CAPITULO 26 CINEMÁTICA, DINÁMICA Y EQUILIBRADO

26.1. Introducción

26.2. Cinemática del mecanismo biela - manivela

26.3. Dinámica del mecanismo biela – manivela

26.3.1. Equilibrio de fuerzas y momentos en los componentes del mecanismo

Las fuerzas que actúan sobre el mecanismo biela-manivela son las que ejerce la

presión de los gases sobre las dos caras del pistón, las de inercia de las masas

en movimiento, las del peso de las

piezas y las de rozamiento. En todo

el estudio dinámico se supondrá

que el peso de las piezas es

despreciable frente al resto de los

esfuerzos y que los contactos entre

piezas son puntuales y sin

rozamiento.

Primero comenzaremos definiendo

el sistema de coordenadas o

sistema de referencia que es el (O,

̅̅̅ ̅̅̅0̅)
𝑥 0, 𝑦 definido en la figura

obtenida del libro Payri. Figura: Mecanismo biela – manivela

Fuente: F. Payri

Tomaremos otra figura donde se pueda observar y comprender mejor los

elementos del sistema biela – manivela. Como dice el nombre, tenemos los

elementos como la biela que se denotara con el sufijo ¨b¨, la manivela con el

sufijo ¨m¨ , adicionalmente tenemos el pistón .

En la siguiente figura tenemos la manivela, biela y pistón.

Figura: Mecanismo biela - manivela

Donde:

 Lm: Longitud de manivela.

 Lb: Longitud de biela.

 θm, 𝛉̇𝒎, 𝛉̈𝒎: Ángulo de manivela, velocidad angular de la manivela,

velocidad angular de la manivela, respectivamente.

 θb, 𝛉̇𝒃, 𝛉̈𝒃: Ángulo de biela, velocidad angular de la biela, velocidad angular

de la biela, respectivamente.

 S, 𝐒̇, 𝐒̈: Posición, velocidad y aceleración de la corredera, respectivamente.

Diagrama de cuerpo libre en el mecanismo:

Figura: D.C.L. del mecanismo biela - manivela

 Para el análisis del mecanismo biela – manivela analizaremos las fuerzas

internas de los elementos que conforman el mecanismo.

Análisis interno de cada elemento del mecanismo biela – manivela:

a) Estudio dinámico de la manivela:

Figura : Análisis interno de la biela

Sumatoria de la fuerzas en x (dinámico)

∑ 𝑭𝒙 = 𝒎 ∗ 𝒂𝒙

𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 = 𝑚𝑚 ∗ 𝑎𝑚𝑥

∑ 𝑭𝒚 = 𝒎 ∗ 𝒂𝒚

𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 = 𝑚𝑚 ∗ (𝑔 + 𝑎𝑚𝑦)

∑ 𝑴𝒄 = 𝑰 ∗ 𝜶

−𝐵𝑥 ∗ 𝐿𝑚 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑚) + 𝐵𝑦 ∗ 𝐿𝑚 ∗ cos(𝜃𝑚)

Lm
= 𝐼𝑚 ∗ θ̈m + mm ∗ ∗ (−amx ∗ sen𝜃𝑚 + 𝑎𝑚𝑦 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑚 − 𝑔 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑚) − 𝑀
2

Recordando:

𝐿𝑚 𝐿𝑚
𝐴𝑚𝑥 = −𝑠𝑒𝑛𝜃𝑚 ∗ θ̈m ∗ − 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑚 ∗ 𝜃̇ m ∗
2 2

𝐿𝑚 𝐿𝑚
𝐴𝑚𝑦 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑚 ∗ θ̈m ∗ − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑚 ∗ 𝜃̇ m ∗
2 2
 Reemplazando en las ecuaciones las aceleraciones anteriormente dadas:

En la dirección X:

𝐿𝑚 𝐿𝑚
𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 = 𝑚𝑚 ∗ (−𝑠𝑒𝑛𝜃𝑚 ∗ θ̈m ∗ − 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑚 ∗ 𝜃̇ m ∗ )
2 2

En la dirección Y:

𝐿𝑚 𝐿𝑚
𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 = 𝑚𝑚 ∗ (𝑔 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑚 ∗ θ̈m ∗ − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑚 ∗ 𝜃̇ m ∗ )
2 2

Estudio dinámico de la biela:

Figura : Análisis interno de la biela

∑ 𝑭𝒙 = 𝒎 ∗ 𝒂𝒙

𝐶𝑥 − 𝐵𝑥 = 𝑚𝑏 ∗ 𝑎𝑏𝑥

∑ 𝑭𝒚 = 𝒎 ∗ 𝒂𝒚

𝐶𝑦 − 𝐵𝑦 = 𝑚𝑏(𝑔 + 𝑎𝑏𝑦)

∑ 𝑴𝒄 = 𝑰 ∗ 𝜶

𝐵𝑥 ∗ 𝐿𝑏 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑏 + 𝐵𝑦 ∗ 𝐿𝑏 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑏

Lb
= 𝐼𝑏 ∗ θ̈b + mb ∗ ∗ (−abx ∗ sen𝜃𝑏 + 𝑎𝑏𝑦 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑏 − 𝑔 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑏)
2
Recordando:

𝐿𝑏 𝐿𝑏
𝐴𝑏𝑥 = −𝑠𝑒𝑛𝜃𝑏 ∗ θ̈b ∗ − 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑏 ∗ 𝜃̇ b ∗
2 2

𝐿𝑏 𝐿𝑏
𝐴𝑏𝑦 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑏 ∗ θ̈b ∗ − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑏 ∗ 𝜃̇ b ∗
2 2

Reemplazando en las ecuaciones obtenidas la aceleración tangencial y normal:

En la dirección X:

𝐿𝑏 𝐿𝑏
𝐶𝑥 − 𝐵𝑥 = 𝑚𝑏 ∗ −𝑠𝑒𝑛𝜃𝑏 ∗ θ̈b ∗ − 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑏 ∗ 𝜃̇ b ∗
2 2

En la dirección Y:

𝐿𝑏 𝐿𝑏
𝐶𝑦 − 𝐵𝑦 = 𝑚𝑏 (𝑔 − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑏 ∗ θ̈b ∗ − 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑏 ∗ 𝜃̇ b ∗ )
2 2

b) Estudio dinámico del pistón:

Figura: Análisis interno de la biela

∑ 𝑭𝒙 = 𝒎 ∗ 𝒂𝒙

µk - Cx + F = mc*𝑆̈

∑ 𝑭𝒚 = 𝟎

𝑁𝑐 − 𝐶𝑦 = 𝑚𝑐 ∗ 𝑔
26.3.2. Fuerzas en motores monocilindricos

Para el análisis de las fuerzas, será indispensable el uso de las ecuaciones

anteriormente obtenidas para luego ordenarlas matricialmente y así poder

obtener nuestros resultados.

1 0 1 0 0 0 0 0 𝐴𝑥
0 1 0 1 0 0 0 0 𝐴𝑦
0 0 −𝐿𝑚 ∗ sinθ 𝐿𝑚 ∗ cosθm 0 0 0 0 𝐵𝑥
0 0 −1 0 1 0 0 0 𝐵𝑦
* =
0 0 0 −1 0 1 0 0 𝐶𝑥
0 0 𝐿𝑏 ∗ 𝑠𝑒𝑛θb 𝐿𝑏 ∗ cosθb 0 0 0 0 𝐶𝑦
0 0 0 0 −1 0 µk 1 𝑁𝑐
[0 0 0 0 0 −1 1 0] { 𝐹 }
m1 ∗ amx
m1 ∗ (amy + g)
lm
Im ∗ θ̈𝑚 + 𝑚𝑚 ∗ 2 ∗ (−amx ∗ sin θm + amy ∗ cos θm + g ∗ 𝑐𝑜𝑠θm) − 𝑀
m2 ∗ abx
m2 ∗ (aby + 𝑔)
lb
Ib ∗ θ̈𝑏 + 𝑚𝑏 ∗ 2 ∗ (−abx ∗ sin θb + aby ∗ cos θb − g ∗ 𝑐𝑜𝑠θb)
𝑚𝑐 ∗ 𝑆̈
{ 𝑚𝑐 ∗ 𝑔 }

La resolución del sistema anterior permite conocer, para cada ángulo de

cigüeñal, el valor de las fuerzas que actúan sobre los diferentes puntos del

mecanismo.

 En el primer caso, las componentes que se representan usualmente

son las de la fuerza que ejerce la biela sobre la muñequilla del

cigüeñal, que es igual y de signo contrario a la del cigüeñal sobre la

biela y se obtiene por una rotación de ángulo α desde el sistema.

𝑐𝑜𝑠α 𝑠𝑒𝑛α −𝐵𝑥 𝐵𝑚𝑥

( )( )=( )
−𝑠𝑒𝑛α 𝑐𝑜𝑠α −𝐵𝑦 𝐵𝑚𝑦

 En el segundo caso, las componentes que se representan

usualmente son las de la fuerza que ejerce la muñequilla del cigüeñal

sobre la biela, que se obtiene por una rotación de ángulo -β desde el

sistema.

𝑐𝑜𝑠α 𝑠𝑒𝑛α 𝐵𝑥 𝐵𝑏𝑥

( )( ) = ( )
−𝑠𝑒𝑛α 𝑐𝑜𝑠α 𝐵𝑦 𝐵𝑏𝑦
 En la siguiente figura se representa las componentes de las fuerzas

sobre el punto B, calculadas con las últimas dos ecuaciones. Ambas

figuras se han obtenido para el caso particular de un motor diésel de

cuatro tiempos, turbo sobrealimentado, de 2800 centímetros cúbicos

de cilindrada, girando a 3600 rpm y con una presión máxima de

combustión de 110 bar.

Figura: Fuerzas sobre el punto A en las condiciones operativas N = 3600

RPM, pmax = 110 bar. a) Sistema de referencia, ligado a la manivela
(fuerzas sobre la muñequilla) b) Sistema de referencia, ligado a la biela
(fuerzas sobre la cabeza de la biela).

Para comprender las curvas, ayuda localizar en ellas los puntos

muertos y reflexionar acerca de las fuerzas ejercidas sobre el

mecanismo en esos ángulos.

26.3.3. Momentos resultantes en motores monocilindricos

26.3.4. Fuerzas y momentos en motores policilindricos