Infrared Seeking Sentinel

by Rick Prescott
07/13/2010
Table of Contents
1 Introduction......................................................................................................................................................................3
2 Overview..........................................................................................................................................................................3
3 Operation..........................................................................................................................................................................3
4 Gun Modifications............................................................................................................................................................4
4.1 Electronic Trigger...............................................................................................................................................4
4.2 Tripod Modifications..........................................................................................................................................7
5 Sheetmetal Pieces.............................................................................................................................................................9
6 Assembly........................................................................................................................................................................11
6.1 Anti­Tilt Piece Installation................................................................................................................................11
6.2 Gun Mount........................................................................................................................................................12
6.3 Motor Mount.....................................................................................................................................................14
6.4 Electronics Enclosure.......................................................................................................................................15
6.5 Gun installation.................................................................................................................................................17
6.6 Cables................................................................................................................................................................17
7 Code Description............................................................................................................................................................19
8 Bill of Material...............................................................................................................................................................21
9 Resource Files................................................................................................................................................................22
10 Schematic......................................................................................................................................................................24
11 PCB Layout...................................................................................................................................................................25
12 Sheetmetal Layouts.......................................................................................................................................................26
1 Introduction
The concept of a sentinel machine guns has fascinated me ever since I first saw these machines popping up in various 
movies as a younger person.  The astounding ability to automatically detect, track, and fire upon a target has always 
seemed technically unobtainable on the available time and budget of a simple hobbyist.  Obtaining and operate a 
machine gun is also a bit out of the realm of reality for most of us as well.  An idea sparked in my mind one day while 
walking the toy gun isle in a store with my kid and later that evening learning of the workings of a thermopile array 
while surfing the internet.  The result is this infrared seeking sentinel which joins a realistically priced infrared sensor 
to a realistically operatable Nerf® machine gun to create a slightly less deadly yet still highly deterring automated 
machine.  Personally I have grand plans to deploy the infrared seeking sentinel facing the entrance of my work cubical 
in order to speed interaction with less desirable visitors.

2 Overview
The following instructions detail the necessary modifications to a Nerf® Vulcan EBF­25TM, describe the Devantech 
TPA81 thermopile array sensor combined with other required electronics, show how to assemble the other needed 
components, review the code employed on the Atmega168 microcontroller, and lists the materials needed.

The TPA81 thermopile array sensor is an array of 8 thermopile sensors all on one chip.  Each of the 8  thermopile 
elements has a lens and shrouds so that they have a view of 5.1˚ horizontal and 6.0˚ vertical.  Each element reports 
the temperature of the objects in it's field of view over the I2C bus.  More information on the TPA81 sensor can be 
found here:  http://www.robot­electronics.co.uk/htm/tpa81tech.htm

A few modifications must be made to automate the functionality of the Nerf® EBF­25TM.  The manual trigger is 
bypassed with an electronic trigger.  Also a connector is added to provide external power and a trigger signal interface. 
A stepper motor and drive train is added to provide automated pan ability  Aluminum sheetmetal pieces are 
incorporated onto the tripod to remove the tilt ability of the gun and provide mounts for the motor and electrics 
enclosure.

Power to the system is provided by a 7.2 amp hour seal rechargeable lead acid battery.  This allows operation of the 
gun in areas with out an AC outlet around.  The larger than stock battery pack provides sufficient power to the gun and 
pan motor for extended duration operation.

An Atmega168 microcontroller provides control of the sentinel.  It functions to read the TPA81 sensor and then 
provides signals to properly position the pan motor.  It also read/writes to various I/O to control the mode of operation 
as well as the trigger of the gun. 

3 Operation
Before being powered on the barrel of the gun must be manually positioned to point straight forward relative to the 
infrared sensor.  This syncs the position of the gun to the sensor.  When powered the sentinel first scans the 
background.  All heat generating targets must be clear of the sensors total field of view or they will be incorporated 
into the background and not be detectable.  Once finished scanning and averaging the background temperature the gun 
moves to its full right position to indicate it is now in scan mode.  

While in scan mode the sentinel compares current temperature values to previous obtained background values for all 8 
elements.  If the current temperature is a selectable level above the background temperature a detection is made.  The 
motor is then commanded to aim the gun towards the target.  If multiple elements make detections a weighted average 
target is calculated to position the gun.

Several fire control modes are selectable.  The first is simply a scan mode which turns on the amber lock LED when 
the gun is properly aligned to the target.  The second mode is single shot mode.  While in this mode a single shot will 
be fired when the gun aligns with the target.  Finally is full auto mode.  While in this mode the gun will fire when 
aligned to the target and continue to fire as long as the lock is maintained.

In addition to the power and three way fire mode select switch the background reset switch is also located on the front 
of the electronics enclosure.  Located on the back of the electronics enclosure are the connectors for power, gun 
interface, and motor control.  There are also 4 dip switches that select the temperature level above the background the 
target must be. 

4 Gun Modifications
The following section describes the modifications that are made to the Nerf® Vulcan EBF­25TM.  The intent was to use 
as much of the original hardware as possible and also allow for normal operation of the gun if desired.

4.1 Electronic Trigger
In order for the microcontroller to be able to firing the manual trigger must be bypassed with an electronic trigger.  A 
power MOSFET is used for this task.  The gun must be disassembled in order to gain access to the electrical wiring. 
This is done by removing the gabillion screws on the action end of the gun and then separating the shells.  The action 
will remain screwed to the right shell.  The action will also need to be removed in order to gain access to all the 
electrical wiring.

Gun action original wiring back view Gun action original wiring front view

The electrical circuit in the gun must be rearranged to allow the source pin of the MOSFET to be tied to ground so it 
will function properly.  Normally power flows from the positive terminal of the battery pack though the ammo belt 
present switch, through the on/off switch, through the trigger switch, through the motor, and then back to the negative 
terminal on the battery pack.  The circuit must be changed so that power still flows from the positive terminal of the 
battery pack though the ammo belt present switch, through the on/off switch, but then through the motor, trigger 
switch, and back to the negative terminal  on the battery pack.  The electronic MOSFET switch is placed in parallel 
with the trigger switch.  It can be placed right on the trigger switch PCB.  A pull down resistor is added to keep the 
gate pin from floating.  See the photos and schematic for more detail.
Current wiring configuration

Modified wiring configuration

Trigger switch original wiring Re­rout around trigger switch
Motor negative re­routed to trigger switch; other side  MOSFET added in parallel to trigger switch; with pull 
of trigger switch routed to ground terminal adding  down resistor on base
extension wire

A four pin connector is also added on the right side of the gun just forward of the battery compartment of the gun.  A 
hole is cut, the connector inserted, and then glued in place with 5 minute epoxy.  Wires are connected to the internal 
battery pack terminals and to the gate of the MOSFET.  See the schematic wiring details and photo for pin­outs

Connector hole cut in gun; power, ground, and trigger 
Connector glued in place
signal are routed to connector
Re­assembling gun

4.2 Tripod Modifications
There are several modifications to make to the tripod stand.  The first is to remove the catches that somewhat lock the 
gun from panning and tilting.  Next the clips that mount the tripod to the gun must be removed so that a more robust 
mounting system may be installed later.

The mount head is removed by unscrewing four screws and lifting it free.  With the mount head off four more screws 
are unscrewed to remove the pan cover and the pan tray.  The white catches will now be exposed.  They are held in 
place by springs and are easily removed.  The pan tray and cover may be re­installed but do not install the screws yet 
as a sheetmetal piece will be added later.

Tripod base unmodified Mount head removed from tripod
White pan and tilt catches and springs to be removed Pan cover and tray removed from base along with  
catches

The mount clips are removed from the mount head by removing the springs and lifting out the pins and clips.  Remove 
both.  Do not re­install the mount head at this time because the new mount pieces will be added later.

Mount head with clips not yet removed ­top Mount head with clips not yet removed ­bottom

Mount head with clips removed ­top Mount head with clips removed ­bottom
5 Sheetmetal Pieces
Several sheetmetal pieces must be constructed to remove the tilt capability from the tripod, provide a motor mount, 
provide a electronics enclosure mount, and a means to mount the tripod to the gun.  Full scale prints of the sheetmetal 
pieces are provided as well as .dwg and .dxf flies.  It works well to cut out the prints and glue them to  the piece of 
sheetmetal with rubber cement.  The shapes may them be cut out and drilled.  Finally the shapes may be bent into the 
proper shape.

The first sheetmetal piece is the anti­tilt piece that also adds stiffness to the tripod.  The process described above is 
completed using a 1/32 thick piece of aluminum sheetmetal that can be found at the local hardware store.

Cutout of sheetmetal print on sheetmetal Sheetmetal piece cutout

Tilt removing sheetmetal piece formed
Using the same process the motor mount is made.  It is made from the same 1/32 thick aluminum sheetmetal.  It will 
later mount to the back of the tripod.

Motor mount ­view 1 Motor mount ­view 2
 
The same process is used to locate the holes in the gun mount.  The mount piece is made from 1/8” thick aluminum 
plate.  The holes for mounting it to the tripod are countersunk in one side while the holes for mounting it to the gun 
are countersunk on the other side.

Mount piece with countersunk gun mount holes ­top Mount piece with countersunk tripod mount holes  
­bottom
Finally the electronics enclosure is made using the same method.  It is cut from 1/32” aluminum sheetmetal and 
formed to shape.  It will later be mounted to the front of the tripod.

Electronics enclosure mount screwed to enclosure

6 Assembly
Now that the sheetmetal components have been made and the tripod has been modified the sentinel is ready for 
assembly.  The following sections describe how to assemble the various components.

6.1 Anti­Tilt Piece Installation
In order to restrict the tilt capability of the gun tripod the sheetmetal stiffener is first added.  This is done fitting the 
sheetmetal piece around the tripod as shown.  Make sure the pan tray and cover are installed first.  New screws must 
be used on the top of the tripod as the old ones are not long enough.  Use some 4­20 x 1/2” long flat head plastic 
screws.  For the remaining screws drill pilot holes into the plastic tripod.  Use 10 * 8­16 x 1/4” long pan head plastic 
screws.

4 screws replaced on pan cover to hold sheetmetal tilt 
eliminator
Tilt eliminator installed ­front view Tilt eliminator installed ­back view

6.2 Gun Mount
Before the gun mount can be assembled the large timing belt pulley must be modified.  As shown in the picture the 
hub and bushing are removed.  Mounting holes are drilled through the pulley using the mount head as a guide.  Use 
extreme caution to insure that the mount head and pulley are concentric before drilling the holes.  If not later on the 
timing belt will have tight and loose spots as the gun pans.  Longer than original screws are used to hold the mount 
head, timing pulley, and mount plate to the tripod.   Use some 4­20 x 1 1/4” long flat head plastic screws.

Timing pulley pre­modification Timing pulley post­modification
Gun mount stack un­assembled Gun mount stack assembled

Gun mount assembled
6.3 Motor Mount
The motor is mounted to the tripod by first installing the sheetmetal mount.  This is done by removing the 4 rear 
screws previously installed when the anti­tilt sheetmetal piece was fitted.  The motor mount uses these same 4 screws 
for mounting to the tripod.  Install the motor mount and screws.  Fit the small pulley to the stepper motor shaft.  Place 
the timing belt around the large pulley and install the motor into the mount.  Use 4 * 10­32 x ½ long machine screws 
with washers and locknuts.

Motor installed in mount (note that mount must first be   Motor mounted with timing belt
installed onto tripod before installing motor)

The timing belt must be properly tensioned by loosening the mounting machine screws and sliding the motor either in 
or out on the mount.  Too loose and the belt will slip, too tight and the motor will not step.  Note that tensioning may 
need to be adjusted again once the gun is installed as the weight of the gun changes the stress on the tripod.

Completed gun mount with pan capability
6.4 Electronics Enclosure
A PCB123 file with the associated schematic and PBC layout is attached later in this document.  Also raw prints of the 
trace layout is provided.  The first step in assembly is to solder all the electrical components to the PCB.  I suggest 
starting with the small resistors and capacitors working up to the ICs.  Solder the large connectors, switch  and 
infrared sensor last.  Solder on short wires that will go the the switches mounted in the front panel.  Use at least 22 
gauge wire for the power switch.  24 or 26 gauge is sufficient for the fire mode select switch.

DIY PCB after copper etching but prior to removing  Assembled PCB
toner

Use the templates to cut the holes in the front and back panels.  Use rubber cement to temporarily glue the templates 
to the panels.  Drill a center hole with an appropriately sized drill and square out corers with an hobby knife.  Mount 
the power switch and fire mode select switch in the appropriate holes.  Solder the switch wires to the switches leaving 
enough slack to maneuver the components.  The aluminum frame of the enclosure was originally 4” long.  It has been 
cut down to 1 3/4” long with a hack saw.

Electronics enclosure prior to assembly
 Lock LED PWR  Gun Interface
IR Sensor Sensitivity 
Switch DIPS

Mode Switch BKG  PWR 

Reset LED PWR Motor Interface
Electronics enclosure ­front view Electronics enclosure ­back view

Before mounting the enclosure mount to the tripod use the mount to mark the three hole locations on the enclosure. 
Drill the holes and use more of the 8­16 x 1/4” long pan head plastic screws to thread the enclosure holes.  Do not 
attach the mount to the enclosure at this point.  Instead install it on the tripod by removing the front anti­tilt sheetmetal 
piece screws and reinstall them with the enclosure mount underneath.  At this point the enclosure may be assembled 
with the PCB installed.  Leave the back panel off so that access will be available to program the microcontroller. 
Mount the enclosure to the mount.

Enclosure and mount installed
6.5 Gun installation
The gun is installed by aligning the mount plate on the bottom side of the gun.  Center the plate widthwise.  Line the 
center line of the original mount up with the center line of the tripod.  Drill pilot holes.  Install the 4 * 12­14 x ¾” long 
flat head screws.

Gun mount with gun installed

6.6 Cables
Cables are made by soldering pins to the wires and installing them into the connectors.  Spiral wrap is wrapped around 
the wire bundles.  ¾ heatshrink is fitted over the connectors and shrunk down around the connector and spiral wrap. 
Three cables are needed power, gun interface, and the motor interface.  Lengths need to be long enough to reach 
enclosure box.

The power cable has two wires at least 20 gauge.  Crimp connectors are used connect to the battery end and a standard 
2 pin connector to interface the enclosure.  The pin­out is shown in the picture.

+12VDC
GND

Battery and power cable
The gun interface cable has three wires; two power wires that are at least 20 gauge and one signal wire that is 24 
gauge.  One 4 pin standard connector are used on each end.  Pin­outs are shown in the picture below.  Note that the 
cable is not reversible; the gun end must go to the gun.

Gun Interface

SIG SIG
­PWR
­PWR +PWR
+PWR Enclosure 
Interface
Gun interface cable Gun interface cable pin­outs

The motor cable consists of 6 wires.  A 6 pin connector is used on the enclosure end of the cable and the wires go 
directly into the motor on the motor end.  Pin­outs are shown in the photo.

GRN
BLU
WHT

BLK
RED
Motor cable and pin­outs YEL
7 Code Description
The code on the Atmaga168 reads the output of the infrared sensor, controls the position of the motor, reads various 
I/O for mode of operation control, and turns the gun trigger on and off.  Source code in the form of .c and .hex is 
attached later in this document.  The following is a list of the functions and a general description of the operation of 
each:
Function Name Function Operation Description
ISR(TIMER0_COMPA_vect) Interrupt service routine handler for timer0.  This time is set to generate an 
interrupt at 12.5 Hz.  Upon interrupt communication to the TPA81 IR sensor is 
initiated.  The TWI interrupt takes over control once communication is started.
ISR(TIMER1_COMPA_vect) Interrupt service routine handler for timer1.  This time is used to control the the 
speed of the stepper motor.  Upon interrupt generation a decision is made 
whether to take a step or not.  As accelerating and decelerating are employed a 
step may not be taken even if the current position does not equal the target 
position.  The decision to start shooting or maintain shooting is also made here.
ISR(INT0_vect) Interrupt service routine handler for interupt0.  This interrupt is tied to the 
momentary push button on the front of the enclosure.  Upon interrupt the 
background temperature is rescanned and averaged.
ISR(TWI_vect) Interrupt service routine handler for the two wire interface or I2C.  This interrupt 
handles communication to the IR sensor once it has been initiated by timer0.  It 
provides the addresses of the 8 registers to be read and then stores the data from 
each register.
ISR(USART_UDRE_vect) Interrupt service routine handler for the asynchronous serial port.  Serial 
communication is not normally needed but was used for debugging during 
development.
main Main sets up most of the peripherals while the interrupts handle most of the 
program flow.  First the port pins are configured for inputs or outputs with the 
proper pull­ups, pull­downs, or state settings.  Next the timers are setup and 
configured.  Then the TWI is configured.  Next the serial port is turned on. 
Finally the interrupt pins are setup.
errorreport The function was used during the development process to debug what was going 
on with the TWI.
dataout This function processes the data from the IR sensor.  First if needed the 
background measurements are taken.  100 samples are taken for each of the 8 
elements of the sensor and averaged together.  In normal scan mode new reading 
are taken and if above a certain level above the background measurements they 
are averaged in with the last four measurements  Next a weighted average of each 
of the 8 elements is calculated in order to determine the target position of the 
gun.  Finally the readings are formated for output through the serial port.
TakeStep This function determines is the stepper motor needs to take a step left, right, or 
none at all in order to align with the target position.  Acceleration and 
deceleration is used to drive the motor as fast as possible without causing the 
motor to skip due to the inertia of the gun.  This gets a bit tricky as the target 
position can constantly be bouncing around.  If a motion direction change is 
needed the motor must decell, stop, and then acell in the other direction.  It does 
this no mater what position it is in during its acell or decell ramp.  Delay is 
added by not taking a stepping action for the appropriate number of interrupt 
generations.
Shoot This function decides to start shooting, continue shooting, or stop shooting the 
gun.  In scan mode the LED will come on when the current position of the gun 
and target position are aligned but the gun will not shoot.  In single shot mode 
the gun will shoot once aligned to a target and then wait 5 seconds before being 
allowed to shoot again.  In full auto mode the gun will shoot as long as it is 
aligned with the target.
StepDir1 This function tracks and determines which port pins to turn on and off to take a 
step right.
StepDir2 This function tracks and determines which port pins to turn on and off to take a 
step left.

The following lists is of the port pins and the assigned functions of each:
Port/Pin Function Comments
PB0 Motor coil 2B Blue Wire
PB1 Single shot mode Active low; both high scan mode
PB2 Auto shot mode Active low; both high scan mode
PB3 Program MOSI
PB4 Program MISO
PB5 Program SCK
PB6 Crystal 1
PB7 Crystal 2
PC0 Lock LED Active low
PC1 DIP Switch 4 LSB; on connects to gnd
PC2 DIP Switch 3 on connects to gnd
PC3 DIP Switch 2 on connects to gnd
PC4 TPA81 SDA
PC5 TPA81 SCL
PC6 Reset Active low
PC7 Not Used
PD0 Com Port Rx
PD1 Com Port Tx
PD2 Reset Background Interrupt 0
PD3 DIP Switch 1 Interrupt 1; MSB; on connects to gnd
PD4 Fire Control Active high
PD5 Motor coil 1A Red wire; step order 1A, 2A, 1B, 2B
PD6 Motor coil 2A Yellow wire
PD7 Motor coil 1B Green wire

The code is downloaded to the microcontroller via the 6 pin programming header.  16MHz crystal and no clock divide 
fuses are set.
8 Bill of Material
The following is a list of components needed to put together the IR seeking sentinel  A general description is provided 
along with the manufacture part number.  Quantities are listed as well.  For PCB components a marker is listed to 
identify location on the PCB and schematic

Description Part Number Marker Qty

PCB Components
2 pin header 1­770966­0 J1 1
4 pin header 1­770968­0 J2 1
6 pin header 1­770969­0 J3 1
Dip Switch, surface mount, x4 BPA04SB SW1 1
momentary switch 107­3016­EVX SW2 1
rocker switch, 2 position CWT12AAS1 S1 1
rocker switch, 3 position R13­66D­02 S2 1
5v reg FAN1616A U1 1
cap, Tantalum, 10uF TAJC106K020R­VP C1 1
cap, Tantalum, 22uF TAJB226K016R­VP C2 1
IR Sensor TPA81 U2 1
LED 4303F3 LED1, LED2 2
ARV Microcontroller ATMEGA168­20AU U3 1
0.01uF 50V 0603 Ceramic Chip ULN2803ADWG4 U4 1
Push Button Switch SKHMQLE010 SW3 1
6pin header PRG_ATMAGA J5 1
16 mHz  crystal ABM8 U5 1
Capacitor 0.1uF 100V C1206C104K1RAC7025 C3, C4, C5 3
1/4 watt, 330ohms, 1% RK73H2BTTD3300F R1, R2 2
18pF 16V 0603 Ceramic Chip VJ0603A180JXJPW1BC C6, C7 2
1/4 watt, 10Kohms, 1% RK73H2BTTD1002F R3, R4, R9 3
PCB ­ 1
Enclosure 1455N1202 1
Power Components
Power MOSFET signal level FQD13N06L 1
10K resistor axial lead Generic 1
12V sealed lead acid battery 7.2AHr GP1272 1
20 AWG wire Generic 10ft
24 AWG wire Generic 2ft
Power Train Components
Nerf Vulcan EBF­25 ­ 1
6”x18”x1/32" thick al sheetmetal Generic 1
3”x5 3/8”x1/8" thick al sheetmetal Generic 1
Stepper Motor 57BYG084 1
Small Timing Pulley A 6M16­026DF2508 1
Large Timing Pulley A 6Z16­130DF2510 1
Timing Belt A 6B16­160025 1
 Description Part Number Marker Qty
Cable Components
2 pin connector 794894­1 1
4 pin connector 794805­1 2
6 pin connector 794895­1 1
connector pins 770988­1 16
3/4" diameter heat shrink Generic 4in
3/8" diameter heat shrink Generic 4in
1/8" diameter heat shrink Generic 1in
spiral wrap 1/4" Generic 4ft
crimp connectors 19003­0017 2
Fasteners
8­32 x 1/2 pan head machine screws Generic 4
4­20 x 1/2 flat head plastic screw Generic 4
4­20 x 1 1/4 flat head plastic screw Generic 4
8­16 x 1/4 pan head plastic screw Generic 13
12­14 x 3/4 flat head plastic screw Generic 4

9 Resource Files
Movies:  General Description; Single Shot Mode; Auto Shot Mode
Source Code:  .c file; .hex file
Schematic/PCB Design:  Schematic
Sheetmetal Design:  .dwg file; .dxf file
10 Schematic
11 PCB Layout
12 Sheetmetal Layouts