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ASSERVISSEMENT LINEAIRE CONTINU


CHAPITRE I : NOTION SUR LES SYSTEMES
ASSERVIS

I.1 GENERALITES SUR LES SYSTEMES :

Un système s’agit d’un dispositif isolé soumis aux lois de la physique


et caractérisé par certaines grandeurs. L’application au système de ces
lois de la physique conduit à l’établissement d’une certaine relation
entre l’entrée principale e(t) et la grandeur de sortie s(t).

Perturbations

e(t) s(t)
Système physique

Figure 1.1 Système physique

Les perturbations sont définies comme des signaux parasites qui


détériorent le bon fonctionnement du système. On les appelle aussi
« entrées secondaires », représentées par les flèches indiquées
figure1.1.

L’action extérieure e(t) peut se traduire alors par l’application au


système d’une certaine énergie (caractérisée par deux composantes
tension et intensité pour un signal électrique, vitesse et force, ou
couple, pour un signal mécanique, pression et débit pour un signal
pneumatique ou hydraulique, etc, …). Cette énergie est transmise par
le système et apparaît à la sortie considérée sous la forme d’un signal.
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On entend par un système asservi, un système qui garantit le pilotage


d’une grandeur physique de sortie d’un processus, par mesure de la
grandeur et ajustement permanent des grandeurs de commande du
processus, en vue de suivre la consigne. (Figure 1.2)
Grandeur
Perturbations
Perturbations
graan asservie

Perturbations
Grandeur de Grandeur
commande asservie

Partie commande Processus

Grandeur
mesurée capteur

Figure 1.2 Structure d’un système asservi

La structure classique d’un système asservi comporte donc une partie


commande, le processus et un capteur qui mesure la grandeur
physique asservie. La différence entre la mesure et la consigne définit
l’écart qui sera interprété par la partie commande pour corriger la
grandeur de comamnde du processus. Elle est calculée par le
dispositif appélé « comparateur ».

I.2 CATEGORIES DE SYSTEMES :

On distingue deux catégories de systèmes :

- Système à chaîne ouverte


- Système bouclé (ou système asservi)

a. Système à chaîne ouverte


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Un exemple d’un système à chaîne ouverte s’agit d’une


génératrice entraînée à une vitesse constante par un moteur
électrique. Pour varier la tension de sortie de la génératrice, on
intervient à l’excitation, c’est-à-dire, la tension d’excitation
contrôle la tension de sortie.

FaibleEntrée
puissance Haute
Sortie puissance
Contrôleur

Amplificateur de
puissance
Fig 1.3 Système à chaîne ouverte

La chaine ouverte ne possède pas alors de contre réaction.


L’avantage de type de ce type de système se pose sur le fait de
sa simplicité, de sa stabilité et de la facilité du passage d’un
régime à l’autre sans effectuer aucunes oscillations de vitesse.

b. Système à chaîne fermée


Un système à chaîne fermée ou système bouclé comporte un
système à chaîne ouverte et un système de retour en vue de
corriger de façon automatique la grandeur de sortie voulue.
+
V V
A Contrôleur

Kt

Fig 1.4 Schéma bloc d’un système à chaîne fermée

L’exemple présenté par la figure ci-dessus concerne toujours


l’asservissement d’une génératrice considérée précédemment.
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I.3 CLASSIFICATION DES ASSERVISSEMENTS :

On classe les asservissements en deux catégories principales suivant


la nature de la chaîne de retour :

- Asservissement de position : où les grandeurs de sortie et


d’entrée sont de même nature, qui sont généralement position
angulaire θe et θs .. Dans ce cas, on a le retour de type
unitaire. Le rapport entre la grandeur de sortie et la grandeur
d’entrée s’appelle transmittance notée G.

θs
G=
θe

+
V
Contrôleur

ε = θe −θ s

θe

Fig 1.5 Asservissement de position

- Régulateur :dans ce cas, les grandeurs d’entrée et de sortie sont


généralement de nature différente. Le retour comporte une
transmittance T,

D’où le rapport entre la grandeur de sortie et celel d’entrée est


S G
donnée par la relation : H= =
E 1+ ¿
5

+
V
V G V

Fig 1.6 Régulateur

Exercices