ROBOTICA

Cinemática diferencial
Jacobianos

Ing. Iván A. Calle Flores

1
 Contenido

1. Jacobiano para cualquier punto

2. Jacobianos de los centro de masa de los eslabones
3. Jacobianos de los centro de masa de los motores
4. Jacobiano analítico
 1. JACOBIANO PARA CUALQUIER
PUNTO
• Es posible hallar la velocidad de
cualquier punto del robot
mediante el calculo de una
matriz Jacobiana.

• El Jacobiano se usa en la
derivación del modelo dinámico
del robot
 JACOBIANO PARA CUALQUIER
PUNTO

• La contribución de cada
junta en las matrices
Jacobianas Jv, Jw tienen
la siguiente forma

• Se asume que ya se tiene

la cinemática según DH.
 JACOBIANO PARA CUALQUIER
PUNTO

• En especial, es
importante hallar la
velocidad
“Jacobiano” del
centro de masa de
un eslabón.

• Se sobreentiende
que el cuerpo es
rígido.
 JACOBIANO PARA CUALQUIER
PUNTO

• La matriz Jacobiana para joint "i"

un punto ubicado en el
zi-1 zi
eslabón “i” tiene la forma
link "i"

• De donde se tiene la
siguiente formula de
velocidades
 JACOBIANO PARA CUALQUIER
PUNTO

• Por ejemplo el Jacobiano para el punto mostrado tiene la siguiente forma:

z00  (oc − o0 ) z10  (oc − o1 ) 0

J (q ) =  0 0 
 z0 z1 0
 JACOBIANO PARA CUALQUIER
PUNTO

• La relación entre la joint "i-1" zm i joint "i"

velocidad del eje de
salida del motor y su zi-2 motor "i" zi-1 ,qi
junta es

θm i Link "i-1"
qi =
k ri
• El eje de rotación del
motor no es
necesariamente igual al
eje z de la junta.
 JACOBIANO PARA CUALQUIER
PUNTO

• Analizar el Kr y el Zm

kri =ni  ri , ri =1
 JACOBIANO PARA CUALQUIER
PUNTO

• Analizar el Kr y el Zm

kr2 =n2  r2 , r2 =1

kr1 =n1  r1
 • En el caso de la joint "i-1" zm i joint "i"
velocidad lineal el
Jacobiano tiene la zi-2 motor "i"
zi-1 ,qi
siguiente forma

Jvm = Jv1 Jvi -1 0 0 Link "i-1"

i
 joint "i-1" zm i joint "i"
• La velocidad angular del
motor “i” esta dado por zi-2 motor "i"
zi-1 ,qi

w 00,mi = w 0,i-1
0
+k riqizm i
Link "i-1"

• De donde el Jacobiano
Jw esta dado por

Jwm = Jw1 Jwi-1krizmi 0

i
 2. JACOBIANO PARA EL CENTRO
DE MASA DE LOS ESLABONES
• La velocidad del centro de masa
define la energía cinética la cual
se usa para el modelamiento
dinámico.
 Ejemplo 1. Jacobianos de los C.M de un
manipulador planar de 2 GDL

a. Asignación de sistemas coordenados

b. Tabla de parámetros DH

link qi di ai ai

1 q1 0 a1 0
2 q2 0 a2 0
 Ejemplo 1. Jacobianos de los C.M de un
manipulador planar de 2 GDL

Paso 1. Definimos las coordenadas de cada centro de masa

respecto al sistema soldado del eslabon

-LCM1x 
p1CM1 =  0 
 0 
• Lo llevamos a tierra
p0CM1 = T10p1CM1
(a1 -L cm1x )c1 
pCM1
0
= (a1 -L cm1x )s1 
 0  robot_01.m
 Ejemplo 1. Jacobianos de los C.M de un
manipulador planar de 2 GDL

-LCM2x 
pCM2
2
=  0 
 0 
• Lo llevamos a tierra

p0CM2 = T20pCM2
2

a1c1 +(a2 -L cm2x )c12 

p0CM2 =  a1s1 +(a2 -L cm2x )s12 
 0 
 Ejemplo 1. Velocidades de los C.M de un
manipulador planar de 2 GDL

Paso 2. Definimos el Jv del centro de

masa de cada eslabón

JvCM1 ( q) =  z0 ×(pCM1 - o0 ) 0 
 0

-(a1 -L cm1x )s1 0 


JvCM1 =  (a1 -Lcm1x )c1 0 
 0 0
-(a1 -L cm1x )s1q1 
v CM1 = JvCM1 q v CM1 =  (a1 -L cm1x )c1q1 
 0 
 Ejemplo 1. Velocidades de los C.M de un
manipulador planar de 2 GDL

* Para el centro de masa del eslabón 2

JVCM2 ( q) =  z00 ×(pCM2 - o0 ) z10 × (pCM2 - o1 ) 

-a1s1 -(a2 -L cm2x )s12 -(a2 -L cm2x )s12 

JvCM2 =  a1c1 +(a2 -L cm2x )c12 (a2 -L cm2x )c12 
 0 0 

(-a1s1 -(a2 -L cm2x )s12 )q1 + (-(a2 -L cm2x )s12 )q2 

v CM2 = JvCM2 q v CM2 =  (a1c1 +(a2 -L cm2x )c12 )q1 + ((a2 -L cm2x )c12 )q2 
 0 
 Ejemplo 1. Jacobianos de los C.M de un
manipulador planar de 2 GDL

Paso 3. Definimos el Jw para cada C. M

0 0 
 
Jw1 =  z 0
0 0  Jw1 ( q) = 0 0 
1 0 

0 0 
Jw2 =  z 0
z 
0 Jw2 ( q) = 0 0 
0 1
1 1 
 Ejemplo 1. Jacobianos de los C.M de un
manipulador planar de 2 GDL

Para el caso de los motores

Asumiendo que el centro de
masa del motor de cada junta
esta en el origen del sistema de
coordenadas del link anterior se
tiene:

0 
pCM_m1
0
= 0 
0 
 Ejemplo 1. Jacobianos de los C.M de un
manipulador planar de 2 GDL

Para el motor 2
0 
p1CM_m2 = 0 
0 
• Lo llevamos a tierra
p0CM_m2 = T10p1CM_m2

a1c1 
p0CM_m2 =  a1s1 
 0 
 Ejemplo 1. Jacobianos de los C.M de un
manipulador planar de 2 GDL

Paso 2. Definimos los

jacobianos para cada motor

JvCM_m1 = 0 0

Jwm1 = k r1 zm1 0

• De donde tenemos

0 0  0 0
JvCM_m1 = 0 0  Jwm1 =  0 0 
0 0  k r1 0 
 Ejemplo 1. Jacobianos de los C.M de un
manipulador planar de 2 GDL

Para el motor 2

JVCM_m2 =  z00 × (pCM_m2 - o0 ) 0 

Jwm2 =  z 0
0 k r2zm2 

• De donde tenemos

-a1s1 0 0 0 
JvCM_m2 =  a1c1 0  Jw2 = 0 0 
 0 0  1 Kr2 
Ejemplo 2. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 2 GDL en el espacio

link qi di ai ai

1 q1 d1 0 pi/2

2 q2 0 a2 0

Msc. Iván A. Calle Flores

 Ejemplo 2. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 2 GDL en el espacio

Paso 1. Definimos las coordenadas de cada centro de masa

 0 
 
pCM1 = -Lcm1y 
1

 0 
 
• Lo llevamos a tierra
p0CM1 = T10p1CM1
 0 
 
pCM1 = 
0
0 
d1 -Lcm1y 
  robot_02.m
 Ejemplo 2. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 2 GDL en el espacio

-Lcm2x 
p2CM2 =  0 
 0 
• Lo llevamos a tierra

 (a2 -Lcm2x )c1c2 

p0CM2 =  (a2 -L cm2x )s1c2 
d1 +(a2 -L cm2x )s2 
 Ejemplo 2. Jacobiano de los CM de un
manipulador de 2 GDL en el espacio

Paso 2. Definimos matrices Jv

* Para el centro de masas del eslabón 1

Jv CM1 ( q) =  z ×(pCM1 - o0 ) 0 
0
0

0 0  0 
JvCM1 ( q) = 0 0  
v CM1 = 0  
0 0  0 
 Ejemplo 2. Jacobiano de los CM de un
manipulador de 2 GDL en el espacio

* Para el centro de masas del eslabón 2

JCM2 ( q) =  z00 × (pCM2 - o0 ) z10 × (pCM2 - o1 ) 

-(a2 -L CM2x )s1c2 -(a2 -L CM2x )c1s2 

JvCM2 =  (a2 -LCM2x )c1c2 -(a2 -L CM2x )s1s2 
 0 (a2 -L CM2x )c2 

-(a2 -LCM2x )s1c2q1 -(a2 -L CM2x )c1s2q2 

v CM2 =  (a2 -L CM2x )c1c2q1 -(a2 -L CM2x )s1s2q2 
 (a2 -L CM2x )c2q2 
 Ejemplo 2. Jacobiano de los CM de un
manipulador de 2 GDL en el espacio

Paso 3. Definimos el Jw para cada C. M

0 0 
Jw1 =  z00 0  Jw1 = 0 0 
1 0 

0 s1 
Jw2 =  z0
 0
z 
0
1 Jw2 = 0 -c1 
1 0 
Para el caso de los motores
Asumiendo que el centro de
masa del motor de cada junta
esta en el origen del sistema de
coordenadas del link anterior se
tiene:

0 
pCM_m1
0
= 0 
0 

19/02/14
Para el motor 2
0 
p1CM_m2 = 0 
0 
• Lo llevamos a tierra
p0CM_m2 = T10p1CM_m2

0
p0CM_m2 =  0 
d1 

19/02/14
Paso 2. Definimos los
jacobianos para cada motor

JvCM_m1 = 0 0

Jwm1 = k r1 zm1 0

• De donde tenemos

0 0  0 0
JvCM_m1 = 0 0  Jwm1 =  0 0 
0 0  k r1 0 
Para el motor 2

JVCM_m2 =  z00 × (pCM_m2 - o0 ) 0 

Jwm2 =  z 0
0 Kr2zm2 

• De donde tenemos

0 0  0 k r2s1 
JvCM_m2 = 0 0  Jw2 = 0 -k r2c1 
0 0  1 0 
Ejemplo 3. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 2 GDL con hombro
Ejemplo 3. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 2 GDL con hombro

link qi di ai ai

1 q1 d1 0 pi/2

2 q2 d2 a2 0
 Ejemplo 3. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 2 GDL con hombro

Paso 1. Definimos las coordenadas de cada centro de masa

 0 
 
pCM1 = -Lcm1y 
1

L 
 cm1z 
• Lo llevamos a tierra

 Lcm1zs1 
 
pCM1 =  -Lcm1zc1 
0

d1 -Lcm1y 
 
 Ejemplo 3. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 2 GDL con hombro

La ubicacion
del centro de
masa de un
eslabon lo
obtenemos
con ayuda del
software de
Ingenieria
 Ejemplo 3. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 2 GDL con hombro

-Lcm2x 
p2CM2 =  0 
 0 

• Lo llevamos a tierra

 d2s1 +(a2 -L cm2x )c1c2 

p0CM2 = -d2c1 +(a2 -L cm2x )s1c2 
 d1 +(a2 -L cm2x )s2 
 Ejemplo 3. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 2 GDL con hombro

Paso 2. Definimos el Jv para cada C. M

Jv CM1 ( q) =  z00 ×(pCM1 - o0 ) 0 

LCM1zc1 0 
 
JvCM1 ( q) = LCM1zs1 0 
 0 0
 Ejemplo 3. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 2 GDL con hombro

* Para el centro de masas del eslabón 2

JVCM2 ( q) =  z00 ×(pCM2 - o0 ) z10 × (pCM2 - o1 ) 

 d2c1 -(a2 -L CM2x )s1c2 -(a2 -L CM2x )c1s2 


JvCM2 ( q) = d2s1 +(a2 -L CM2x )c1c2 -(a2 -L CM2x )s1s2 
 0 (a2 -L CM2x )c2 
 Ejemplo 3. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 2 GDL con hombro

Paso 3. Definimos el Jw para cada C. M

0 0 
Jw1 =  z0
 0
0  Jw1 ( q) = 0 0 
1 0 

0 s1 
Jw2 =  z00 z10  Jw2 ( q) = 0 -c1 
1 0 
 Ejemplo 3. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 2 GDL con hombro

Ahora hallamos los Jacobianos de

los motores

 0 
pCM_m1
0
=  0 
pm1z 
 0 
p1CM_m2 = 0 
0 

p0CM_m2 = T10p1CM_m2

0
p0CM_m2 =  0 
d1 
JvCM_m1 ( q) = 0 0
Jwm1 ( q) = Kr1zm1 0
0 0 
JvCM_m1 ( q) = 0 0 
0 0

 0 0
Jwm1 ( q) =  0 0 
Kr1 0
JVCM_m2 =  z00 × (pCM_m2 - o0 ) 0 

Jwm2 =  z00 Kr2zm2 

0 0 
JvCM_m2 = 0 0 
0 0 

0 Kr2s1 
Jw2 = 0 -Kr2c1 
1 0 
 Ejemplo 4. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 3 GDL
a. Asignación de sistemas coordenados Y3
O3
a3 X3
Y1 Y2
O2 Z3
O1 a2 X2
Z1 X1 Z2

d1
b. Tabla de parámetros DH
Z0
Link qi di ai ai
O0 Y0
X0 1 q1 d1 0  /2
2 q 2 0 a2 0
3 q 3 0 a3 0
Msc. Iván A. Calle Flores
 Ejemplo 3. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 3GDL

Paso 1. Definimos las coordenadas de cada C. M

 0 
 
pCM1 = -Lcm1y 
1

 0 
 
• Lo llevamos a tierra

 0 
 
pCM1 = 
0
0 
d1 -Lcm1y 
 
robot_03.m
 Ejemplo 3. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 3GDL

-Lcm2x 
2
p CM2 =  0 
 0 

• Lo llevamos a tierra

 (a2 -Lcm2x )c1c2 

p0CM2 =  (a2 -L cm2x )s1c2 
d1 +(a2 -L cm2x )s2 
 Ejemplo 3. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 3GDL

-Lcm3x 
p3CM3 =  0 
 0 
• Lo llevamos a tierra

 a2c1c2 +(a3 -L cm3x )c1c23 

p0CM3 =  a2s1c2 + (a3 -L cm3x )s1c23 
d1 +a2s2 +(a3 -L cm3x )s23 
 Ejemplo 3. Jacobiano de los CM de un
manipulador de 3GDL

Paso 2. Definimos el Jv para cada C. M

Jv CM1 ( q) =  z × (pCM1 - o0 ) 0 0 
0
0

0 0 0  0 

JvCM1 = 0 0 0   v CM1 = 0 
0 0 0  0 
 Ejemplo 3. Jacobiano de los CM de un
manipulador de 3GDL

* Para CM2

JCM2 ( q) =  z00 ×(pCM2 - o0 ) z10 × (pCM2 - o1 ) 0 

-(a2 -L cm2x )s1c2 -(a2 -L cm2x )c1s2 0 
 
JvCM2 =  (a2 -L cm2x )c1c2 -(a2 -L cm2x )s1s2 0 
 0 (a2 -L cm2x )c2 0 
 Ejemplo 3. Jacobiano de los CM de un
manipulador de 3GDL

* Para CM3

JVCM3 =  z00 ×(pCM3 - o0 ) z10 × (pCM3 - o1 ) z20 × (pCM3 - o2 ) 

-a2s1c2 -(a3 -L cm3x )s1c23 -a2c1s2 -(a3 -L cm3x )c1s23 −(a3 -L cm3x )c1s23 
Jv =  a2c1c2 +(a3 -L cm3x )c1c23 -a2s1s2 -(a3 -L cm3x )s1s23 −(a3 -L cm3x )s1s23 
 0 a2c2 + (a3 -L cm3x )c23 (a3 -L cm3x )c23 
 Ejemplo 3. Jacobiano de los CM de un
manipulador de 3GDL

Paso 3. Definimos el Jw para cada C. M 0 0 0 

* Para CM1

Jw1 = 0 0 0  

Jw CM2 =  z 0
0 0  1 0 0 
0
0 s1 0 
Jw2 = 0 -c1 0 
* Para CM2

Jw CM2 =  z 0
0 z
0
1 0  1 0 0 
* Para CM3 0 s1 s1 

Jw3 = 0 -c1 -c1  
Jw CM3 =  z 0
0 z
0
1 z 
0
2
1 0 0 
 2. JACOBIANO ANALITICO

• Otra manera de hallar las

velocidades del robot es a través
del Jacobiano Analítico