4ST - CH A2-3-4 Logique séquentielle Dossier Technique G.E. L.

de ZARZIS Page 1

LOGIQUE SEQUENTIELLE GRAFCET SYNCHRONISE leçon N°1

I- SYSTEME D’ETUDE : ROBOT PNEUMATIQUE
1 - Description générale :
Le Robot est un automatisme inspiré d’une application industrielle réelle, comportant des
capteurs et des actionneurs; la commande peut être assurée, selon le choix de l’utilisateur, soit par
un ordinateur soit par automate programmable soit par un microcontrôleur.
2 - Les entrées / sorties :
Entrées Description
SQA Présence pièce à l'emplacement A
SQB Présence pièce à l'emplacement B
SQ1 Base à l'emplacement A
SQ2 Base à l'emplacement B
SQ3 Bras à la position haute
SQ4 Bras à la position basse
SQ5 Bras en position avant
SQ6 Bras en position arrière
B A SQ7 Pince en position 0°
SQ8 Pince en position 180°
SQ9 Pince fermée
SQ10 Pince ouverte
SB1 Bouton Marche
SB2 Bouton Arrêt
Sorties Description
1YV1 Distributeur électropneumatique pour le
déplacement de la base à l'emplacement A
1YV2 Distributeur électropneumatique pour le
déplacement de la base à l'emplacement B
2YV1 Rotation pince vers la position 0°
2YV2 Rotation pince vers la position 180°
YV3 Décente / montée du bras
YV4 Avancée / Recul du bras
SQB YV5 Fermeture / ouverture pince
HL1 Lampe marche / arrêt

3 - Cycle de fonctionnement à étudier : 10

Tourner le bras vers A
Reculer la
0
pince 9
5 Descente de
Tourner le 1 la pince
bras vers B
Monter de Monter de
6 Descente 4
la pince 8 de la pince
la pince

Avancer la
2 pince
3
7
Ouvrir la Fermer la
pince pince
 4ST - CH A2-3-4 Logique séquentielle Dossier Technique G.E. L. de ZARZIS Page 2

LOGIQUE SEQUENTIELLE GRAFCET SYNCHRONISE

4- Mini guide du logiciel EDUGRAF :
Le logiciel EDUGRAF permet :
 De commander le système par PC.
 De simuler le GRAFCET dessiné.
Pour charger un GRAFCET sous le logiciel EDUGRAF :
 Cliquer sur l’icône EDUGRAF :
 Choisir Fichier puis Ouvrir.
 Valider le chemin où se trouve le fichier à extention.EDU sous 4Sc tec Activités 2015
de l’activité à mettre en oeuvre.
 Une fois le système est ouvert, agir sur Système  Compilation  Marche ainsi
l’animation 3D apparaît.
 Pour simuler le fonctionnement du cycle du GRAFCET, Agir sur le bouton marche SB1.

5- Mini guide du logiciel Flowcode : (Logiciel vue en 3SC technique)

Le logiciel Flowcode permet la programmation et la simulation d’un GRAFCET, Il se lance :
 Cliquer sur l’icône :
 Annuler  Fichier Ouvrir puis chercher le fichier à étudier.
 Simuler le fichier afin de vérifier le fonctionnement.
 Pour corriger les équations des étapes, arrêter la simulation puis cliquer deux fois sur la boite
de calcul (l’agrandir s’il le faut) puis corriger les équations établies.

6- Les GRAFCETs SYNCHRONISES :

Lorsque le fonctionnement d’un système devient complexe, sa description par un GRAFCET
comportant un grand nombre d'étapes et des structures diverses, devient difficile à gérer :
 La gestion du fonctionnement.
 La programmation.
 La maintenance en cas de panne.
Il est alors préférable de faire une description du fonctionnement éclatée, par plusieurs
GRAFCETs élémentaires, on décrit le fonctionnement de chaque tâche par des GRAFCET esclaves
et on ajoute un GRAFCET qui a pour rôle de piloter ces taches. Ce GRAFCET est appelé GRAFCET
de coordination ou GRAFCET maître ou GRAFCET de conduite.
Pour se faire, les règles suivantes doivent être respectées :
 Le GRAFCET esclave attend à sa première transition q’une ou plusieurs étapes du
GRAFCET maître soient actives pour déclencher l’exécution de la tâche.
 Le GRAFCET esclave enchaîne les étapes sans rien de particulier.
 Quand le traitement du GRAFCET esclave est terminé, une étape supplémentaire sans
action reste active pour signaler au GRAFCET maître que le traitement est terminé.
 L’état de cette étape est utilisé dans une réceptivité du GRAFCET maître pour qu’il
puisse prendre en compte l’achèvement de la tâche.
 L’évolution du GRAFCET maître permet de s’initialiser pour un prochain traitement.

7- Mise en équation d’un GRAFCET (rappel) :

Pour qu’une étape soit activée il faut que :
- L’étape immédiatement précédente soit active.
- La réceptivité immédiatement précédente soit vraie.
- L’étape immédiatement suivante soit non active.
tn-1
Après activation l’étape mémorise son état.
L’équation de l’étape n est :
n-1
L’équation d’activation de l’étape n est : ■ Pour une mémoire à marche prioritaire :
tn
An = Xn-1 .tn
n KM1 Xn = An + mn.Dn
L’équation de désactivation de l’étape n est :
tn+1 Dn = Xn+1
■ Pour une mémoire à arrêt prioritaire :
n+1 L’équation de sortie de l’étape n est :
KM1 = Xn Xn = (An + mn).Dn
4ST - CH A2-3 Logique séquentielle Dossier Pédagogique Leçon N°1 G.E. L. de ZARZIS Page 4

LOGIQUE SEQUENTIELLE GRAFCET SYNCHRONISE leçon N°1

III - Activités pratiques N°1 :
III– 1 – Activité N°1 : Prise en main du logiciel EDUGRAF
On donne :
GRAFCET P.O.
GRAFCET codé Description du GRAFCET codé
EDUGRAF EDUGRAF du cycle de fonctionnement relatif
0 Repos 0 aux instructions utilisées par le logiciel.
SB1.SQA SB1.SQA Départ du cycle et présence pièce au poste A.

1 SC3 1 YV3 Descente du bras

SQ4 SQ4 Bras en bas
Avancer le bras (il faut conserver YV3 si
2 SC4 2 YV3 YV4 non le bras remonte).
SQ5 SQ5 Bras en avant
Fermer la pince (Même remarque que ci-
3 SC5 3 YV3 YV4 YV5 dessus pour YV3 et YV4
SQ9 …… Pince fermée
L’absence de YV3 permet la montée du
4 RC3 4 ……. …….
bras et on doit conserver YV4 et YV5.
SQ3 SQ3 Bras en haut

5 SC1 5 ………………. Rotation du bras vers le poste B (on

doit conserver YV4 et YV5).
SQ2 …… Bras au poste B
Descente du bras on doit conserver
6 SC3 6 YV3 YV4 YV5 YV4, YV5 (présence de nouveau de YV3)

SQ4 ……. Bras en bas

L’absence de YV5 permet l’ouverture de
7 RC5 7 ……… la pince …
SQ10 SQ10 Pince ouverte
L’absence de YV3 permet la remontée
8 RC3 8 ………
du bras …
SQ3 ……. Bras en bas

9 RC4 9 L’absence de YV4 permet le recul du

bras …
SQ6 SQ6 Bras en arrière

10 RC1 10 ……… Rotation du bras vers le poste A

SQ1 SQ1 Bras au poste A (position initiale)

>> Etape N°0

1- En se référant au dossier technique page1, du GRAFCET P.O complet et des

commentaires associées au GRAFCET codé logiciel EDUGRAF, compléter ce dernier.

2- En utilisant le logiciel EDUGRAF : (Voir mini guide page1 DT)

 Charger le fichier CHA2-3_Act1 sous le dossier Activités_4Sc_tec_2015.
 Simuler, vérifier le GRAFCET trouvé puis corriger la question précédente.
 4ST - CH A2-3 Logique séquentielle Dossier Pédagogique Leçon N°1 G.E. L. de ZARZIS Page 5

LOGIQUE SEQUENTIELLE GRAFCET SYNCHRONISE leçon N°1

III – 2 – Activité N°2 : GRAFCETs SYNCHRONISES
On désire subdiviser Le GRAFCET étudié précédemment en GRAFCETs SYNCHONISES (voir
dossier technique page2). Dans notre GRAFCET étudié nous avons utilisé 4 tâches qui sont :
 Tâche 1 : Montée et Descente de la pince.
 Tâche 2 : Avance et Recul de la pince.
 Tâche 3 : Ouverture et fermeture de la pince.
 Tâche 4 : Rotation de la pince de A vers B et inversement.
1- A partir de la description présentée ci-dessus, compléter ce qui manque :
Ainsi on a besoin de (2 – 3 – 4 – 5) …. GRAFCETs (maîtres – esclaves) ………………….
et un GRAFCET (maître – esclave) ……………………. .
2- Compléter alors les GRAFCETs synchronisés d’un point de vue de la partie opérative
relatif au cycle étudié.
GRAFCET TACHE1 GRAFCET TACHE2 GRAFCET TACHE3 GRAFCET TACHE4
Esclave Esclave Esclave Esclave
GRAFCET MAITRE
(Coordination) 2 Repos 8 Repos 12 Repos 16 Repos

X1 …...SQ4 SQ5.X9 SQ3.X4

0 Repos ... 2 ... ...
3 SC3 9 SC4 13 SC5 17 SC1

…………… SQ4…… ….....X7 ….....X5.SQ4 …...X11

4 RC3 ...
10 RC4 ... 14 RC5 ... 18 RC1 10
1 Repos
SQ3.SQ2
X7.X11.X15.X19 ……… …….. ……..
5 SC3 ...
11 Repos 15 Repos 19 Repos

……...X15
X0 X0 ……….
6 RC3 ...

…….

7 Repos

…….

3- Lorsque le système est à l’arrêt et SB1 = 0, quelles sont les étapes actives :

4- En utilisant le logiciel EDUGRAF:

 Charger le fichier CHA2-3_Act2_1 sous le dossier Activités_4Sc_tec_2015.
 Simuler et vérifier les GRAFCETs trouvés.
 Corriger alors les questions précédentes.
5- Enumérer les cercles configurant les étapes des GRAFCETs ci-dessus qui correspondent aux
mêmes actions de la première activité (Activités N°1).
4ST - CH A2-3-4 Logique séquentielle Dossier Pédagogique Leçon N°1 G.E. L. de ZARZIS Page 6

LOGIQUE SEQUENTIELLE GRAFCET SYNCHRONISE leçon N°1

6- On donne :
 La succession des numéros des étapes de l’activité N°1 avec leurs actions associées.
 Les actions successives des capteurs et des boutons permettant de réaliser le cycle
des GRAFCETs synchronisés (Activité N°2).
 Compléter le cycle de la succession des numéros des étapes actives qui assure le
cycle étudié des GRAFCET synchronisés (Activité N°2).
 Colorier les étapes actives des GRAFCETs synchronisés ci-dessous qui
correspondent aux mêmes actions que le GRAFCET de l’activité N°1.

ASSOCIEES
ACTIONS
RC3

RC5

RC3

RC4

RC1
SC3

SC4

SC5

SC1

SC3

ACTIVITE N°1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0
SQ3. SQ2

SQ4. SQ9

SQ4. SQ10

SQ5. SQ3

SQ2. SQ6
SB1. SQA
CAPTEURS
BOUTONS
ET

SQ4

SQ5

SQ4

SQ3

SQ1
0 1 1 1 1 1 1 1 1 …… 1 0
2 3 3 3 4 4 5 6 7 2

ACTIVITE N°2
…… ……

8 8 9 9 9 9 9 9 9 10 11 8
12 12 12 13 13 13 13 …… 15 15 …… 12
16 16 16 16 16 …… 17 17 …… 17 18 16
7- En utilisant le logiciel FLOWCODE (voir guide au dossier technique page1) :
 Charger le fichier CHA2-3_Act2_2.
 Vérifier par simulation les GRAFCETs synchronisés.
 Corriger alors la question précédente.
VI – Synthèse des activités pratiques :
V – GRAFCET SYNCHONISES : (Voir activité 2)
IV – Evaluation :
1- Cocher la bonne case :
Le fonctionnement du système de l’activité 1 et l’activité 2 est identique :
Le fonctionnement du système de l’activité 1 et l’activité 2 est différent :
Les GRAFCETs esclaves ne dépendent que du GRAFCET maître :
Les GRAFCETs esclaves dépendent du GRAFCET maître et dépendent aussi entre eux :
2- Dans quel but les GRAFCETs synchronisés sont-ils utilisés ?

3- Quelle est l’utilité de l’étape sans action insérée à la fin de chaque GRAFCET des tâches ?
CORRIGEE
Logique séquentielle
4ST - CH A2-3 Dossier Pédagogique Leçon N°1 G.E. L. de ZARZIS Page 4

LOGIQUE SEQUENTIELLE GRAFCET SYNCHRONISE leçon N°1

III - Activités pratiques N°1 :
III – 1 – Activité N°1 : Prise en main du logiciel EDUGRAF
On donne :
GRAFCET P.O.
GRAFCET codé Description du GRAFCET codé
EDUGRAF EDUGRAF du cycle de fonctionnement relatif
0 Repos 0 aux instructions utilisées par le logiciel.
SB1.SQA SB1.SQA Départ du cycle et présence pièce au poste A.

1 SC3 1 YV3 Descente du bras

SQ4 SQ4 Bras en bas
Avancer le bras (il faut conserver YV3 si
2 SC4 2 YV3 YV4 non le bras remonte).
SQ5 SQ5 Bras en avant
Fermer la pince (Même remarque que ci-
3 SC5 3 YV3 YV4 YV5 dessus pour YV3 et YV4
SQ9 SQ9 Pince fermée
L’absence de YV3 permet la montée du
4 RC3 4 YV4 YV5 bras et on doit conserver YV4 et YV5.
SQ3 SQ3 Bras en haut

5 SC1 5 1YV1 YV4 YV5 Rotation du bras vers le poste B (on

doit conserver YV4 et YV5).
SQ2 SQ2 Bras au poste B
Descente du bras on doit conserver
6 SC3 6 YV3 YV4 YV5 YV4, YV5 (présence de nouveau de YV3)

SQ4 SQ4 Bras en bas

L’absence de YV5 permet l’ouverture de
7 RC5 7 YV4 YV3 la pince …
SQ10 SQ10 Pince ouverte
L’absence de YV3 permet la remontée
8 RC3 8 YV4 du bras …
SQ3 SQ3 Bras en bas

9 RC4 9 L’absence de YV4 permet le recul du

bras …
SQ6 SQ6 Bras en arrière

10 RC1 10 1YV2 Rotation du bras vers le poste A

SQ1 SQ1 Bras au poste A (position initiale)

>> Etape N°0

1- En se référant au dossier technique page1, du GRAFCET P.O complet et des

commentaires associées au GRAFCET codé logiciel EDUGRAF, compléter ce dernier.

2- En utilisant le logiciel EDUGRAF : (Voir mini guide page1 DT)

 Charger le fichier CHA2-3_Act1 sous le dossier Activités_4Sc_tec_2015.
 Simuler, vérifier le GRAFCET trouvé puis corriger la question précédente.
CORRIGEE
Logique séquentielle
4ST - CH A2-3 Dossier Pédagogique Leçon N°1 G.E. L. de ZARZIS Page 5

LOGIQUE SEQUENTIELLE GRAFCET SYNCHRONISE leçon N°1

III – 2 – Activité N°2 : GRAFCETs SYNCHRONISES
On désire subdiviser Le GRAFCET étudié précédemment en GRAFCETs SYNCHONISES (voir
dossier technique page2). Dans notre GRAFCET étudié nous avons utilisé 4 tâches qui sont :
 Tâche 1 : Montée et Descente de la pince.
 Tâche 2 : Avance et Recul de la pince.
 Tâche 3 : Ouverture et fermeture de la pince.
 Tâche 4 : Rotation de la pince de A vers B et inversement.
1- A partir de la description présentée ci-dessus, compléter ce qui manque :
Ainsi on a besoin de (2 – 3 – 4 – 5) 4 GRAFCETs (maîtres – esclaves) esclaves
et un GRAFCET (maître – esclave) maître.
2- Compléter alors les GRAFCETs synchronisés d’un point de vue de la partie opérative
relatif au cycle étudié.
GRAFCET TACHE1 GRAFCET TACHE2 GRAFCET TACHE3 GRAFCET TACHE4
Esclave Esclave Esclave Esclave
GRAFCET MAITRE
(Coordination) 2 Repos 8 Repos 12 Repos 16 Repos

X1 X3.SQ4 SQ5.X9 SQ3.X4

0 Repos 2
3 SC3 1 9 SC4 13 SC5 3 17 SC1 5

SQA.SB1 SQ4.X13 SQ5.X7 SQ9.X5.SQ4 SQ2.X1

4 RC3 4 RC4 9 RC5 7 RC1 10
Repos 10 14 18
1
SQ3.SQ2
X7.X11.X15.X19 SQ6 SQ10 SQ1
5 SC3 6 Repos Repos Repos
11 15 19
SQ4.X15 X0 X0 X0
6 RC3 8

SQ3
7 Repos

X0

3- Lorsque le système est à l’arrêt et SB1 = 0, quelles sont les étapes actives :

X0, X2, X8, X12 et X16

4- En utilisant le logiciel EDUGRAF:
 Charger le fichier CHA2-3_Act2_1 sous le dossier Activités_4Sc_tec_2015.
 Simuler et vérifier les GRAFCETs trouvés.
 Corriger alors les questions précédentes.
5- Enumérer les cercles configurant les étapes des GRAFCETs ci-dessus qui correspondent aux
mêmes actions de la première activité (Activités N°1).
CORRIGEELogique séquentielle
4ST - CH A2-3-4 Dossier Pédagogique Leçon N°1 G.E. L. de ZARZIS Page 6

LOGIQUE SEQUENTIELLE GRAFCET SYNCHRONISE leçon N°1

6- On donne :
 La succession des numéros des étapes de l’activité N°1 avec leurs actions associées.
 Les actions successives des capteurs et des boutons permettant de réaliser le cycle
des GRAFCETs synchronisés (Activité N°2).
 Compléter le cycle de la succession des numéros des étapes actives qui assure le
cycle étudié des GRAFCET synchronisés (Activité N°2).
 Colorier les étapes actives des GRAFCETs synchronisés ci-dessous qui
correspondent aux mêmes actions que le GRAFCET de l’activité N°1.

ASSOCIEES
ACTIONS
RC3

RC5

RC3

RC4

RC1
SC3

SC4

SC5

SC1

SC3

ACTIVITE N°1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0
SQ3. SQ2

SQ4. SQ9

SQ4. SQ10

SQ5. SQ3

SQ2. SQ6
SB1. SQA
CAPTEURS
BOUTONS
ET

SQ4

SQ5

SQ4

SQ3

SQ1
0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
2 3 3 3 4 4 5 6 7 2

ACTIVITE N°2
5 7
8 8 9 9 9 9 9 9 9 10 11 8
12 12 12 13 13 13 13 14 15 15 15 12
16 16 16 16 16 17 17 17 17 17 18 16
7- En utilisant le logiciel FLOWCODE (voir guide au dossier technique page1) :
 Charger le fichier CHA2-3_Act2_2.
 Vérifier par simulation les GRAFCETs synchronisés.
 Corriger alors la question précédente.
VI – Synthèse des activités pratiques :
V – GRAFCET SYNCHONISES : (Voir activité 2)
IV – Evaluation :
1- Cocher la bonne case :
Le fonctionnement du système de l’activité 1 et l’activité 2 est identique :
Le fonctionnement du système de l’activité 1 et l’activité 2 est différent :
Les GRAFCETs esclaves ne dépendent que du GRAFCET maître :
Les GRAFCETs esclaves dépendent du GRAFCET maître et dépendent aussi entre eux : 
2- Dans quel but les GRAFCETs synchronisés sont-ils utilisés ?
Pour simplifier :
 La description et la gestion des systèmes technique à plusieurs tâches.
 La programmation et la maintenance.
3- Quelle est l’utilité de l’étape sans action insérée à la fin de chaque GRAFCET des tâches ?
Quand le traitement du GRAFCET esclave est terminé l’étape supplémentaire reste
active pour signaler au GRAFCET maître que le traitement est terminé.