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Chapitre 3 : Analyse temporelle

Notes de cours par Najib Bennis

CHAPITRE 3
ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES
Applications aux systèmes asservis

3.1. INTRODUCTION.
L'analyse temporelle représente une possibilité très utilisée pour décrire le comportement transitoire des systèmes
linéaires. Le but de ce chapitre est de présenter les notions fondamentales du régime transitoire es ses applications aux
systèmes asservis afin de déterminer leurs performances dans ce domaine.
Dans cette étude, un intérêt particulier est accordé aux systèmes d’ordre un et deux. De tels systèmes sont fréquemment
rencontrés en pratique et nombreux sont les systèmes plus complexes qui peuvent être approchés par des systèmes
d’ordre un ou deux. Leurs caractéristiques temporelles sont parfaitement maîtrisées à partir de la connaissance de leur
fonction de transfert respective.

3.2. ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES.


L’analyse temporelle d’un système dynamique peut s’obtenir de deux manières :
- Expérimentalement en excitant le système par un signal spécifique de type échelon par exemple et observer sa
réponse.
- Théoriquement si on connaît la fonction de transfert du système.
Dans ce cas, la réponse S(p) à n’importe excitation E(p) est obtenue par S(p) = G(p) E(p), où G(p) désigne la fonction
de transfert du système.
Les caractéristiques transitoires sont déterminées avec des signaux non sinusoïdaux. Parmi les signaux d’entrée
usuellement utilisés, est le signal échelon constant dont la réponse est appelée réponse indicielle.

3.2.1. Le régime transitoire et le régime permanent.


Pour un système stable, la phase transitoire est le délai qui sépare deux états permanents.
Par exemple, on applique ce qu'on appelle un échelon constant, c’est-à-dire une brusque variation du signal d'entrée e(t)
à un système dans un état stabilisé.

e Système
s

Fig. 3.1

La figure 3.2 montre un exemple de comportement temporel pendant lequel la réponse s(t) part d’une phase permanente
(repos), puis passe par une phase transitoire avant de se stabiliser dans une nouvelle phase permanente.
Le régime transitoire est une caractéristique dynamique intrinsèque à chaque type de système. Par exemple le caractère
oscillant ou non d’un régime transitoire dépend de la nature du système et non de l’excitation.

Fig. 3.2

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3.2.2. Application aux systèmes du premier ordre.


3.2.2.1. Définition d’un système du premier ordre.
On appelle système du premier ordre, tout système régi par une équation différentielle du premier ordre à coefficients
constants:
ds (t )
  s (t )  Ke(t )
dt
avec : constante de temps > 0 de même dimension que le temps (heure, minute, seconde..) et K: gain statique de
dimension donnée par [dimension de s] / [dimension de e]. Si e et sont de même dimension, alors K est sans dimension.

3.2.2.2. Fonction de transfert.


On note S(p) et E(p) respectivement la transformée de Laplace de s(t) et e(t). La fonction de transfert du système
s’obtient par l’application de la transformée de Laplace à l'équation différentielle précédente sans tenir compte des
conditions initiales; soit :
 pS ( p )  s ( p)  K E ( p)
D'où la fonction de transfert:
S ( p) K
H ( p)  
E ( p) 1   p
Elle admet un pôle réel p = - 1/ < 0.

3.2.2.3. Réponse indicielle.


Afin d’évaluer les caractéristiques transitoires, on considère usuellement la réponse indicielle. C’est la réponse à un
échelon e(t) = E 0 u(t) dont la transformée de Laplace est E0 /p.

K E0
S ( p) 
1  p p
t

D’après la table des transformées de Laplace inverse, la solution s(t) est de la forme : s (t )  K E0 (1  e  ) t  0.

Etude de la réponse indicielle.


Le théorème de la valeur finale permet de déterminer la valeur finale de la réponse indicielle, sans connaître
explicitement son expression temporelle.
Des valeurs particulières de la réponse indicielle sont fournies par le tableau suivant :

pour t =  s(t) = 63% K E0

pour t = 3  s(t) = 95% K E0

S ( p) 5
La figure 3.3 ci-dessous représente la réponse indicielle d’un système de fonction de transfert : 
E ( p) 1  2 p

Fig. 3.3

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3.2.2.4. Temps de réponse.


Afin d’évaluer la durée du régime transitoire, on défini le temps de réponse à 5%, noté Tr5%, comme étant le temps mis
pour que la réponse atteint 95% de sa valeur finale; soit :
Tr Tr
- - Tr
s(Tr )  0.95KE0  KE0 (1- e 
)  e   0.05    Log (0.05)  3

D'où : Tr 5%  3

On retient donc que le temps de réponse à 5% d’un système du premier ordre est approximativement égal à trois fois sa
constante de temps. Il est indépendant de K et de E0.
Conclusion :
L’analyse temporelle ci-dessus a permis de caractériser complètement la réponse indicielle d’un système d’ordre un :
- forme de la réponse transitoire : exponentielle sans oscillation (jamais la valeur finale est dépassée).
- estimation de la durée du régime transitoire à 5% : Tr 5%  3
- valeur finale : KE0

3.2.2.5 Exemple d’un système du premier ordre : Circuit RC


On considère la cellule R, C suivante :
R

Ue i C Us

Fig. 3.4

Les lois relatives aux circuits électriques permettent d’écrire l'équation différentielle qui régit le circuit:

Ue(t )  Ri (t )  Us (t )

 dUs (t )
i (t )  C dt

D’où l’équation différentielle reliant la grandeur de sortie (Us) à la grandeur d’entrée (Ue) :
dUs (t )
RC  Us (t )  Ue(t )
dt
La fonction de transfert est donnée par :
Us ( p ) K K  1
 ; avec : 
Ue( p ) 1   p   RC
Dans le cas d’une entrée constante d’amplitude Ueo, alors Us= Ueo au bout d’un temps transitoire dont la durée est
Tr 5%  3  3RC .

3.2.3. Application aux systèmes du second ordre.


3.2.3.1. Définition d’un système du second ordre.
On appelle système du second ordre tout système régi par une équation différentielle du second ordre à coefficients
constants pouvant se mettre sous la forme suivante:

1 d 2 s (t ) 2 z ds (t )
  s (t )  K e(t )
n2 dt 2
n dt
avec:
 n : la pulsation propre du système non amorti (rd/s) si l’unité du temps est en seconde;
 K : gain statique de dimension = [dimension de s]/[dimension de e];
 z : facteur ou coefficient d'amortissement, parfois noté m ou  (sans dimension).

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3.2.3.2. Fonction de transfert.


Pour des conditions initiales supposées nulles (s(0) = 0, s'(0) = 0), l’application de la transformée de Laplace à
l’équation différentielle permet d’obtenir:
1 2z
p 2 S ( p) pS ( p ) S ( p )  K E ( p)
n2 n
Par conséquent, la fonction de transfert d’un système d’ordre deux est:

S ( p) K K n2
  2
1 2 2z 2
E ( p)
2
p  p  1 p  2 zn p  n
n n
Les pôles r1 et r2 de la fonction de transfert de transfert sont les racines de l’équation:

p 2  2 zn p  n2  0

3.2.3.3. Réponse indicielle.


Comme pour les systèmes d’ordre 1, on propose d’étudier le comportement transitoire des systèmes d’ordre 2. A cet
effet, on considère la réponse indicielle. C’est la réponse à l’excitation e(t) =Eo u(t); soit E(p) =Eo/p.

KE0n2 KE0n2
S ( p)  
p ( p 2  2 zn p  n2 ) p ( p  r1 )( p  r2 )

 Théorème de la valeur finale appliqué à s(t) : Lim s (t )  Lim ps ( p )  KE0


t  p 0

Interprétation : La courbe démarre et passe par une phase transitoire avant de se stabiliser à sa valeur finale K Eo.
L’allure du régime transitoire dépend de la nature des pôles de la fonction de transfert et donc des coefficients
fondamentaux z et n comme le montre l’étude qui suit ci-dessous.
a- Comportement transitoire en fonction du coefficient d’amortissement z :
La nature des pôles de la fonction de transfert détermine le comportement transitoire. Ces pôles sont solutions de
l’équation suivante :

p 2  2 zn p  n2  0
On a : '  z 2n2  n2  n2 ( z 2  1) .

Les solutions r1 et r2 de l’équation ci-dessus sont données dans le tableau suivant selon le coefficient d’amortissement z:


r1  n z  z 2  1  deux pôles réels
r    z  1
si z > 1
distincts
2 n z2

si z =1 r1  r2  n un pôle réel double

 
r1  n z  j 1  z 2
deux pôles complexes
r    z  j 1  z 
si z < 1
2 conjugués
2 n

Dans le document annexe, on a résumé le comportement transitoire en fonction du coefficient d’amortissement z.

b- le dépassement indiciel :
Pour des systèmes ayant un coefficient d’amortissement z  1, la réponse converge vers sa valeur finale sans jamais la
dépasser. Dans ce cas le dépassement indiciel est nul. En revanche pour les systèmes ayant un coefficient
d’amortissement z < 1, la réponse oscille autour de sa valeur finale avant de se stabiliser à cette valeur.

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Pour un asservissement, le dépassement est un critère d’évaluation important de la performance en régime transitoire.
Dans certaines applications, le dépassement est interdit ou il doit être faible.
En fait, ce type de comportement oscillant affecte généralement les systèmes de commande en boucle fermée. Les
variations des grandeurs impliquées doivent être contrôlées pendant la phase transitoire. Si la grandeur de sortie est par
exemple la température d’un four industriel, il est impératif de contrôler sa variation en régime transitoire par rapport à
sa valeur nominale et ce, pour des raisons de sécurité du personnel et du matériel. Une telle précaution peut être assurée
par un réglage imposant le dépassement maximal.
Les principaux paramètres de la réponse transitoire sont résumés dans le tableau suivant pour z < 1:

Pseudo-pulsation p ωp  ωn 1  z 2
2π 2π
Pseudo-pértiode Tp Tp  
ωp ω 1  z 2
n
Tm π
Instant du premier dépassement tpic t pic  
2 ωn 1  z 2
πz

Valeur s à t = tpic : s(tpic)
KE 0 (1  e 1 z 2
)
πz

Dépassement indiciel en % = 100 a/b 1 z 2
D %  100 e

Le dépassement indiciel ne dépend que du coefficient d’amortissement z. Plus z est petit, moins la réponse est amortie,
et plus le dépassement indiciel est important comme le montre la figure 3.5 suivante :

Fig. 3.5

3.2.3.4. Temps de réponse.


Lorsque la réponse indicielle est apériodique, c’est-à-dire qu’elle ne présente pas d’oscillations (z 1), le temps de
réponse à 5% est toujours défini par le temps au bout duquel la réponse atteint 95% de sa valeur finale.
Par contre, lorsque la réponse est oscillatoire amortie, le temps de réponse à 5% est défini par le temps au bout duquel,
la réponse rentre définitivement dans la bande définie par 105% et 95% de la valeur finale.
La figure 3.6 donne un exemple de relevé du temps de réponse à partir de la réponse indicielle d’un système du
deuxième ordre avec z < 1.

Fig. 3.6

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Contrairement aux systèmes du premier ordre, pour lequel on a montré que le temps de réponse à 5% est égal à trois
fois sa constante de temps, il n’existe pas en toute rigueur pour les systèmes d’ordre deux une expression exacte
permettant de calculer le temps de réponse en fonction des paramètres fondamentaux z et n.
Cependant, on peut monter que pour une pulsation propre donnée, le temps de réponse décroît lorsque le coefficient
d’amortissement augmente dans l’intervalle 0 < z < 0.7 et il est minimal pour z égal à 0.7. Au-delà de cette valeur, le
temps de réponse augmente rapidement comme le montre la figure ci-dessous. Elle illustre la variation du produit Tr5%
par n en fonction de z en échelle semi-logarithmique.

Fig. 3.7

Dans le cas où z = 0.7, le temps de réponse est déterminé par la relation :


3
Tr5% 
n
On note que le temps de réponse est inversement proportionnel à n. De ce fait, à coefficient d’amortissent constant, le
temps de réponse est d’autant plus réduit que n est grande.
On montre par ailleurs les approximations suivantes :

Expression approchée du temps de


réponse à 5%
3
z << 1
z n
6z
z >> 1
n

En annexe, on a fournit un tableau récapitulatif regroupant les principales caractéristiques temporelles de la réponse
indicielle ainsi qu’un tableau de valeurs numériques permettant de calculer ces caractéristiques pour un coefficient
d’amortissement z et une pulsation propre n donnés.

3.3. APPLICATIONS AUX SYSTEMES ASSERVIS.


Les performances des systèmes asservis sont formulées parfois en termes de caractéristiques temporelles.
En générale, on souhaite que la fonction de transfert en boucle fermée d’un système asservi soit du premier ordre ou du
second ordre avec des caractéristiques temporelles fixées par le cahier des charges.
Sur le plan qualitatif, on se pose la question comment choisir les paramètres de la fonction de transfert en boucle
fermée ?

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a- Gain statique
Il y’a tout intérêt d’avoir un gain statique unitaire; ce qui assure une précision statique parfaite: la sortie asservie est
égale à la valeur fixée par la consigne constante à l’entrée (en régime statique). Ce choix est indépendant de l’ordre du
système.
b- Constantes de temps
S’il s’agit d’un système du premier ordre, le choix du temps de réponse imposé à l’asservissement permet de fixer la
constante de temps. Plus celle-ci est faible, plus l’asservissement est rapide. Pour les systèmes d’ordre 2 à deux
constantes de temps, il est aussi recommandé de les choisir les plus petites possibles.
c- Paramètres z et n
On a vu au paragraphe consacré à l’étude du régime transitoire des systèmes d’ordre deux que les paramètres z et n
imposent la forme du régime transitoire.
Si aucun dépassement ne peut être toléré dans la réponse transitoire, il convient de choisir un coefficient
d’amortissement supérieur ou égal à un. En fait, la valeur z =1 est plus appropriée puisqu’elle conduit au régime
apériodique le plus rapide pour une pulsation propre n donnée. Parfois, on tolère un léger dépassement afin
d’améliorer la rapidité. La valeur z = 0.7 est souvent préconisée.

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Annexe : comportement transitoire des systèmes d’ordre 2


S ( p) K n2
 2
E ( p ) p  2 zn p  n2
KE0n2 KE0n2
Réponse indicielle : S ( p )  
p ( p 2  2 zn p  n2 ) p ( p  r1 )( p  r2 )
Coefficient
z>1 z =1 z<1
d’amortissement
deux pôles réels distincts deux pôles complexes conjugués

       
un pôle réel double
Pôles 2
r1  n z  z  1 r2  n z  z  1 2
r1  r2  n r1  n z  j 1  z 2 r2  n z  j 1  z 2

 t 
t 
KE0  
t

t
 s(t )  KE0 1  (1  )e   1
s (t )  
 1 (1  e
1
)   (1  e
2
)    s (t )  KEo[1  e  zn t (sin(n 1  z 2 t   ))]
1  2
2 2
  1 z
2
1 1 1 1 1 z
1   2     1   2      Arctg ;   Arc cos( 1  z 2 );   Arc sin( z )
r1 r2 r1 r2 z

Réponse
transitoire

Temps de Temps de réponse minimum ( z  1)


Temps de réponse démunie lorsque z démunie Temps réponse dépend de n
réponse
Dépassement Nul
Nul Augmente lorsque z démunie
indiciel

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La réponse indicielle d’un système d’ordre 2 Tableau de valeurs numériques relatif aux
caractéristiques transitoires des systèmes d’ordre 2

 tmn trn (5 %) tpicn Tpn D%


0,1 1,68 30 3,16 6,31 73
0,15 1,74 20 3,18 6,36 62
0,2 1,81 14 3,21 6,41 53
0,25 1,88 11 3,24 6,49 44
0,3 1,97 10,1 3,29 6,59 37

1 0,35 2,06 7,9 3,35 6,71 31


Temps de montée tm  (  Arc cos( ))
n 1   2 0,4 2,16 7,7 3,43 6,86 25

1 100 0,45 2.28 5,4 3,52 7,04 21


Temps de réponse à n % tr  Loge ( )
(< 0.7) n  n 0,5 2,42 5,3 3,63 7,26 16
Tp  0,55 2,58 5,3 3,76 7,52 12,6
Temps de pic t pic  
2  1  2 0,6 2,77 5,2 3,93 7,85 9,5
n

2 0,65 3,00 5,0 4,13 8,27 6,8


Pseudo-période Tp 
2
n 1   0,7 3,29 3 4,40 8,80 4,6
Pseudo-pulsation  p  n 1   2 0,75 3,66 3,1 4,75 9,50 2,84


 0,80 4,16 3,4 5,24 10,5 1,52
Dépassement 1 2
D%  100e 0,85 4,91 3,7 5,96 11,93 0,63
2
Rapport entre deux D1 1 2
0,90 6,17 4 7,21 14,41 0,15
maximas successifs e
D2 0,95 9,09 4,1 10,06 20,12 0,01
Nombre d’oscillations 1
nQ
complètes 2