selon l’écart observé, il y’a action manuellement sur la vanne.
communément appelée valeur de consigne ou valeur de référence. En cas de non concordance de
ces deux valeurs, le régulateur envoie un signal de commande à l'organe de contrôle (actionneur : En résumé, une boucle d’asservissement ou de régulation est toujours formée des éléments suivants
vanne, moteur, etc.), afin que celui-ci agisse sur le processus. La grandeur qui régit le processus est :
ainsi stabilisée en permanence à la valeur souhaitée. En général Dans l’exemple
L’objectif d’une boucle de régulation est donc de maintenir constant la grandeur contrôlée Capteur (Elément primaire de
Tube transparent
conformément à la consigne (constante) indépendamment des perturbations. S’il n’y a pas de la chaîne de mesure)
Transformation de Transmission visuelle de
perturbations, on n’a pas besoin de faire la régulation.
l’information l’information de mesure
Comparaison réalisée
1.1.2. Asservissement. Comparateur
visuellement
Dans une boucle dite d’asservissement, on retrouve les mêmes organes que dans une boucle de Le cerveau qui prend la
régulation ; cependant la grandeur contrôlée est tenue à suivre le plus fidèlement possible les Régulateur Décision et élaboration des
ordres
variations de la consigne.
Organe de réglage Vanne manuelle

www.specialautom.net Contact : bennisnajib@specialautom.net Page 1 www.specialautom.net Contact : bennisnajib@specialautom.net Page 2

 Notions de système asservi et performance Notes de cours par N.Bennis Notions de système asservi et performance Notes de cours par N.Bennis

On peut présenter la structure de la commande par le schéma fonctionnel suivant:  Consigne

La consigne ou référence est la grandeur d’entrée d’une boucle d’asservissement ou de régulation
Chaîne d’action
que la grandeur contrôlée doit suivre. Elle doit impérativement être de même nature physique que la
Perturbations mesure pour pouvoir lui être comparée.
Consigne Ecart Commande Grandeur  Grandeur asservie/régulée/réglée
contrôlée
Comparer Décider et Système à La grandeur contrôlée représente le phénomène physique qu’il faut contrôler. C’est la raison d’être
« Comparateur » Agir commander
d’une boucle de contrôle.
Mesure
Mesurer  Mesure
« Capteur »
Cette grandeur est fournie par la chaîne d’information. C’est l’image de la grandeur contrôlée.
 Perturbation
Chaîne d’information
Une perturbation est tout phénomène physique intervenant sur le système qui modifie l’état de la
Fig 1.3 grandeur contrôlée. Un système régulé doit pouvoir maintenir cette grandeur à sa valeur désirée et
ce, indépendamment, des perturbations.
Cette organisation fonctionnelle représente la structure de base qu’on trouve dans tous les systèmes
asservis ou régulés. Elle fait intervenir deux chaînes : une chaîne d'action et une chaîne  Ecart (Erreur)
d'information. C’est la différence à chaque instant entre la consigne et la mesure. Cette comparaison ne peut être
réalisée que sur des grandeurs de même nature.
Ce type de système est appelé aussi système bouclé ou système de commande en boucle fermée.
 Commande
1.2.1. Constituants. C’est le signal élaboré par le régulateur pour agir c’est l’organe de réglage.
Une chaîne de commande en boucle fermée comprend : 1.2.3. Fonctionnement.
 Un comparateur L'ordre donné en entrée (consigne) est comparé avec la mesure fournie par le capteur. Le signal
Il élabore le signal d’écart entre la consigne et la mesure. obtenu en sortie du comparateur va permettre de commander la chaîne d'action composée de deux
 Un régulateur éléments principaux, le régulateur et l'actionneur.
Le régulateur est le constituant intelligent dans une boucle de régulation. Doté principalement de Le rôle du régulateur est d’envoyer un signal de commande appropriée selon l’écart observée vers
trois actions communément appelées Proportionnelle, Intégrale et Dérivée, le régulateur élabore à l’actionneur afin d'obtenir une réponse optimale de l'actionneur. Les critères choisis peuvent être
partir du signal d'erreur l'ordre de commande pour agir sur l’actionneur. divers mais essentiellement basés sur la précision, la rapidité, et la stabilité.

 Un actionneur L'actionneur est chargé de réaliser un effet désiré à partir du signal de commande. C'est en général
C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet souhaité : moteur, l'élément qui apporte la puissance pour l'action.
vanne, … En cas de phénomènes perturbateurs agissant sur la grandeur contrôlée l’obligeant à s’écarter de sa
 Un capteur (transmetteur valeur désirée, le capteur rend compte au régulateur de cet état et le processus de correction est
déclenché par le régulateur afin de ramener la grandeur contrôlée à sa valeur désirée.
Le capteur prélève une information physique sur la grandeur contrôlée et la transforme en un signal
compréhensible par le régulateur. La précision et la rapidité sont deux caractéristiques importantes 1.3. UN EXEMPLE INDUSTREIL : REGULATION DE VITESSE.
du capteur.
Dans l’industrie, on a souvent besoin d’entraîner une charge à vitesse constante malgré les couples
résistants qui s’exercent sur elle. C’est aussi le cas d’un radar dont la vitesse de balayage doit être le
1.2.2. Informations.
plus constant possible. On peut utiliser le schéma de principe donné par la figure 1.4 suivante :
Les principaux signaux dans une chaîne de commande en boucle fermée sont :

www.specialautom.net Contact : bennisnajib@specialautom.net Page 3 www.specialautom.net Contact : bennisnajib@specialautom.net Page 4

 Notions de système asservi et performance Notes de cours par N.Bennis Notions de système asservi et performance Notes de cours par N.Bennis

+ 1.4. LES PRINCIPAUX CONCEPTS D’ASSRVISSEMENT ET DE REGULATION.

Uref Tout système asservi ou régulé doit posséder des performances. Celles-ci peuvent être résumées en
Amplificateur  Amplificateur trois points : la précision, la stabilité et la rapidité.
différentiel de puissance

V 1.4.1. La précision.
- 
Génératrice L’étude de la précision d’un système asservi a pour objectif d’évaluer l’aptitude de la sortie à suivre
Um Moteur tachymètrique
électrique les variations de la consigne. Plus l’écart entre ces grandeurs est petit, plus l’asservissement est
précis. De même, la précision peut être étudiée vis-à-vis des perturbations dans le cas d’une boucle
Charge de régulation où il s’agit d’évaluer cet écart, suite à l’effet des perturbations.
Indépendamment de l’objectif de la boucle, il faut cependant distinguer entre la précision
Réducteur
mécanique permanente et la précision dynamique.

Fig 1.4 1.4.1.1. La précision permanente.

On appelle erreur permanente l’écart entre la sortie mesurée et la consigne lorsque la boucle
La grandeur contrôlée est la vitesse de rotation. Elle est mesurée par une génératrice tachymètrique d’asservissement ou de régulation est dans son état permanent. Cette définition est illustrée par les
assurant la fonction de mesure en donnant une tension Um, image de la vitesse de rotation. La figures ci-dessous relatives à un asservissement
vitesse de consigne est affichée sous forme d’une tension de référence Uref par le curseur d’un
Dans le cas de la figure 1.6, la consigne est constante et la sortie s’est stabilisée à sa valeur finale,
potentiomètre. La tension d’écart  élaborée par le comparateur attaque l’actionneur de puissance.
c'est-à-dire qu’elle a atteint son état permanent après une phase transitoire. On n’observe aucun
Les perturbations sont celles qui interviennent sur la charge (variations du couple résistant au
écart en régime permanent: Il s’agit d’un asservissement précis. Par contre dans la figure 1.7, la
niveau de la charge, frottements secs, etc ...).
sortie a atteint son état permanent et on note que l’écart n’est pas nul. Il s’agit d’un asservissement
Le fonctionnement de cette boucle est alors le suivant : non précis (ou peu précis !!).
 Si  diminue alors à cause de la charge (perturbation), son image Um diminue. Dans ces
conditions  = Uref - Um augmente. V croît et donc  croît également (cas d'une machine à courant
continu à excitation indépendante) ;
 Inversement si  augmente alors Um en fait autant, donc  et V diminuent et  décroît;
 L’asservissement est réalisé dès que  = Uref - Um = 0.
Ce système peut être par le schéma fonctionnel suivant :

Chaîne d’action

Perturbations
Consigne Ecart  Commande V Grandeur
Uref contrôlée 
Ampli de
Fig 1.6 Fig 1.7
Ampli Moteur +
différentiel puissance Réducteur
Une analyse similaire peut être menée dans le cas du fonctionnement en régulation, mais cette fois
Mesure
Um Géné la précision est étudiée vis-à-vis des perturbations.
Tachy
La précision est une performance d’une boucle d’asservissement ou de régulation. C’est d’abord la
raison d’être de celle-ci.
Chaîne d’information
Un point important qu’il convient de souligner est que l’étude de la précision est faite sans tenir
Fig 1.5 compte des incertitudes induites par les instruments utilisés.

www.specialautom.net Contact : bennisnajib@specialautom.net Page 5 www.specialautom.net Contact : bennisnajib@specialautom.net Page 6

 Notions de système asservi et performance Notes de cours par N.Bennis Notions de système asservi et performance Notes de cours par N.Bennis

1.4.1.2. La précision dynamique.

L’erreur dynamique est l’écart entre la sortie et la consigne pendant l’évolution de ces signaux. Un
écart transitoire apparaît à chaque changement de consigne ou suite à une perturbation. S’il est
normal qu’un tel écart puisse exister pendant la phase transitoire, il est néanmoins important qu’i
soit le plus faible possible et que la phase transitoire soit la plus courte possible.

1.4.2. La stabilité.
Une définition de la stabilité est la suivante: on dit qu'un asservissement est stable si pour une
consigne bornée en amplitude, tous les autres signaux sont aussi bornés en amplitude. Fig 1.9
Il faut bien comprendre que ces oscillations apparaissent aussi en tout point de la boucle et en
particulier au niveau du signal de commande, ce qui engendre des sollicitations abusives de
l’organe de commande (Vanne, moteur..). En effet, un tel comportement oscillant se reproduira à
chaque variation de la consigne ou suite à l’effet d’une perturbation.
Afin d’évaluer quantitativement le taux du dépassement, on définit le premier dépassement par :
a a 0.5
D %  100 . Dans l’exemple : D%  100  100  50%
b b 1
Dans certaines applications industrielles, le dépassement doit être nul ou très faible. La raison est
généralement liée à la sécurité du personnel et du matériel.

1.4.3.2. La rapidité.
La rapidité est évaluée par le temps de réponse. Celui-ci est défini comme étant la durée pendant
Fig 1.8 laquelle la réponse évolue d’un état stabilisé à un autre. Plus le temps de réponse est faible, plus
l’asservissement est dit rapide.
Les courbes 1 à 3 de la figure 1.8 représentent des réponses possibles d’un système asservi à une
entrée de consigne constante. Les courbes 1 et 2 sont caractéristiques d’un asservissement stable. En
effet, pour une entrée constante, la sortie évolue et se stabilise à une valeur finale constante. La
courbe 3 est caractéristique d’un asservissement instable : la sortie diverge.
Un système asservi ou régulé fonctionne en boucle fermée selon le principe de la contre réaction ou
La comparaison entre les deux réponses ci-
Feedback. Il peut être instable s’il est dimensionné de manière incorrecte. Il est par conséquent
dessus permet de conclure que le système
important de s’assurer de la stabilité avant toute mise en marche : une boucle instable est une boucle
asservi dont la réponse est S1 est plus rapide
inutilisable.
que l’asservissement dont la réponse est S2.
1.4.3. Le comportement transitoire.
Pour un asservissement stable, lorsqu’une consigne est appliquée ou suite à l’apparition d’une
perturbation, la sortie passe par une phase transitoire avant d’atteindre son état permanent. Il est
important de contrôler cette phase et d’évaluer ses paramètres. Fig 1.10
Parmi les paramètres les plus pertinents pour caractériser le comportement transitoire, on définit le
En conclusion générale, l’automaticien est soucieux de concevoir un système automatique (asservi
dépassement transitoire et le temps de réponse.
ou régulé) avec des performances spécifiées par le cahier des charges. Les spécifications sont
1.4.3.1. Le dépassement. formulées de manière à obtenir un système de commande en boucle fermée Précis, Stable et
Rapide. Souvent ces performances sont difficiles à satisfaire simultanément et généralement un
Pour illustrer la notion du dépassement, on considère la réponse d’un système asservi représentée
compromis s’impose. L’art de l’automaticien est de trouver ce compromis en calculant
par la figure 1.9. Elle est caractérisée par la présence des oscillations d’amplitudes décroissantes.
judicieusement les paramètres du régulateur, l’organe « intelligent » de la boucle.

www.specialautom.net Contact : bennisnajib@specialautom.net Page 7 www.specialautom.net Contact : bennisnajib@specialautom.net Page 8