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Chapitre 2 : Systèmes linéaires continus Najib Bennis

CHAPITRE 2
SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS
LES NOTIONS DE BASE

2.1. NOTION DE SYSTEMES ET SIGNAUX


2.1.1. Définitions.
 Système : Un système est un assemblage de constituants physiques branchés ou reliés les uns aux autres de
façon à former une entité ou un tout.
 Système de commande : Un système de commande est un assemblage de constituants physiques branchés
ou reliés les uns aux autres de telle sorte qu’il puisse se commander, se diriger, ou se régler lui-même, ou
bien de commander, de diriger ou de régler un autre système.

Exemple :

Poulies

Vanne

Arrivée d’eau
Flotteur

Eau

Robinet
(vers l’utilisation)
Fig 2.1

Ce système de nature hydromécanique permet de schématiser le principe de la chasse d’eau. Il fonctionne de


manière automatique c'est-à-dire que le remplissage à un niveau prédéterminé se fait automatiquement
chaque fois qu’il y’a un soutirage de l’eau.
Il y’a fondamentalement trois types de systèmes de commande :
 Système de commande fabriqué par l’homme : interrupteur électrique, vanne, moteur, thermostat…
 Système de commande naturel, y compris le système de commande biologique : phénomène de
transpiration qui fait partie du système de commande réglant la température du corps de l’être
humain….
 Système de commande dont les constituants sont soit fabriqués par l’homme, soit naturels : un
conducteur au volant de sa voiture où les organes mis en service sont à la fois fabriqués par
l’homme et à la fois naturels.
 Système dynamique : On appelle système dynamique un système dont l'étude ne peut être réalisée qu’en
prenant en compte les valeurs passées du phénomène. Les grandeurs de sortie dépendent des valeurs
présentes et passées des grandeurs d'entrée. On oppose aux systèmes dynamiques, les systèmes statiques.

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Exemple de système dynamique :


Le condensateur C se charge à travers une résistance R lorsqu’on applique une tension continue ue. Selon la
résistance incorporée dans le circuit, le condensateur se chargera plus ou moins vite et l’évolution de la
tension us aux bornes de C évolue dynamiquement en fonction du temps.

Fig 2.2
Exemple de système statique :
Dans l’exemple ci-dessous, la tension au bornes de la résistance R’ est liée à la tension ue par la relation :
R'
us = ue
R+ R'
Cette relation est valable indépendamment du temps.

Fig 2.3

 Signal d’entrée : On appelle signal d’entrée, l’excitation appliquée au système de commande à partir d’une
source d’énergie extérieure, en général afin d’y provoquer une réponse spécifique. Dans les exemples ci-
dessus, ue est le signal d’entrée.

 Signal de sortie : On appelle signal de sortie, la réponse effective obtenue à partir du système de
commande. Elle peut coïncider ou non avec la réponse que doit normalement provoquer le signal d’entrée.
Dans les exemples ci-dessus, us est le signal de sortie.
Remarque : Un système peut avoir plusieurs entrées et plusieurs sorties. En effet, on considère à titre
d’exemple, un moteur à courant continu et à excitation indépendante. C’est un système dynamique de type
électromécanique. En s’intéressant à la vitesse de rotation (grandeur de sortie), celle-ci peut être contrôlée
soit par la tension induit, soit par la tension inducteur. Donc c’est système à deux entrées et une seule sortie.

2.2. SYSTEME LINEAIRE CONTINU


Il existe différents types de système : linéaire, non linéaire, continu, discret, variant, invariant, déterministe,
stochastique….etc.

2.2.1. Système linéaire.


Un système linéaire est un système pour lequel les relations entre les grandeurs d'entrée et de sortie peuvent
se mettre sous la forme d'un ensemble d'équations différentielles à coefficients constants.
On oppose aux systèmes linéaires, les systèmes non linéaires.
Les systèmes linéaires se caractérisent par les principes de proportionnalité et d’additivité.

2.2.1.1. Principe de proportionnalité.


L’effet est proportionnel à la cause qui lui a donné naissance : si y est la réponse à une entrée x, alors  y est
la réponse à  x. Cette propriété est illustrée par la figure suivante où l’entrée est choisie constante :
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Fig 2.4

2.2.1.2. Principe d’additivité.


Ce principe est aussi connu par le principe de superposition. La réponse y(t) d’un système linéaire produite
par plusieurs signaux d’entrée x1(t), x2(t),..xn(t) agissant simultanément, est égale à la somme des réponses
produites par chacun des signaux agissant seul. En d’autres termes, si yi(t) est la réponse à l’entrée xi(t)
agissant seule, alors :
n
y(t) =  y (t)
i=1
i

Par exemple, lorsqu’un circuit linéaire possède plusieurs sources, le courant dans chaque branche est la
somme algébrique des courants que ferait circuler dans cette branche chaque source prise séparément. De
même, la tension sur chaque noeud est la somme algébrique des tensions que ferait apparaître sur ce noeud
chaque source prise séparément. On annule une source de tension en la remplaçant par un court-circuit et on
annule une source de courant en la remplaçant par un circuit ouvert
Dans le domaine des signaux et circuits, le principe de superposition est très commode d’utilisation, car il va
permettre, connaissant la réponse d'un système à des sollicitations simples de déterminer par additivité et
proportionnalité la réponse à des sollicitations plus complexes.

2.2.1.3. Caractéristique statique d’un système linéaire.


Si à une entrée constante x, la sortie se stabilise au bout d’un certain temps à une valeur finale constante y,
on dit que le système est dans un état statique. L’ensemble des points (x,y) défini la caractéristique statique
entrée/sortie du système.
Dans le cas d’un système linéaire, cette caractéristique est une droite passant par l’origine et dont la pente est
appelée le gain statique du système.
us R'
Un exemple de système linéaire est donné ci-dessous. Le gain statique est défini par le rapport =
ue R+ R'

Fig 2.5

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2.2.1.4. Réponse permanente d’un système linéaire.


La réponse de tout système à une excitation appliquée à son entrée passe par deux phases : une phase
transitoire et une phase permanente auxquelles correspondent respectivement la réponse transitoire et la
réponse permanente (Cf. chapitre 3).
Lorsque le système est linéaire, la réponse permanente à une entrée donnée est de même nature que cette
entrée.
Par exemple, si le signal d’entrée est un signal sinusoïdal, alors la réponse permanente est aussi un signal
sinusoïdal comme le montre la figure suivante :

Fig 2.6

2.2.2. Systèmes continus.


Un système est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le caractérisant évoluent
continuellement en fonction du temps. On oppose les systèmes continus aux systèmes discrets, par exemple
les systèmes informatiques, les systèmes séquentiels.

2.3. REPRESENTATION DES SYSTEMES


Pour réaliser une commande automatique d’un système, il est nécessaire d'établir des schémas représentant
ce système et les relations existant entre les entrées (variables de commande) et les sorties (variables de
sortie).
L'ensemble de ces relations s'appelle "modèle mathématique" du système.
On distingue différents schémas et différents modèles.
2.3.1. Représentation par schéma physique.
Une des représentations qui va permettre d’étudier un système est bien sûr le schéma physique (schéma
électrique, mécanique, électronique,...).
Ce type de schéma utilise une représentation plus ou moins normalisée propre à la nature du système
considéré.
Exemple 1 :
Schéma électrique d’un circuit RC
Le circuit se compose d’une résistance R et d’un condensateur C en série. On utilise une symbolisation pour
représenter R et C :

Fig 2.8

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Exemple 2 :
Schéma mécanique : masse ressort amortisseur.
Le système se compose d'un ressort, d'une masse M et d'un amortisseur en série.

Fig 2.9

Ce type de représentation ne convient pas toujours pour représenter les systèmes étudiés qui sont de nature
différente (thermique, hydraulique…) pour lesquels, il n’existe pas forcément une représentation physique
normalisée.

2.3.2. Représentation selon la norme ISA.


Pour représenter les fonctions, les équipements, les systèmes de mesure et de contrôle des procédés dans
le milieu industriel, on utilise la norme ISA (International Society of Automation).
On présente ci-dessous un exemple d’une boucle de régulation utilisant la norme ISA. Il s’agit d’une boucle
de régulation de niveau d’un liquide (L : Level) dans le réservoir. Tous les instruments de cette boucle ont
une étiquette commençant par la lettre L, grandeur faisant l’objet de la régulation. La deuxième lettre indique
généralement la fonction réalisée par l’instrument.

Alimentation

2LV
LT : Un appareil mesurant le niveau «Level
227 Transmetter »
LC : Un régulateur « Level Controller »
I/P
LV : Une vanne de régulation « Level
2LY
227 Valve »
LY : Un convertisseur de signal électrique à
pneumatique.
2LT 2LC
227 227

Fig 2.10

Chaque type de ligne correspond à un lien ou un type de signal :

Signifie lien (ici conduites)

Signifie signal électrique

Signifie signal pneumatique

Les chiffres en préfixe (2) et en suffixe (227) ajoutés à l’intérieur des bulles indiquent respectivement le
numéro d’une zone à l’intérieur de l’usine et le numéro attribué à cette boucle de régulation.

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L’exemple de la boucle de régulation de niveau est un exemple illustratif utilisant la norme ISA.
L’instrumentation des systèmes automatisés et la représentation normalisée est un domaine extrêmement
vaste et consistant. Le volume horaire restreint accordé au programme ne permet pas de détailler cette
représentation. Néanmoins, dans le cas où cette représentation sera utilisée, une légende explicative lui sera
associée.

2.3.3. Représentation par les équations différentielles.


Un système dynamique linéaire peut être représenté par une équation différentielle à coefficients constants
liant les grandeurs d’entrée et de sortie.
Entrée Système Sortie
u(t) linéaire y(t)

Fig 2.11

L’équation différentielle générale d’un système linéaire est de la forme :


dy m dy m 1 dy1 du n du n 1 du1
bm  bm 1  ..  b1  b0 y  an  an 1  ..  a1  a0u
dt m dt m 1 dt1 dt n dt n 1 dt1
Pour les systèmes réels m . n.
Au-delà des problèmes pour résoudre ces équations différentielles, le problème de l’automatisation est plus
complexe puisqu’il s’agit de déterminer la loi d’entrée u qui permet d’obtenir la sortie désirée y.

2.3.4. Représentation par fonction de transfert à partir d’une équation différentielle.


Soit un système décrit par une équation différentielle liant l’entrée u(t) à la sortie y(t) :
dy m dy m 1 dy1 du n du n 1 du1
bm  bm 1  ..  b1  b0 y  an  an 1  ..  a1  a0u
dt m dt m 1 dt1 dt n dt n 1 dt1
On suppose que les conditions initiales sont nulles. Les transformées respectives de l’entrée et de la sortie
sont :
u (t )  L u (t )   U ( p ) y (t )  L  y (t )   Y ( p )

On rappelle que la transformée de Laplace de la dérivée d’ordre n d’une fonction f(t) pour des conditions
initiales supposées nulles, est donnée par :
 d n f (t ) 
  p F ( p)
n
L n
 dt 
En appliquant la transformée de Laplace aux deux membres de l’équation différentielle, on obtient :
bm p mY ( p)  bm 1 p m 1Y ( p )  ..  b0Y ( p)  an p nU ( p)  an 1 p n 1U ( p)  ..  a0U ( p)
(bm p m  bm 1 p m 1  ..  b1 p1  b0 )Y ( p )  (an p n  an 1 p n 1  ..  a1 p1  a0 )U ( p)

D’où le rapport :
Y ( p) bm p m  bm 1 p m 1  ..  b1 p1  b0
H ( p)  
X ( p) an p n  an 1 p n 1  ..  a1 p1  a0

H(p) est la fonction de transfert ou transmittance du système. Elle permet de déterminer les caractéristiques
principales du système sans résoudre l’équation différentielle.
La fonction de transfert caractérise la dynamique du système, elle ne dépend que de ses caractéristiques
physiques. Elle est largement utilisée dans la théorie des systèmes linéaires continus et invariants
monovariables.
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C’est la représentation qui sera adoptée par la suite pour la description et l’étude des systèmes linéaires
continus et invariants.
De manière générale, la fonction de transfert d’un système se présente sous la forme d’un rapport de deux
polynômes de la variable de Laplace p. Elle peut s’écrire sous la forme

H(p) = N(p)/D(p)

On appelle respectivement les zéros et les pôles de la fonction de transfert les racines de l’équation N(p) = 0
et D(p) = 0. L’ordre d’un système est défini par le degré de D(p) qui, en général, est supérieur ou égal à ce
lui numérateur pour les systèmes physiques. Afin d’illustrer cette forme de représentation, on considère le
circuit électrique suivant :

Fig. 2.12

u(t) étant l’entrée de ce système. Si on s’intéresse en particulier à la tension aux bornes de l’inductance L;
y(t) définie alors la grandeur de sortie.
Ce circuit est régi par les équations suivantes :

Va (t )  Vb(t )  u (t )  R ( I1 (t )  I 2 (t ))  RI1 (t )  y (t )  RI 2 (t )  v (t )
dI1 dv(t )
y (t )  L (t ) I 2 (t )  C
dt dt

L’application de la transformée de Laplace permet d’écrire :


Va ( p )  Vb( p )  u ( p )  R ( I1 ( p )  I 2 ( p ))  RI1 ( p )  y ( p )  RI 2 ( p )  v( p )
y ( p )  LpI1 ( p ) I 2 ( p )  Cpv( p )

L’élimination des variables I1 et I2 permet de trouver la fonction de transfert du circuit :

1 2 1
p  p
Y ( p) 2 2 RC

U ( p ) p 2  ( 3R  1 ) p  1
2 L 2 RC LC

2.3.5. Représentation par le schéma fonctionnel.


La représentation par le schéma fonctionnel, appelé aussi diagramme fonctionnel, permet de représenter de
manière graphique un système physique. C’est un moyen à la fois utile et commode pour représenter les
relations fonctionnelles entre les différents organes d’un système de commande.
Il est constitué essentiellement de :
 Blocs (rectangles) : chaque rectangle représente un élément ou un groupe d’éléments du système,
 Flèches : chaque flèche représente un signal entrant ou sortant d’un élément,
 Sommateurs qui permettent d’ajouter ou de soustraire algébriquement des signaux de même nature,

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 Points de branchement (jonctions): un point de branchement sert pour prélever une information.

2.3.5.1. Eléments d’un schéma fonctionnel.


 Bloc
Le bloc possède une entrée E(p) et une sortie S(p) à l’intérieur duquel on précise l’élément (constituant) qu’il
représente, ou on inscrit la fonction de transfert G(p) ou simplement G de l’élément. Celle-ci peut être
déterminée d'après les équations de fonctionnement de l’élément.

S(p) = G(p).E(p)

Fig 2.13

Le sens des flèches est important; il permet de distinguer l’entrée de la sortie.


Remarque : On peut noter indifféremment l’entrée et la sortie d’un bloc: E(t), S(t), E(p), S(p) ou tout
simplement E et S, mais lorsqu’il s’agit d’écrire la relation entrée/sortie, il faut l’écrire soit dans le domaine
temporel sous forme d’équation différentielle, soit dans le domaine de Laplace sous forme de fonction de
transfert.
 Jonction
Une jonction permet de prélever une information en un point d’un schéma fonctionnel.

Fig 2.14

La variable de la branche 1 est identique à celle de la branche 2. Un prélèvement d’information ne modifie


pas la variable.
 Sommateur/soustracteur

Fig 2.15
Il permet d’additionner ou de soustraire algébriquement des grandeurs entre elles. Il possède plusieurs
entrées mais une seule sortie. Dans l’exemple de la figure 2.15, on a :

S = E1 + E2 – E3
 Comparateur

Fig 2.16

C’est un cas particulier du cas précédent. Un comparateur permet d’élaborer la différence entre deux entrées
(de comparer) :
S = E2 – E1
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2.3.5.2. Manipulations sur les schémas blocs.


Il existe une multitude de transformations graphiques permettant de transformer le schéma fonctionnel
global. Le but est généralement d’obtenir un schéma réduit.
On donne ci-dessus quelques unes de ces transformations.

 Blocs en série (Cascade)

Fig 2.17
Il est possible de remplacer des blocs en ligne (en série ou en cascade) par un seul bloc. La fonction de
transfert de ce bloc équivalent est le produit des fonctions de transfert de chaque bloc.

S1 = K.E S2 = F.S1 S = G.S2  S = H.E avec H=K.F.G

Fig 2.18-a-
 Blocs en parallèle
Les deux schémas suivants sont équivalents :

G
E 
S S= G.E + H.E = (G+H).E E G+H S
+ 
H
Fig 2.18-b-

2.3.5.3. Schéma canonique d’un système asservi.


Matériellement, un système de commande en boucle fermée est constitué de plusieurs organes. Le schéma
fonctionnel est constitué de plusieurs blocs connectés les uns aux autres par les signaux d’entrée et de sortie.
Par une série de transformation, ce schéma fonctionnel peut être réduit au schéma canonique suivant :

Fig 2.19

Ce schéma permet d’introduire les principales fonctions de transfert de l’asservissement:


y( p)
 Fonction de transfert de la chaîne directe  G ( p)
 ( p)
x( p )
 Fonction de transfert de la chaîne de retour  H ( p)
y ( p)
x( p)
 Fonction de transfert en boucle ouverte  G ( p) H ( p)
 ( p)
 ( p) 1
 Fonction de transfert de l’erreur 
C ( p) 1  G ( p) H ( p)

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y( p) G( p)
 Fonction de transfert en boucle fermée 
C ( p) 1  G ( p) H ( p)

2.3.5.4. Exemples de transformation de schémas fonctionnels.


On propose ci-dessous l’établissement et éventuellement la réduction de schémas fonctionnels pour quelques
exemples de systèmes.

Exemple 1 : Schémas fonctionnels d’un circuit RC.

Fig 2.20
Le comportement de ce circuit est décrit par les équations suivantes :
dus (t )
ue(t )  us (t )  Ri (t ) et i (t )  C
dt
Dans le domaine symbolique (domaine de Laplace), on a :
Ue( p )  Us ( p )  Ri ( p ) et i ( p )  CpUs ( p )

Ces équations peuvent être traduites par le schéma fonctionnel suivant :

Fig 2.21

En appliquant les règles précédentes, ce schéma se réduit aux schémas suivants:

Fig 2.22

Le dernier bloc contient la fonction de transfert du système. à partir de laquelle on peut déduire l’équation
différentielle reliant us(t) à ue(t) :
(1  RCp)Us( p)  Ue( p)
Us( p)  RCpUs( p)  Ue( p)

Soit en utilisant la transformée de Laplace inverse :


dus (t )
RC  us (t )  ue (t ) ,
dt

Exemple 2 : Réduction d’un schéma fonctionnel


On considère le schéma fonctionnel donné par la figure ci-dessous :

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Fig 2.23

En appliquant les règles précédentes, on a les schémas successifs suivants:

Fig 2.24

Fig 2.25
D’où le schéma fonctionnel canonique :

Fig 2.26

Il peut se réduire en un seul bloc contenant la fonction de transfert en boucle fermée :

Fig 2.27

2.4. SIGNAUX CANONIQUES D'ENTREE.


Afin d'analyser le comportement d'un système dynamique, on observe le comportement de sa sortie en
appliquant à son entrée des excitations dites usuelles. De même pour pouvoir comparer les caractéristiques
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de plusieurs systèmes entre eux, il convient de leur appliquer un même signal. Parmi les signaux « tests »en
entrée les plus usuellement utilisés, on cite :

2.4.1. Signal échelon.


La fonction échelon permet de soumettre le système à une variation constante appliquée à l’entrée depuis t =
0, pris comme origine du temps.
e(t) = E0 u(t)
où u(t) est la fonction de Heaviside définie par :

pour t < 0 u(t) = 0


pour t ≥ 0 u(t) = E0

Fig 2.28

Ce signal est le principal signal d’étude du comportement transitoire des systèmes linéaires. La réponse à
cette excitation s’appelle la réponse indicielle.
La réponse indicielle d’un système du premier et du deuxième ordre est parfaitement connue et caractérisée
(Cf. chapitre 3 relatif à l’étude temporelle des systèmes linéaires).

2.4.2. Signal rampe.


Ce signal est le signal de base permettant d’analyser la réponse d’un système asservi en poursuite à une
consigne variable dans le temps.

e(t) = a t u(t)

Fig 2.29

2.4.3. Signal sinusoïdal.


Ce signal est le signal de base de l’étude fréquentielle des systèmes linéaires, c’est à dire la réponse en
fréquence à une excitation de la forme :
e(t )  e0 sin( t )
Le paramètre variable est la pulsation  = 2f = 21/T.

Fig 2.30

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