ANNEXE 2 : ÉQUATIONS DE LAGRANGE

Introduction

Le mouvement d’un système matériel, peut être étudié à partir d’un formalisme dit
analytique développé par A. Lagrange et W. Hamilton. Son intérêt principal est d’une
part qu’il se prête mieux à l’extension de la mécanique aux autres domaines de la
physique et d’autre part qu’il permet de trouver plus facilement les grandeurs physiques.

Coordonnées généralisées

Le nombre minimum de coordonnées nécessaires à la description d’un système constitue

un ensemble de coordonnées généralisées. Ces coordonnées généralisées sont toutes
indépendantes et leur nombre correspond au nombre de degrés de liberté du système.
Elles sont généralement notées q1,q2,…qn.

Équation de Lagrange

Les équations de Lagrange d’un système sont les n équations différentielles du

mouvement d’un système à n degrés.
d T T U
( )   Qrnc
dt q r qr qr

Vu que généralement U est une fonction qui ne dépend pas de q r , on peux écrire:.

d L L
( )  Qrnc
dt q r qr
avec L=T-U est le lagrangien. L dépend de qr , qr et . Tt : l’énergie cinétique et U :
l’énergie potentielle.
Détermination des forces généralisées non conservatives Qrnc
Pour cela on calcul le travail virtuel W donné par:
P n
W   Fj .ri   Qk qk
j 1 k 1

En pratique: Les opération de  f sont analogues a ceux de df

Mécanique des solides

Exercice d’application

xo x

x
 G 2a

y
mg
F

-Déterminer les équations du mouvement par les équations de Lagrange ?

Solution (indications):

q1=x et q2=
J =m2 :moment d’inertie en G suivant l’axe z.

T
1
2
1 1

mVG2  J 2  m x 2  2ax cos   (a 2   2 ) 2
2 2

1 2
U  mga(1  cos  )  kx
2
Le travail virtuel est:

W  F ( x  2a sin  )  Fx  2aF cos 

 Xx  
avec Q1  X  F et Q2    2aF cos 

Les équations de Lagrange:

d T T U d T T U
( )  X ( )  
dt x x x dt   
Nous avons alors:

 
m x  a cos   a 2 sin   kx  F
 
m ax cos   (a 2   2 )  mga sin   2aF cos 

2
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