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Position par trilatération - Calcul

Samuel Bertand
19 février 2016

1 Situation
Nous considérons 1 émetteur de coordonné X ∈ R et 3 stations diérentes réceptrices de coordonné respective
2

S ,S ,S .
L'émetteur émet un signal à la date t = 0. Chaque station S reçoive le signal à la date t . On pose t = min (t ),
1 2 3

soit t = min(t , t , t ) = t , et donc S = S


i i m ∀i i
m 1 2 3 2 m 2

avec C la célérité de propagation. On pose ||.|| la norme du produit scalaire canonique


DS1 S2

de R . On a alors la distance entre les positions S et S par D = ||S − S || .


Rappel : t = 1,2 C
2
1 2 S1 S2 1 2

Problème : Localiser l'émetteur connaissant la position des stations et des temps de parcours.
2 Résolution
Nous cherchons X vecteur de R . Il nous faut donc 2 équations.
2

 2  2
||X−S1 || ||X−Sm ||
t21 − t2m = C − C
 2  2
||X−S3 || ||X−Sm ||
t23 − t2m = C − C

Soit : (t21 − t2m )C 2 = ||X − S1 ||2 − ||X − Sm ||2


(t23 − t2m )C 2 = ||X − S3 ||2 − ||X − Sm ||2
(1)
On a ||X − S || = (X − S |X − S ), or (.|.) est une forme bilinéaire. On obtient donc ||X − S || = ||X|| − 2(X|S ) +
2 2 2

||S || . De plus on dénit 2 constantes :


1 1 1 1 1
2

1. c = (t − t )C
1
2 2 2

2. c = (t − t )C
1 1 m
2 2 2

En développant, simpliant et appliquant les propriétés du produit scalaire sur l'équation précédente on obtient :
3 3 m

c = 2(X|S − S ) + ||S || − ||S ||


1
c = 2(X|S − S ) + ||S || − ||S ||
3
m
m
1
3
(2)
1
3
2
2
m
m
2
2

On pose 2 vecteurs : U = S − S , V = S − S et 2 constantes : α = ||S || − ||S || , β = ||S || − ||S || . 2 2 2 2

On Obtient alors :
m 1 m 3 1 m 3 m

c = 2(X|U ) + α ⇔ 2U X = c − α
1
c = 2(X|V ) + β ⇔ 2V X = c − β
3
T
T (3) 1
3

Soit : T
(4)
   
U 1 c −α 1
X= T
V 2 c −β 3

 Si U et V sont colinéaires ie. S , S sont rigoureusement alignés et la matrice UT


n'est pas inversible.
 
1 m , S3
VT
 Sinon on a donc :
(5)
−1
UT
  
1 c1 − α
X=
VT 2 c3 − β
Soit :
(6)
1 (c1 −α)Vy −(c3 −β)Uy
!
2 Ux Vy −Vx Uy
X= 1 (c3 −β)Ux −(c1 −α)Vx
2 Ux Vy −Vx Uy