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Chapitre-I

I. 1. Introduction
Actuellement, la régulation automatique s'impose dans la quasi totalité des systèmes
industriels, y compris le domaine d'exploitation pétrolière. Par exemple, l'atténuation des
différentes formes des vibrations (torsion, axiale, latérale, stick-stip du drill string, etc.) et la
maîtrise de la pression du fond de puits font recours aux techniques de régulation automatique
pour d'abord mieux sécuriser l'équipage et l'installation de forage et ainsi pour obtenir un bon
rendement et moins de coût de maintenance et de réparation.
Des outils mathématiques sont utilisés pour assurer la commande d'un système tel que la
transformation de Laplace. Ces outils doivent être maîtrisés ainsi que plusieurs termes
particuliers (boucle ouverte, boucle fermée, fonction de transfert, etc.) afin d'analyser et
commander un système. Dans ce chapitre, on focalise sur la définition et les propriétés des
différents termes et outils utilisés dans la régulation automatique.
Dans la fin de ce chapitre l'étudiant doit maîtriser les points suivants :
 Différents termes couramment utilisés dans la régulation automatique notamment : boucle
ouverte, boucle fermée, fonction de transfert, perturbation, etc.;
 Manipulation de la transformation de Laplace (domaine de s) directe et inverse;
 Savoir extraire une fonction de transfert à partir d'un modèle SISO;
 Savoir caractériser un signal analogique;
 Simplifier et modifier une fonction de transfert décrite par un diagramme bloc;
 Connaître les entrées temporelles et leurs relatives réponses usuels;
 Connaître le principe des courbes les plus utilisées pour l'analyse fréquentielle;
 Utiliser l'outil Matlab afin d'effectuer une analyse temporelle ou fréquentielle.
I. 2. Notion et Définition
La Régulation, découle du verbe Anglais : to control, signifiant commander ou asservir.
Ce domaine scientifique a été au premier lieu utilisé à partir du XXème siècle, dans le domaine
de gisement et d'exploitation pétrolière. Suite aux progrès considérables dans l'électronique et
l'informatique industrielle, de nos jours la régulation est largement employée dans tous les
secteurs industriels afin d'asservir plusieurs grandeurs physiques et en effet améliorer le
rendement du système.
Prenons l'exemple d'une régulation de niveau d'un fluide par une valve directionnelle, le
fluide est alimenté par une pompe à débit constant.
(1) D'abord, on donne l'ordre (consigne) à l'actionneur (valve) pour atteindre un certain un
niveau (figure. I.1).

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(2) Du moment qu'on atteindra le niveau désiré (mesuré par le capteur de niveau),
l'actionneur interrompe la génération du débit (figure. I.2).

Figure. I.1. Etat de fonctionnement (1) : Figure. I.2. Etat de fonctionnement (2) :
Début de génération de débit fonctionnement. Niveau désiré égale au niveau mesuré.
(3) Subitement, une fuite (perturbation) surgit au bas du réservoir. Ainsi, le niveau désiré
commence à varier. Pour le garder à une valeur désirée, l'actionneur reprend l'opération
d'ouverture, par ordre d'une organe de commande, afin de compenser pour cette perturbation,
et ouvrir d'une sorte que le débit entrant soit équivalent au débit sortant (figure. I.3);
(4) En imposant l'équivalence entre débits, l'organe de commande doit garder le même état
de fonctionnement pour maintenir le niveau désiré, (figure. I.4), jusqu'à ce qu'on élimine la
perturbation, ainsi on retourne à l'état de fonctionnement initial (1) et ainsi de suite.

Figure. I.3. Etat de fonctionnement (3) : Figure. I.4. Etat de fonctionnement (4):
Présence d'une perturbation Elimination de la perturbation.
Si le fonctionnement de l'actionneur est manuel, alors on parle d'une régulation manuelle.
Autrement, s'il fonctionne sans quasiment l'intervention de l'être humain, alors on parle d'une
régulation automatique.
La régulation automatique à pour but de maintenir la variable du système (pression, débit,
niveau, vitesse, température, vibration, etc.) à une valeur désirée sans quasiment l'intervention
de l'être humain, sauf pour donner les consignes. Un régulateur, nommé également
compensateur, correcteur ou contrôleur, doit être capable de réguler un système en présence
d'une ou de plusieurs perturbations, c'est l'une des raisons d'être principales d'une régulation
automatique. Le contrôleur calcule l'erreur générée à la sortie mesurée d'un système, souvent
causé par une perturbation, afin de la minimiser autant que possible. La figure. I.5 montre un

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schéma bloc, dite aussi diagramme bloc, général des éléments et des signaux caractéristiques
d'un système de régulation automatique.

Figure. I.5. Schéma bloc montrant les différents éléments et signaux caractéristiques d'un
système de régulation automatique.

Tableau. I.1. Principaux signaux d'un système de régulation automatique.


Signal Description
Consigne Signal établi pour assurer un niveau de performance requis, des
(référence), w(t). valeurs désirées, c'est le signal à poursuivre;
Variable de Variable physique régulée dans son unité physique propre;
sortie, x(t).
Variable Image de la variable de sortie donnée par le capteur. C'est la valeur
mesurée, y(t). que possède le compensateur sur la sortie;
Erreur (Ecart), Différence entre la consigne et la variable mesurée : 𝜀(t) = w(t) - y(t).
𝜀(t). C'est l'entrée du compensateur;
Commande, u(t). Signal délivré par le compensateur au système à réguler (Actionneur
+ Processus). Ce signal doit mener à minimiser l'erreur autant que
possible;
Perturbation, Signal aléatoire, imprévu et indésirable intervenant sur le système, il
v(t). dévie la variable de sortie de la consigne. Un système de régulation
doit pouvoir maintenir la sortie à son niveau désirée quoiqu'elles
soient les perturbations;
Bruit sur Signal aléatoire, imprévu et indésirable représentant les
la mesure, n(t). perturbations intervenant sur la variable mesurée.
Le tableau. I.1 présente les principaux signaux d'un système de régulation automatique.
Voici quelques termes souvent utilisés dans un diagramme bloc :

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Chaine directe (d'action) : Comporte de nombreux éléments, notamment de compensateur,


amplificateur, filtres, actionneurs, etc. La nature de ces éléments peut s'agir d'équipement
électriques, mécaniques, pneumatiques, etc.;
Chaine de retour (feedback) : Analyse et mesure la variable régulée (de sortie) et la
transmet au comparateur. Elle comprend principalement le capteur et l'acquisition par l'unité de
traitement qui donne une mesure amplifiée et/ou transformée avant qu'elle soit traitée;
Comparateur : Compare la variable régulée par rapport à la consigne, engendrant ainsi
l'erreur. Ce signal après régulation et amplification doit tendre à s'annuler;
Compensateur : Se compose d'un comparateur et d'un correcteur qui élabore à partir du
signal d'erreur le signal de commande. Il est, souvent, présenté sous forme de module
autonome menant son propre environnement (acquisition, calcul, etc.), ou intégré dans l'unité
centrale des Automate Programmables Industriels (API);
Actionneur : C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'action
désirée comme les solénoïdes, les moteurs, les chauffages, etc.;
Capteur : Prélève la variable régulée du système et la transforme en un signal adapté au
compensateur, qui n'admet souvent que des données électriques comme les capteurs de niveau,
de pression, de température, etc. La rapidité et la précision sont deux caractéristiques
importantes du capteur.
Exemple. Système de commande de température d'une chambre.
Le système de commande est illustrée par la figure. I.6. Le signal de sortie pris du capteur
de température (TT) est comparé avec la température désirée. La moindre erreur incite le
contrôleur pour envoyer un signal de commande à l'actionneur, l'électrovanne à gaz, qui
produit un mouvement linéaire de la soupape à tige, ajustant ainsi le débit du gaz vers le
brûleur. La température de consigne est souvent obtenue à partir d'un potentiomètre.

Figure. I.6. Système de commande de température d'une chambre.


Le diagramme bloc du système de commande est montré par la figure. I.7. Les conditions
stables subsistent quand la température réelle (mesurée) et celle désirée soient semblables, et

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que l'entrée de chaleur sera équilibrer au pertes de chaleur par isolation. Ce système peut
opérer en deux modes de commande :
(a) Commande proportionnelle : Le mouvement linéaire de la soupape à tige est
proportionnel à l'erreur générée. Cela engendre une modulation continue de l'entrée de chaleur,
à la chambre, produisant ainsi une bonne propriété de commande. Cette application est utilisée,
souvent, quand l'erreur doit être inferieur à 1°C (où la précision est importante).
(b) Commande ON/OFF (TOR, Tout Ou Rien) : Appelée aussi thermostatique,
l'électrovanne est totalement ouverte ou fermée (chauffage est ON ou OFF). Cette forme de
commande produit une erreur de 2°C à 3°C mais elle est moins chère par rapport à la
proportionnelle.

Figure. I.7. Diagramme bloc du système de commande de température d'une chambre.


I. 3. Régulation Numérique et Analogique
On peut diviser la régulation automatique en deux catégories : régulation analogique et
régulation numérique. La différence se réside dans la manière d'utilisation du contrôleur, soit
en manipulant des signaux numériques après conversion ou directement analogiques.
Dans une régulation analogique, le signal de mesure fourni par la chaine de mesure garde
sa forme analogique. Alors, le contrôleur est conçu pour traiter un signal d'erreur analogique
et fournit un signal de commande pareil. Ainsi tous les composants du contrôleur sont des
circuits analogique. Par exemple, le comparateur est un circuit amplificateur opérationnel
comparateur. Cette méthode de régulation basique à été adopté au premier temps de
commande des systèmes. Cependant, les circuits analogiques engendrent les inconvénients de
lenteur d'exécution et de probabilité de défaillance importante.
Avec le développement géant de l'électronique et de l'informatique, il est plus approprié
d'utiliser une régulation numérique, notamment pour les processus qui requièrent une vitesse
d'exécution importante et une souplesse d'emploi.

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Adaptation et
Contrôleur Convertisseur
converission Quantificateur Actionneur Systeme x(t)
Numérique N/A
A/N

Horloge

Convertisseur Filtre Amplifi-


Echantillonneur Multiplexeur Capteur
A/N passe-bas cateur

Figure. I.10. Schéma bloc du principe de la régulation numérique.


La régulation numérique se réalise principalement à base d'un micro processeur, µp, le
contrôleur est réalisé sous forme d'un algorithme de traitement qui s'exécute à des intervalles
échantillonnés de k échantillons. Une conversion A/N (analogique/numérique) adaptée est
requise avant le traitement du signal d'erreur. Après comparaison numérique et traitement
d'erreur, l'algorithme du contrôleur délivre un signal de commande numérique u(k.n), avec n
période d'échantillonnage, ce signal sera convertit en analogique (N/A) et adapté pour qu'il
soit validé par l'actionneur. La figure I.10 montre un schéma bloc du principe de la régulation
numérique.

Figure. I. 11. Module expérimental de régulation automatique de la société Tecquipment.

Figure. I. 12. Panneau synoptique d'interfaçage.


Actuellement la plupart des fournisseurs des contrôleurs numériques, en forme autonome,
ils fournissent une interface de visualisation des différents signaux sous forme analogique,

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comme c'est le cas du manipulation fabriqué par la société Tecquipment disponible au


laboratoire du département de forage et mécanique des chantiers pétroliers à l'université de
Ouargla.

Figure. I. 13. Interface de visualisation montré par le logiciel CE2000.


Dans cette manipulation, il est possible d'effectuer la régulation automatique de plusieurs
grandeurs (pression, débit, niveau et température) en différents modes et stratégies de
commande (figure. I.11) avec l'aide d'un panneau synoptique qui joue le rôle d'interface de
conversion A/N et N/A (figure. I.12) et un PC muni d'un logiciel approprié comme CE2000
de la société précité (figure. I.13). Les contrôleurs à base d'un API permettent eux même une
visualisation des signaux sous forme analogiques en utilisant un logiciel approprié comme
RSLogix 5000 des API d'Allen Bradley de Rockwell Automation (figure. I. 14)

Figure. I. 14. Interface de visualisation montré par le logiciel RSLogix 5000.

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I. 4. Boucle Ouverte et Boucle Fermée


I. 4. 1. Boucle Ouverte
La régulation en Boucle Ouverte (BO) est déterminée par la variable de sortie qui n'a
aucune influence sur la variable d'entrée (figure. I.15). Le système fonctionne sans retour
(feedback) de la valeur mesurée par le capteur, donc l'erreur n'est pas prise en considération.
Ce principe est important en vue de commander un système, afin de savoir les propriétés du
système sans commande, par exemple si le système est stable ou non par défaut.

u(t) x(t) y(t)


Actionneur Système Capteur

Figure. I.15. Diagramme bloc en boucle ouverte.


Exemple. Tir au canon sur une cible.
On considère une cible et un canon. Pour atteindre la cible, on fixe un angle de tir du canon
et la charge de poudre de l'obus en fonction des coordonnées de la cible et peu être d'autres
paramètres. Une fois l'obus parti, on ne peut plus agir sur sa direction.
I. 4. 2. Boucle Fermée
La régulation en Boucle Fermée (BF) est définie comme un processus de commande dont
la valeur mesurée est couramment surveillée et comparée par rapport à la consigne (avec
feedback). Par conséquent, un signal de commande est généré pour ajuster la variable de
commande à la consigne quelles que soient les perturbations (figure. I.5).
Exemple. Tir au canon sur une cible avec un radar.
Considérons la même cible et une fusée téléguidée, même si la cible se déplace ou un vent
latéral (perturbation) fait dévier la fusée de sa trajectoire initiale, elle atteindra quand même
son but. En effet, à chaque instant, un radar donne les positions de la fusée et de la cible.
I. 5. Propriétés d'un Système de Régulation Automatique
Afin de pouvoir réguler un système, il est intéressant de savoir ses propriétés, comme :
 Nombre et nature des entrées et des sorties; (SISO, MIMO, etc.);
 Comportement dynamique et statique;
 Système linéaire ou non-linéaire, etc.
I. 5. 1. Comportement Dynamique
Il peut être caractérisé par la réponse temporelle du système suite à une entrée échelon
(réponse indicielle) comme il est montré par la figure. I.16. La réponse en régime transitoire
illustre souvent des oscillations amorties avant d'atteindre le régime permanent.

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Les critères de performances communément utilisés pour la caractérisation d'un système


asservi linéaire, dans le domaine temporel, dépond de type du signal, amorti critique ou
pseudopériodique amorti, ils sont souvent :
Temps de montée (rise time), Tr : Temps nécessaire pour que la réponse évolue de 10% à
90% de sa valeur finale (K, le gain statique), pour un signal amorti critique. Pour un signal
pseudopériodique amorti, l'évolution de 0 à 100% est souvent optée;
Temps de pic (peak time), Tp : Temps nécessaire pour atteindre le 1er pic (dépassement),
souvent avec la plus grande amplitude;
Dépassement (overshoot), D : Valeur du pic maximal de la réponse, souvent pris en
pourcentage;
Temps de réponse (settling time), Ts : Temps requis pour que la courbe de sortie atteigne et
reste à l'intérieur d'un certain intervalle, exprimée en pourcentage (généralement 2% ou 5%),
relativement à sa valeur finale (K, gain statique).

Figure. I.16. Caractéristiques d'une réponse indicielle d'un système de 2eme ordre.
I. 4. 2. Comportement Statique
Un système avec comportement statique est traduit par un signal constant en régime
permanent, pour t→∞ (prend la même valeur ou reste dans le même intervalle) pour une
entrée échelon. On peut alors calculer son gain statique :
lim y( t ) y( t ) (I.1)
K t 

lim u( t ) u( t )
t 

I. 5. 3. Système Statique

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Un système est statique si sa sortie à l'instant t ne dépend que de son entrée au même
instant. Un tel système est donc idéal, sans régime transitoire et sans retard, comme une
résistance électrique idéale.
I. 5. 4. Système Dynamique
Un système est dynamique si sa sortie dépend non seulement de son entrée à l'instant t
mais aussi des entrées précédentes comme ces le cas de tous les systèmes réelles. Un tel
système est modélisé par plusieurs équations différentielles linéaires ou non-linéaires.
I. 5. 5. Système Linéaire
Un système est dite linéaire si la fonction qui le décrit est linéaire. Donc elle vérifie le
principe de superposition décrit par la fonction F :
F (ae1  be2 )  aF (e1 )  bF (e2 ) (I.2)
avec : e1 et e2 signaux d'entrée; a et b sont des constantes. Dans le cas ou le comportement du
système est décrit par une équation différentielle, cette dernière doit être linéaire pour que le
système le soit. Exemple. Moteur DC : Pour un moteur DC (courant continu), la relation entre
la sortie qu'est la vitesse de rotation, ω(t), et l'entrée qu'est la tension de commande, V(t), est à
couple constant donnant la relation suivante :

1  d ( t ) d 2 ( t ) 
V (t )   Rf  K K  ( t )   RJ  Lf   LJ
K e  dt 2  (I.3)
v c e v
dt
avec R, fv, Ke, Kc, J, L paramètres liés au moteur et au mécanisme. Il s'agit d'une équation
différentielle linéaire de 2eme ordre. En régime permanent correspond à une vitesse stable où
les dérivées sont nulles. La relation donc en régime permanent devient :
V ( t )  X . ( t ) (I.4)
qui est une relation linéaire entre la tension et la vitesse de rotation obtenue pour avec couple
donné.
I. 5. 6. Système Non-Linéaire
On peut recenser plusieurs types de non-linéarités (figure I.17): Seuil, Saturation,
Hystérésis, etc. Pratiquement, tous les systèmes présentent des non-linéarités. Cependant, on
les considère comme linéaires par approximation (linéarisation), pour pouvoir les commander
plus facilement.
Par exemple, le moteur est modélisé tel que (Eq. I.4), le résultat obtenu par calcul étant
satisfaisant dans la majorité des cas. Les non-linéarités ne sont pas couramment négligeables,
certains systèmes sont à la limite d'instabilité dans les systèmes bouclés. Les non-linéarités
sont par moment tenues : c'est le cas de la saturation qui permet de limiter le courant dans un

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Figure I.17. Différentes formes de non-linéarité.


variateur de vitesse pour commander la vitesse d'un moteur AC, ou l'Hystérésis pour garder
un intervalle de temps d'ouverture et de fermeture dans un actionneur ON/OFF afin de réduire
sont cycle d'ouverture et de fermeture et ainsi prolonger sa durée de vie.
I. 5. 7. Système Continu
Un système est dite continu lorsque les variations des grandeurs physiques le caractérisant
sont des fonctions, avec une variable continue, le temps en général (t). On oppose les
systèmes continus aux systèmes discrets (échantillonnés) comme les systèmes à base de
signaux ON/OFF ou binaire.
I. 5. 8. Système Invariant
On dit qu'un système est invariant lorsque ces caractéristiques ne se modifient pas avec le
temps. Donc, un système variant est tout un système avec des paramètres intrinsèques variant
au cours du temps.
I. 6. Fonction de Transfert
I. 6. 1. Définition
Une fonction de transfert (FT) d'un système linaire est défini par le rapport entre sa sortie
et son entrée. Une FT est souvent exprimée en transformée de Laplace (TL) :
b x s x  ... b1 s b 0
F ( s)  (I.5)
a z s z  ... a1 s a 0
Donc, c'est le rapport de la TL de la sortie sur la TL de l'entrée avec s est la variable de
Laplace, c'est un nombre complexe (dans d'autres références la variable de Laplace est
symbolisée par p). Alors on aura : Y ( s)  F ( s)  E ( s) . La FT caractérise la dynamique du
système et apporte un puissant outil pour connaître et résoudre les systèmes linéaires
invariants complexes [1].
I. 6. 2. Transformation de Laplace
Soit f(t) une fonction réelle définie pour t  0 . La TL de f, TL(f(t)) est :

TL( f ( t ))  F ( s)   f ( t )e  st dt (I.6)
0

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Cette intégrale n'existe que si |f(t)| ≤ K eat. On peut définir la TL inverse par TL-1 comme
suit : TL ( F ( s))  f ( s) . L'utilité principale de la TL est pour résoudre les problèmes de
1

differentiabilité. Alors qu'en régulation automatique, la TL prouve une grande importance


pour comprendre le comportement des systèmes et ainsi pour assurer leur commande. Le
tableau I.2 illustre la TL de quelques fonctions usuelles.
A. Propriétés
 Linéarité de la transformation : TL(a  f ( t )  b  g( t ))  a  F ( s)  b  G( s) (I.7)

1 t
 Changement d'échelle de la transformée : TL(  f ( ))  F ( a  s ) (I.8)
a a
t
1
 Transformée des intégrales : TL(    ... f ( t )dt )  F ( s) (I.9)
0 sn
Tableau I. 2. TL des fonctions communes.
F(s)=TL{f(t)} f(t) F(s)=TL{f(t)} f(t)
1 t n 1
 (t ) (Impulsion de Dirac)  e at
1
s  a n n  1!
1 
𝜀(t)=1 (Echelon unitaire) sin(t )
s s 2
2

cos(t )
A s
A
s s 2
2

1
t (Rampe) e  as  ( t  a)
s2
1 n!
sa
e  at s n 1
tn

1 s cosh(t )
s  a 2 t  e  at s 2
2

 Transformée des dérivées : TL( f n ( t ))  s n  F ( s)  s n1  f (0)  s n2  f ' (0)  ...  f n1 (0) (I.10)

 Théorème de la valeur initiale : lim f ( t )  lim s  F ( s) (I.11)


t 0 s 

 Théorème de la valeur finale : lim f ( t )  lim s  F ( s) (I.12)


t  s0

 Retard fréquentiel : TL( e  f ( t ))  F ( s  a)


at
(I.13)
Exemples.

 1  st  1
 Echelon unitaire : TL( ( t ))   e dt  [e ]0 
 st
(I.14)
0 s s

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 e  jt  e jt   1 1 1 
 TL(cos(t )   ( t ))  TL
s
   ( t )     2
   2  s  j s  j  s  
2
2
(I.15)
B. Transformée de Laplace Inverse
L'inverse de la TL consiste à déterminer la fonction temporelle, f(t), à partir de sa TL, F(s) :
s5
Exemple. F ( s )   f ( t )  e 5 t cos(2t ) (I.16)
s  5   4
2

Il existe deux principales méthodes pour déterminer TL-1.


B. a. Méthode des Résidus
En procédant aux étapes suivantes :
1) Calcul des pôles de F(s) (les valeurs qui annulent le dénominateur de F(s)).
2) Calcul des résidus soit x un pôle de F(s).
 Si x est un pôle simple, alors le résidus :
rx  lim( s  x )  F ( s)  e st (I.17)
s x

 Si x est un pôle d'ordre n, alors :

d n 1
 n1 ( s  x ) n  F ( s)  e st 
1
rx  lim (I.18)
s x
n  1! ds
3) Calcul de f(t) : pour chaque pôle de F(s) on calcule son résidu rx . Ainsi :
f ( t )   résidus . (I.19)

s3
Exemple. Déterminer f(t) correspondant à F ( s )  2 . Déterminer les pôles de F(s)?
ss  2

On a s = 0 pôle simple, et s = -2 pôle double. Calcul des résidus :


s3 3
 Pôle simple : s = 0. Alors : r0  lim ( s  0)   e st  (I.20).
ss  2
s 0 2
4

 Pôle double : p = -2. Alors : r  lim 1 d 2 1  s3   3 t  2 t (I.21)


 2  1  ( s  2) 2   e st   (  )e
2
s 2
2  1! ds  ss  2
2
 4 2

3 3 t 2t
Finalement, f ( t )  r0  r 2   (  )e (I.22)
4 4 2
B. b. Décomposition en Eléments Simples
Le principe de cette méthode consiste à écrire la fonction F(p) sous forme d'éléments
simples pouvant être prise de la table des TL des fonctions communes.
N ( s)
 Pôles simple : F ( s )  , avec si ≠ sj si i ≠ j.
s  s1 s  s2 ...s  sw 
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X1 X2 Xw
Alors on peut écrire: F ( s)    ...  (I.23)
s  s1  s  s2   s  sw 
avec X i  F ( s)s  s1  s s . Les nombres complexes X i sont des résidus de leurs pôles
i

respectifs. On en déduit : f ( t )  X 1e s t  X 2 e s t  ...  X w e s t  ( t )


1 2 w
(I.24)

1 1
Exemple. Déterminer f(t) correspondant à F ( s )   (I.25)
s  7 s  12 ( s  3)( s  4)
2

On a : X 1 
1
s  3  1 (I.26) et X 2  1
s  4  1 (I.27)
( s  3)( s  4) s  3
( s  3 )( s  4 ) s  4

donc : f ( t )  e  e  ( t ) .
1 1 3 t 4 t
Ainsi F ( s )   (I.28) (I.29)
( s  3) ( s  4 )

 Pôles doubles : F ( s )  N ( s ) . Alors on peut écrire :


...(s  si ) 2 ...
X i1 Xi2
F ( s )  ...   ... (I.30)
( s  si ) ( s  si ) 2

avec X 1 i  d ( F ( s )( s  si ) )
n
(I.31) et X 2 i  F ( s)( s  si ) n (I.32).
s s
ds s s i
i

On en déduit : f ( t )  ...  X i 1e s t  X i 2 te s t  ( t )  ...


i i
(I.33)
Exemple. Déterminer f(t), la fonction temporelle correspondant à :
3s 3s
F ( s)  
s  4 s  4 s  2
2 2 . (I.34)

 3s 2
d  2 ( s  2) 

On a : X 1 i    s  2   3 (I.35) et X 2 i 
3s
( s  2) 2  6
ds s  22 s  2
(I.36)

s  2

6
(I.37) . Ainsi, f ( t )   6t  e  3e  ( t ) (I.38)
3 2 t 2 t
Donc on aura : F ( s )  2 
s  2 s  2
Exemple. FT d'un circuit électrique
Supposons que toutes conditions initiales sont nulles, trouvez la FT, H(s), du circuit
𝒅𝒊 𝒕 𝟏
présenté par la figure I.19, sachant que : 𝒗 𝒕 = 𝑹 ∙ 𝒊 𝒕 ; 𝒗 𝒕 = 𝑳 ∙ 𝒅𝒕
; 𝒗 𝒕 = 𝑪 ∙ 𝒊(𝒕)𝒅𝒕?

17
Chapitre-I

R1 C

L
Ve (t) Vs (t)

R2

Figure. I.19. Circuit électrique.


Solution.
C'est un circuit diviseur de tension, en utilisant la loi des mailles et en faisant les TL, on
Vs ( s ) Ls  R2
aura :  (I.44)
Ve ( s ) R  R  1  Ls
1 2
Cs
CLs 2  CR2 s
Donc : H ( s)  (I.45)
1  ( R1  R2 )Cs  LCs 2
Exemple. FT d'un système mécanique
Trouvez la FT du système présenté par la figure I.20, avec f(t), la force (entrée) et x2(t), le
𝒅𝒙 𝒕 𝒅𝟐 𝒙 𝒕
déplacement (sortie), sachant que : 𝒇 𝒕 = 𝑲 ∙ 𝒙 𝒕 ; 𝒇 𝒕 = 𝒇𝒗 ∙ ; 𝒇 𝒕 =𝑴∙ ?
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐

Avec, f(t) [N], x(t) [m], K [N/m], fv [Ns/m], M [Kg].

Figure. I.20. Système mécanique.


Solution.
C'est un système constitué par deux masses, un amortisseur et trois ressorts. Déterminons
toutes les forces appliquées, internes et externes, sur les deux masses M1 et M2 .

18
Chapitre-I

En appliquant, la loi de Newton et la TL, on aura :


M s   f
1
2
v1
 fv 3 s  K1  K 2 X 1 ( s)  K 2  fv 3 s X 2 ( s)  F ( s) (I.46)

 K 2  fv 3 s X 1 ( s)  M 2 s 2   fv 2  fv 3 s  K 2  K 3 X 2 ( s)  0 (I.47)
Supposons que :
A  M1 s 2   fv1  fv 3 s  K1  K 2  , C  M 2 s 2   fv 2  fv 3 s  K 2  K 3  et

B  K 2  fv 3 s  . La FT :
X 2 ( s) 1 B
H ( s)    (I.48)
F ( s )  AC  AC  B 2
  B
 B 

H ( s) 
K  fv 3 s 
2 (I.49).
M1s   fv1  fv 3 s  K1  K2   M2 s   fv 2  fv 3 s  K2  K3   K2  fv 3 s2
2 2

Exercice. On considère un système d'entrée e(t) et de sortie y(t) régi par l'équation
différentielle, avec conditions initiales nulles, suivante :
d 3 y( t ) 7 d 2 y( t ) 7 dy( t ) de ( t )
3
 2
  y( t )  2  4e ( t ) (I.50)
dt 2 dt 2 dt dt
Solution.
7 2 7
On a : p 3Y ( p)  p Y ( p)  pY ( p)  Y ( p)  2 pE ( p)  4 E ( p) (I.51)
2 2
Y ( s) 2s  4
Ainsi :  (I.52)
E ( s) s3  7 s2  7 s  1
2 2
1
Donc, on a un seul zéro : s  2 . Les pôles sont : s  1 , s  2 , s   .
2
I. 6. 3. Propriétés de Fonction de Transfert
A. Fonction de Transfert d'un Ensemble d'Eléments
A. a. Eléments en Série
Soit n éléments de FT : H1(s) ...Hn(s) sont mis en cascade (figure. I.21) :

Figure. I.21. Connexion en cascade de plusieurs bloc.


E 1( s ) Y ( s)
Par définition on a: H 1( s)  ,...,H n( s)  (I.53)
E ( s) E n 1 ( s )
La FT de l'ensemble est égale au produit des FT de chaque élément :

19
Chapitre-I

Y ( s)
H ( s)   H 1( s)  H 2( s)    H n( s) (I.54)
E ( s)
A. b. Eléments en parallèle
Soient n éléments de FT : H1(p) ....Hn(p) sont mis en parallèle (figure. I.22) :

Figure. I.22. Connexion en parallèle de plusieurs bloc.


Y ( s)
La FT équivalente H(p) a pour expression : H ( s)   H 1( s)  H 2( s)  ...  H n( s) (I.55)
E ( s)
A. c. Déplacement d'un Point de Prélèvement
La figure. I.23 montre une manière de déplacement en aval d'un point de prélèvement.
On a : Y1 ( s)  H 1( s)  E ( s) (I.56)

1
et Y2 ( s)  H 1( s)  H 2( s) E ( s)  H 2( s) E ( s) (I.57)
H 1( s)

Figure. I.23. Déplacement d'un point de prélèvement en aval.


La figure. I.24 montre comment on peut déplacer un point de prélèvement en amont.
On a : Y1 ( s)  H 1( s) E ( s) (I.58)

et Y2 ( s)  H 1( s)H 2( s) E ( s) (I.59)

Figure. I.24. Déplacement d'un point de prélèvement en amont.


A. d. Déplacement d'un Point de Sommation
20
Chapitre-I

On peut déplacer un point de sommation (figure. I.25) pour avoir :


Y ( s )  H ( s ) E 1( s )  H ( s ) E 2 ( s ) (I.60)

Au lieu d'avoir : Y ( s)  H ( s)[ E 1( s)  E 2( s)] (I.61)

Figure. I.25. Déplacement d'un point de sommation.

Figure. I.26. Déplacement d'un point de sommation.


En outre, on peut déplacer un point de sommation pour avoir (figure. I.26) :
1
Y ( s )  H ( s ) E 1( s )  H ( s ) E 2 ( s ) (I.62)
H ( s)
Au lieu de Y ( s )  H ( s ) E 1( s )  E 2 ( s ) (I.63)

B. Fonction de Transfert en Boucle Fermée


Soit le système suivant :

Figure. I.27. Schéma fonctionnel d’un système en BF.


Soit G(p) et F(p), respectivement, les FT des chaînes directe et de retour (figure. I.27).
Y ( s)
Trouvons la FBFT du système complet : H ( s )  ? Nous avons les relations suivantes:
E ( s)
Y ( s)  G( s)   ( s) , Y ' ( s)  F ( s)  Y ( s) ,  ( s)  E ( s)  Y ' ( s) (I.64)
Ainsi : Y ( s)  G( s)  [ E ( s)  Y ' ( s)]  G( s)  [ E ( s)  F ( s)  Y ( s)] (I.65)

G ( s) G ( s)
d'où : Y ( s )  E ( s) (I.) . Donc : H ( s )  (I.66)
1  G ( s)  F ( s) 1  G ( s)  F ( s)

21
Chapitre-I

La FTBF est donc le rapport de la FT de sa chaîne directe à 1  G( s)  F ( s) (formule de


Black).
C. Fonction de Transfert en Boucle Ouverte
La FTBO est la fonction qui lie les FT de la sortie de la chaîne de retour Y'(p) à l'erreur
𝜀(p) (figure. I.28) :

Figure. I.28. Schéma fonctionnel d’un système en BO.


Dans ce cas, 𝜀 = E puisque le comparateur ne reçoit qu'une seule information. Donc, on a :
Y ' ( s)  F ( s)  Y ( s) et Y ' ( s)  F ( s)  G( s)   ( s) (I.67)

Y ' ( s)
D'où Y ' ( s)  F ( s)  G( s)  E ( s) (I.68). Donc :  FTBO( s )  G ( s )  F ( s ) (I.69)
E ( s)
La FTBO est le produit des FT de la chaîne directe par la chaîne de retour. La FTBO est
importante pour l'étude de la stabilité des systèmes. Pour :

K 1  b1 s  b2 s 2  ...  bw s w 
FTBO ( s ) 
s 1  a1 s  a2 s 2  ...  az s z 
(I.70)

Avec :
 𝛼 est le nombre d'intégrateurs de la FTBO(s), il est nommé la classe du système.
 n = 𝛼 + z est l’ordre du système.
 Si 𝛼 = 0 : K est nommé le Gain Statique.
D. Système à Retour Unitaire
Considérons le système à retour unitaire suivant (figure. I.29) :

Figure. I.25. Diagramme bloc d'un système à retour unitaire.


G( s)
On a la FTBO : FTBO( s)  G( s)  1  G( s) , et FTFO ( s )  . (I.71)
1  G ( s)

22
Chapitre-I

C'est un cas important qui permet l'utilisation des courbes d'analyse fréquentielle (Nyquist,
Bode et Black-Nichols). Prenons le system de la figure. I.30 (a), le système de la figure I.30
(b) est son schéma équivalent sous forme de diagramme à retour unitaire.

Figure. I.30. Conversion d'un diagramme bloc en BF à un diagramme à retour unitaire.


E. Règles Simplificatrices des Schémas Fonctionnels de Mason
Pour bien analyser et commander un système décrit par sa FT il est nécessaire de recourir à
une simplification efficace en utilisant une technique appropriée comme les règles de Mason
[2]. Plusieurs étapes à suivre :
1) Convertir le schéma fonctionnel en schéma de représentation de Mason : chaque nœud
ou comparateur par une un point (roue), remplacer les blocs par des lignes en prenant en
compte le signe (- ou +) (figure. I.31).
Exemple.

Figure. I.31. Conversion à la représentation de Mason.


2) Trouver les chaines directes et leurs gains (Mi avec i est le nombre de chemins directes
du système); les chemins directes sont les chemins de l'entrée E(s) vers la sortie Y(s) qui ne
coupent pas le même point ou la même flèche plus d'une fois.
Exemple. M1  F1F2 et M2  F1F3 .
3) Trouver les boucles et leurs gains; une boucle est un chemin fermé qui entame d'un
point et y retourne sans croiser un point plus d'une fois ou passé par une direction deux fois. Il
faut prendre en considération le signe du gain.
Exemple. B1   F1F2 F5 , B2   F1F3 F5 , B3   F2 F4 , B4   F3 F4 .

4) Trouver les Di ;

Di = 1 - (𝝨 gains des boucles restant après élimination du chemin Mi) (I.72)

23
Chapitre-I

Si aucune restante alors Di = 1.

Exemple. Si on élimine le chemin M1  F1F2 , il ne reste plus de boucle complète. Alors

D1  1 ; Si on élimine le chemin M2  F1F3 , il ne reste plus de boucle complète. Alors


D2  1 ;
5) Trouver 𝜟 (la fonction caractéristique);
𝜟 = 1 - (𝝨 gains de boucles)
+ (𝝨 produit des gains de toutes les paires possibles des boucles qui ne se touchent pas)
- (𝝨 produit des gains tous les triples possibles de boucles qui ne se touchent pas)
+… (I.73)
Exemple. Puisque il n'existe pas de boucles qui ne se touchent pas, alors :
  1   F1F2 F5  F1F3F5  F2F  F3F 

Y ( s) M D i i
6) La FT équivalente :  i
(I.74)
E ( s) 
Y ( s) F1 F2  F1 F3
Exemple.  (I.75)
E ( s) 1  F1 F2 F5  F1 F3 F5  F2 F4  F3 F4 
I. 7. Entrées Canoniques
I. 7. 1. Impulsion de Dirac
Une impulsion de Dirac est une fonction de très courte durée avec une grande amplitude
(figure. I.32). On la note :
0 pour t0 et t 

 (t )   1 (I.76)
lim pour 0   t
t 0

Figure. I.32. Impulsion de Dirac δ(t).


Toute une impulsion, dont la durée égale à l'inverse de son amplitude, est dite unitaire.


δ(t) est définie par :   ( t )  dt  1 . Sa FT est : δ(s) =1.




I. 7. 2. Echelon
Appelé aussi échelon de Heaviside, c'est une fonction nulle pour t < 0 et égale à A pour

24
Chapitre-I

0 < t < ∞ (figure. I.33). Un échelon unitaire est un échelon avec amplitude égale à 1.

Figure. I.33. Echelon unitaire.


1
Cette fonction est symbolisé par u(t) ou 𝜀(t). Sa FT est :  ( p)  .
s
I. 7. 3. Fonction de Vitesse
C'est une fonction nulle pour t < 0 et qui varie linéairement par rapport à t pour t ≥ 0. On
l'exprime souvent par : r ( t )  t  u( t ) . Elle est aussi appelée rampe (figure. I.34).

Figure. I.34. Fonction rampe.


1
Sa FT est : r ( s )  .
s2
I. 7. 4. Entrée Harmonique
0 pour t0
Elle est définie par (figure. I.35) : f ( t )   (I.77)
sin(t   ) pour t0

Figure. I.35. Fonction harmonique.


s  sin( )    cos( )
Sa FT est : F ( s)  (I.78)
s2   2
I. 8. Réponse aux Entrées Canoniques
I. 8. 1. Réponse à Impulsion de Dirac
Nommée réponse Impulsionnelle. Soit un système de FT : H(s). Appliquons sur son entrée
une impulsion de Dirac, δ(t). la sortie sera donnée par : Y ( s)  H ( s)  E ( s) (I.79)
Avec E(s) = 1. Donc Y(s) = H(s). C'est aussi une autre définition de la FT. Pour connaître
H(s) il suffit de mesurer la réponse Impulsionnelle. Pratiquement, cette procédure présente
quelques difficultés, car il est difficile de réaliser physiquement une entrée δ(t). En général, on

25
Chapitre-I

applique une impulsion de durée aussi courte que possible est finie, d'où une certaine
imprécision [3]. Code Matlab : Impulse(H).

I. 8. 2. Réponse Indicielle
Pour pallier aux inconvénients de la réponse Impulsionnelle, il est plus facile de l'obtenir :
H ( s) 1
Y ( s)  . Puisque l'entrée du système est e(t) = u(t), d'où E ( s )  . Sa sortie est alors
s s
l'intégrale de la FT si toutes les conditions initiales sont nulles. En principe, la sortie doit être
du même type que l'entrée si le système est linéaire, c'est-à-dire qu'au début du régime
permanent, la sortie doit rester stable. Autrement, le système n'est pas linéaire et n'est pas
stable.
I. 8. 3. Réponse à Rampe Step (H).

1 H ( s)
L'entrée du système est e(t) = r(t), d'où E ( s )  2
. Donc, la sortie est Y ( s )  .
s s2
Sa sortie est alors la deuxième intégrale de la FT si toutes les conditions initiales sont nulles.
Souvent utilisé pour tester la robustesse du système.
Step (H/s).
I. 8. 4. Réponse à Entrée Harmonique
Appelée réponse fréquentielle. On applique au système une entrée harmonique et on étudie
la réponse correspondante en régime permanent. On refait cette opération en partant des
fréquences les plus basses jusqu'aux fréquences les plus élevées, à partir d'une certaine
fréquence le système ne suit plus les oscillations que l'on voudrait lui exercer. Ensuite, on
représente ces fonctions par certaines courbes servant à décrire les performances du système.
Ainsi, on peut déduire la FT et d'autres paramètres afin d'analyser (analyse fréquentielle) le
comportement du système en point de vue de commande.
A. Diagramme de Bode
Appelée aussi Diagrammes Asymptotique. La FT pouvant être rapprochée à un gain
complexe, l'idée est de tracer la variation du module (gain) et du déphasage en fonction de la
fréquence. En effet, tout nombre complexe peut être représenter comme suit :
H ( w)  H ( w) .e j ( w ) , avec : e j  cos( )  j sin( ) (I.80)

A pour logarithme : lnH ( w)   ln H ( w)  e j ( w )   ln H ( w)  j ( w) (I.81)

Le logarithme du gain est la partie réelle et la phase est la partie imaginaire. La courbe de
Bode consiste à représenter la courbe de gain et la courbe de phase en fonction des fréquences
(figure. I.36).

26
Chapitre-I

1
Exemple. Voici la FT suivante : H ( s )  . On régime sinusoïdale, s  j  w , on aura :
s 1
1 1
H ( w)  , avec : H ( w)  est le Module H ( w)  Re  Im , et
2 2

1  jw 1  ( w) 2

 Im 
H ( w)  arctan w est la Phase : H (w)  arctan .
 Re 
Il est possible d'utiliser deux unités, pour tracer l'axe de l'amplitude (magnitude), soit en dB
ou en absolu. Sur ce diagramme on peut extraire plusieurs informations concernant la stabilité
du système. Exemple, au point ou la magnitude est 0 dB, la phase correspondante doit être
supérieure à -180° pour que le système soit stable, autant que la phase est loin de la limite
-180°, on aura plus de marge de modification avant d'atteindre l'instabilité. Dans notre
exemple, au point de l'amplitude 0 dB la phase correspondante est de 0°, donc le système est

Bode Diagram

0
System: A
Peak gain (dB): 0
-5 At frequency (rad/s): 2e-12 System: A
Frequency (rad/s): 1
Magnitude (dB): -3.03
-10
Magnitude (dB)

-15

-20
-25
-30
-35

-40
0

System: A
Phase (deg)

Frequency (rad/s): 1
Phase (deg): -45.1
-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figure. I.36. Courbe de Bode (courbe de Gain et courbe de Phase).


stable avec une marge de 180° pour atteindre l'instabilité. La pulsation dans laquelle, la
courbe coupe l'axe log 1 est dite la pulsation de coupure co . s=tf('s');G=1/1+s; bode(G).

B. Courbe de Nyquist
Appelée lieu de Nyquist. On la trace en coordonnées polaires de la FT, la partie imaginaire
en fonction de la partie réelle (figure. I.37).
Cette présentation est un outil supplémentaire pour vérifier la stabilité d'un système. Il
suffit de percevoir la position du point critique (-1, 0) par rapport à la courbe de Nyquist
suivant la direction positive des impulsions, de 0 vers +∞, si elle se situe à la gauche de la
courbe au moment de la coupure de l'axe imaginaire, le système est stable.

27
Chapitre-I

Nyquist Diagram
0.5
6 dB 4 dB 2 dB 0 dB -2 dB -4 dB -6 dB
System: A
Real: 0.345
0.4 Imag: 0.475
10 dB -10 dB Frequency (rad/s): -1.38

0.3

System: A
0.2 Real: 0.0634
Imag: 0.244
Frequency (rad/s): -3.84
System: A
Imaginary Axis

20 dB -20 dB
0.1 Phase Margin (deg): -180
Delay Margin (sec): Inf
At frequency (rad/s): 0
Closed loop stable? Yes
0

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

nyquist(H)
Figure. I.37. Courbe de Nyquist. .
C. Courbe de Black - Nichols
Le lieu de Black-Nichols accommode les avantages des courbes de Bode et ceux de
Nyquist, la FT est représentée par une seule courbe avec des échelles logarithmiques (figure.
I.38). On trace le logarithme du gain log |H(w)| en fonction du déphasage 𝜑 (w).
nichols(H).
Nichols Chart
40

0 dB

30

20
-1 dB
Open-Loop Gain (dB)

10
System: A
-3 dB
Gain (dB): -1.28
Phase (deg): -30.4
Frequency (rad/s): 0.586
0 -6 dB
System: A
Phase Margin (deg): -180
System: A Delay Margin (sec): Inf
Gain (dB): -12.4 At frequency (rad/s): 0
Phase (deg): -76.1 Closed loop stable? Yes
-10 Frequency (rad/s): 4.07 -12 dB

-20 -20 dB

-30

-40 dB
-40
-90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

Figure. I.38. Courbe de Black -Nichols.


Cet avantage est très important du point de vue pratique car, généralement, le gain varie
dans des proportions énormes ce qui oblige pour la courbe de Nyquist de prendre des grandes
échelles, réduisant la précision pour les faibles gain. Cela ne se passe pas avec des échelles
logarithmiques. Dans cette représentation, la stabilité peut être vérifiée si au point de coupure
de l'axe 0 du gain (log 1), la phase doit être supérieure à 180° (l'axe critique).

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