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TD n°1 SA : Eléments de correction

Sujet n°1
1. Ecrire les équations différentielles régissant la dynamique des sorties de ces
2 systèmes.
 Pour le système mécanique :

La relation fondamentale de la dynamique projetée sur l’axe OZ descendant s’écrit :

M� z&= Mg - K �
& ( z - z0 ) - f �z&+ F (1)
où z0 représente la longueur à vide du ressort amortisseur.
k f
La relation d’équilibre s’écrit :
0 = Mg - K � ( zeq - z0 ) (2) M
r
F

( z - zeq ) - f �z&+ F
z&= - K �
&
(1)-(2) donne M � z

Soit encore la relation cherchée &


M� ( z - zeq ) + f �z&= F
z&+ K �

 Pour le système mécanique :


R L
La loi des mailles donne : ue = u R + uL + uC
C
ue ( t ) us ( t )

di du
Avec u R = R �
i ; u L = L � et i = C � C
dt dt

d 2u du
Il vient donc rapidement : LC � 2c + RC � c + uC = ue
dt dt

2. Donner la fonction de transfert de chacun de ces systèmes.

Pour le système électrique


Une relation de linéarité E/S impose qu’à une entrée nulle corresponde une sortie
nulle. Avec l’équation différentielle obtenue, il vient assez facilement F = 0 � z = zeq . Le
système mécanique étudié, avec pour entrée la force F et pour sortie la longueur du ressort z
n’est donc pas linéaire. Cependant, si l’on change de variable en posant Z = z - zeq
d d2
Alors z&= ( z - zeq ) = Z& et &z&= 2 ( z - zeq ) = Z&
&
dt dt

Il vient alors M �Z&


&+ f �Z&+ K �Z = F équation différentielle linéaire à coefficients constants
qui devient dans le plan de Laplace :

M�
� p2 + f �
p+ K�Z ( p) = F ( p)
��
Z ( p) 1
Soit la fonction de transfert cherchée : =
F ( p) M �
p +f�
2
p+K

Pour le système électrique :


Il vient immédiatement ��LC �p 2 + RC �
p + 1�uC ( p ) = ue ( p )
��

uC ( p ) 1
=
ue ( p ) LC �
p + RC �
2
p +1
3. La transmittance canonique des systèmes du 2ième ordre s’exprime sous la
forme :

On procède par identification terme à terme des coefficients des fonctions de transfert
Z ( p) (1 K )
 Pour le système mécanique : =
F ( p) ( M K ) � p2 + ( f K ) �
p +1
� 1
Gain statique =

� K K
w =
� �
�n M � K
� wn =

� w f � M
x= n� � f

� 2 K 1
x= �

� 2 K� M
uC ( p ) 1
 Pour le système électrique : =
ue ( p ) LC �
p + RC �
2
p +1


Gain statique = 1
� 1 �
wn =

� LC � 1
� wn =

� w � LC
x= n� RC
� 2 � R C
x= �

� 2 L

4. On supposant x < 1 , tracer l’allure de la réponse temporelle du système à


un échelon de tension (0V – EV).

On ne dispose d’aucune valeur numérique, il s’agit donc


de tracer l’allure de la réponse obtenue qui doit être bien
connue…
Sujet n°2

1°) une fonction de transfert d’un système traduit, dans le plan de Laplace, une équation
différentielle qui relie l’évolution temporelle de la grandeur de sortie de ce système et de celle
de son entrée :
1 1 S ( p)
H ( p) = S ( p) � �= E ( p )
= = � p 2 + 4 p + 4�
( p + 2 )
2
p 2
+ 4 p + 4 E ( p ) �

d 2s ( t ) ds ( t )
2
+ 4� s( t) = e( t)
+ 4�
dt dt

2°)
La transformée de Laplace de la réponse indicielle cherchée est le produit de la fonction de
transfert du système étudié et de la transformée de Laplace de signal d’entrée. C’est l’un des
principaux intérêts de la transformée fonctionnelle de Laplace que de transformer des
équations différentielles à coefficients constants en équation algébrique polynomiale.

1
Si s1 ( t ) est la réponse temporelle du système à un indice alors S1 ( p ) =
( p + 2)
2

p
La ligne 21 de la table des transformées de Laplace fournie en cours donne immédiatement le
1
résultat cherché : s1 ( t ) = �1 - ( 1 + 2t ) �
� e -2t �
�G( t)

4

3°) Selon le même principe que dans de la question précédente, la résultat cherché est
p +1
l’original de la fonction S 2 ( p ) =
( p + 2 ) �p
2

Aucune ligne de la table des transformée fournie en cours ne correspond à cette écriture.

On peut cependant considérer S 2 ( p ) comme la somme de 2 termes dont on peut facilement


déterminer les originaux

p 1
S2 ( p ) = +
( p + 2) ( p + 2)
2 2

p �
p

1
La ligne 5 permet d’écrire : s2 ( t ) = t �
e-2t + s1 ( t ) soit s1 ( t ) = 1 - ( 1 - 2t ) �

� e -2 t �
�G( t)

4
 Sachant que la multiplication par p dans le plan de Laplace correspond à une
dérivation temporelle, on retrouve le même résultat en remarquant que
d s ( t)
s2 ( t ) = s1 ( t ) + 1
dt