Nombre

David Becerra

NRC
5687

Fecha
14/Junio/2019

Materia
Dinámica

Docente
Ing. Xavier Sánchez
Enunciado
Pytel Edición 3 – 17.90
El pequeño collar D de masa m se desliza en la barra AB. Un resorte ligero de resistencia k se
une al collar en el extremo A de la barra. El resorte se encuentra deformado cuando el collar se
coloca en posición r = ro. La barra y el marco ACB giran libremente alrededor del eje vertical
OC, su momento de inercia combinado alrededor del eje es I. Una criba vibradora que no se
muestra mueve a la base E de manera que la posición de E se encuentra dada por la función
y(t)=a sin(pt), donde a y p son constantes.

a) Demostrar que las ecuaciones diferenciales del sistema de movimiento son:

b) Resolver las ecuaciones diferenciales de movimiento de forma numérica desde t = 0 a 3s

y graficar θ versus t. Asumir que el movimiento comienza en t = 0 con el sistema en reposo
y su posición θ = 0 y r = ro. De la solución, determinar la dirección de rotación. Usar los
siguientes datos: m = 0.125 kg, k = 3.125 N/m, ro = 50 mm, I = 3.12.5 x 10-6 kg*m2, a =
10 mm y p = 10 rad/s
Algoritmo de solución
1. Lectura del ejercicio
2. Determinación de datos de entrada
 En t = 0

θ=0
r0 = r

m = 0.125 kg
k = 3.125 N/m
r0 = 50 mm
I = 312.5 x 10-6 kg*m2
a = 10 mm
p = 10 rad/s

3. Resolución de los literales

a)

i. Realizar el diagrama de cuerpo libre

Vista desde arriba

Collar de masa m en origen.

asis n
θ

θ
x

ii. Plantear ecuación de movimiento con respecto a sumatoria de fuerzas

∑ 𝐹𝑛 = 𝑚 ∗ 𝑎

−𝑘(𝑟 − 𝑟0 ) = 𝑚 ∗ (𝑎𝑠𝑖𝑠 ∗ sin(𝜃) + 𝑎𝑟 − 𝑎𝑛 )

𝑎𝑠𝑖𝑠 = 𝑦 ′′ (𝑡)
 𝑎𝑟 = 𝑟̈

𝑎𝑛 = 𝑤 2 ∗ 𝑟 = 𝜃 2̇ ∗ 𝑟

∴ −𝑘(𝑟 − 𝑟𝑜 ) = 𝑚 ∗ (−𝑎 ∗ 𝑝2 ∗ 𝑚 ∗ sin(𝑝𝑡) ∗ sin(𝜃) + 𝑟̈ − 𝜃 2̇ ∗ 𝑟)

iii. Despejar 𝑟̈

iv. Plantear ecuación de movimiento con respecto a sumatoria de momentos en D.

∑ 𝑀𝐷 = 𝐼 ∗∝ +𝑚 ∗ 𝑎 ∗ 𝑑

∝= 𝜃̈

0 = 𝐼 ∗ 𝜃̈ + 𝑚 ∗ 𝑎𝑡 ∗ 𝑟 + 𝑚 ∗ 𝑟 ∗ 𝑎𝑠𝑖𝑠 ∗ cos(𝜃) + 𝑚 ∗ 𝑟 ∗ 𝑤 2 + 𝑚 ∗ 𝑟 ∗ 𝑤 2
𝑎𝑠𝑖𝑠 = 𝑦 ′′ (𝑡)

0 = 𝐼 ∗ 𝜃̈ + 𝑚 ∗ 𝜃̈ ∗ 𝑟 2 − 𝑚 ∗ 𝑟 ∗ 𝑎 ∗ 𝑝2 sin(𝑝𝑡) ∗ cos(𝜃) + 2𝑚 ∗ 𝑟 ∗ 𝑟̇ ∗ 𝜃̇

v. Despejamos 𝜃̈

b)

i. Reemplazar condiciones iniciales y realizamos tabulación de datos con los limites

desde t = 0 a t = 3.
ii. Realizamos gráfica
r vs t
 θ vs t

Por lo tanto, mediante la gráfica deducimos el movimiento en sentido contrario a

manecillas del reloj.
Código del problema

% Ingreso de datos
clear; syms m r(t) theta(t) a p t b k rpp
% rpp = segunda derivada de r

% Dibujamos DCL

% La ecuacion de movimiento se encuentra fundamentalmente

% en la linea del eje de la barra

% Por ello, expresamos las fuerzas en ese eje

% e igualamos a m*a(del sistema)
disp('Sumatoria de fuerzas en eje de movimiento:');
eqn1=k*(r-b)+m*diff(a*sin(p*t),2)*sin(theta)+m*rpp==m*r*diff(theta,t)^2;
pretty(eqn1);
rewrite(eqn1,'log')
% Aceleracion del sistema de giro
disp('r''''=')
solres=solve(eqn1,rpp,'IgnoreAnalyticConstraints',1);
pretty(solres);

% Obtenemos la ecuación de Momentos y aceleraciones angulares

syms I thetapp
%thetapp = Segunda derivada de theta
disp('Sumatoria de momentos en D');
eqn1=I*thetapp+m*thetapp*r^2==-m*r*cos(theta)*diff(a*sin(p*t),2)-
2*m*r*diff(r,t)*diff(theta,t);
pretty(eqn1);
rewrite(eqn1,'log')
% Aceleracion angular
disp('theta''''=')
solres=solve(eqn1,thetapp,'IgnoreAnalyticConstraints',1);
pretty(solres);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%Condiciones Iniciales del sistema de ecuaciones diferenciales

%CI=[theta diff(theta) r diff(r)] se introducen los valores iniciales

CI=[0 0 0.05 0];
In=0:0.1:3;
[t,y] = ode45(@f,In,CI);

title('Solucion del Sistema de Ecuaciones')

plot(t,y(:,1),'r')
xlabel('tiempo (s)')
ylabel('theta (rad)')
legend('Ecuacion f(t,theta)')
grid on

figure
title('Solucion de Sistema de Ecuaciones')
plot(t,y(:,2),'b')
xlabel('tiempo (s)')
ylabel('Radio (m)')
legend('Ecuacion f(t,r)')
grid on

Gráfica
Ilustración 1 - r vs t

Ilustración 2 - θ vs t
Enunciado
Meriam 3 edición – 6.246
El bloque cuadrado homogéneo de masa m se abandona en reposo con θ prácticamente nulo y
bascula en torno al centro de su base en la esquina fija O. Hallar y representar gráficamente en
función de θ las fuerzas normal y tangencial expresadas en las formas adimensionales N/mg y
F/mg que ejerce la esquina sobre el bloque. (a) Si en O hay una pequeña entalla que impide el
deslizamiento del bloque, hallar el ángulo θ para el que cesa el contacto con la esquina. (b) En
ausencia de esa entalla, y con un coeficiente de rozamiento estático de 0.8, hallar el ángulo θ para
el que se iniciará el deslizamiento.

Algoritmo de solución
1. Leer el problema
2. Tabulación de datos e incógnitas.

Masa = m µ=0.8

3. Dibujo de diagrama de cuerpo libre

 n

N mg

4. Resolución de literales
a)
i. Para obtener N, realizar sumatoria de fuerzas en el eje normal
∑ 𝐹𝑛 = 𝑚 ∗ 𝑎𝑛
−𝑚𝑔 ∗ cos(𝜃) + 𝑁 = −𝑚 ∗ 𝑤 2 ∗ 𝑟 (1)

ii. Obtener w mediante la aceleración angular, para ello aplicar sumatoria de

Momentos en O.
∑ 𝑀𝑜 = 𝐼𝑜 ∗ 𝛼

iii. Aplicar el valor de 𝛼 a la relación y despejar w

𝑤 𝛼
∫ 𝑤𝑑𝑤 = ∫ 𝛼𝑑𝜃
0 0
𝑤2 6 𝑔 𝜃
= ( ) ∫ sin 𝜃𝑑𝜃
2 5 𝑏 0
12𝑔
𝑤2 = (1 − cos 𝜃)
5𝑏
 iv. Reemplazar el valor en ecuación (1) y despejar N
𝑚𝑏 12𝑔
𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠(𝜃) − 𝑁 = ( (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)
2 5𝑏
𝒎𝒈
𝑵= (𝟏𝟏𝒄𝒐𝒔(𝜽) − 𝟔) (2)
𝟓

v. Cuando ya no existe contacto con el suelo N=0, entonces aplicamos el valor y

despejamos 𝜃
𝑁=0
11 cos(𝜃) − 6 = 0
6
𝜃 = cos −1 ( )
11
𝜃 = 56.9º

b)
i. Para que haya deslizamiento, debe existir una aceleración en el eje tangencial,
entonces realizar sumatoria de fuerzas en tal eje

∑ 𝐹𝑡 = 𝑚 ∗ 𝑎𝑡
𝑚𝑏 6𝑔
𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃) − 𝐹 = ( sin(𝜃))
2 5𝑏
ii. Despejar F siendo esta la fuerza de fricción
2
𝐹 = 𝑚𝑔 sin(𝜃)
5
iii. Igualar la ecuación 3 a la 2
𝐹 = 0.8𝑁
2 0.8𝑚𝑔
𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃) = (11 cos(θ) − 6)
5 5
5 sin 𝜃 = 22 cos(𝜃) − 12
iv. Despejar 𝜃
𝜃 = 45.1º
Código del problema

clear;
% Dibujamos DCL

% Ingresamos datos
syms m b theta alpha g I
%Obtenemos ecuaciones de momentos respecto a O
disp('Sumatoria de Momentos en O');
eqn1=m*g*b/2*sin(theta)==I*alpha+m*alpha*(b/2)^2;
I=1/12*m*(b^2+b^2);
eqn1=m*g*b/2*sin(theta)==1/12*m*(b^2+b^2)*alpha+m*alpha*(b/2)^2;
pretty(eqn1);

% Aceleracion angular del sistema

disp('alpha =')
sol1=solve(eqn1,alpha);
pretty(sol1);

% Expresamos sumatoria de fuerzas Normales

% Aqui calculamos normal para obtener friccion
syms w(t) N
disp('Sumatoria de fuerzas normales');
eqn2=m*g*cos(theta)-N==m*b/2*(w^2);
% Despejamos w a partir de alpha
eqn3=int(w,0,w)==int(sol1,0,theta);
pretty(eqn3);

eqn2=m*g*cos(theta)-N==m*b/2*(12/5*g/b*(1-cos(theta)));
pretty(eqn2);
sol2=solve(eqn2,N);
disp('N =');
sol2=simplify(sol2);
pretty(sol2);

% Expresamos sumatoria de fuerzas tangenciales

syms F
eqn4=m*g*sin(theta)-F==m*b/2*(6/5*g/b*sin(theta));
sol3=simplify(solve(eqn4,F));
disp('F = '); pretty(sol3);
eqn5=sol3-0.8*sol2;
rewrite(eqn5,'log')
sol4=solve(eqn5,theta,'IgnoreAnalyticConstraints',1);

% Encontramos el angulo donde inicia el deslizamiento

disp('theta inicio de deslizamiento ='); sol4=double(abs(sol4));
sol4=sol4(1);
fprintf('%d \n',sol4);

% Encontramos angulo donde cesa el contacto

sol5 = solve(sol2==0,theta);
sol5=double(abs(sol5));sol5=sol5(1)*180/3.14;
fprintf('theta donde cesa contacto = %d º',sol5);
%%%%%%%%%%%%%%

%Grafico funciones

%N vs theta
sol2=subs(sol2,m,1);sol2=subs(sol2,g,1);
title('N vs theta')
theta=0:pi/200:3*pi;
plot(theta,double(subs(sol2,theta)))
xlabel('theta (rad)')
ylabel('N (Newtons)')
legend('Fuerza Normal')
grid on

%F vs theta
figure
sol3=subs(sol3,m,1);sol3=subs(sol3,g,1);
title('F vs theta')
plot(theta,double(subs(sol3,theta)),'g')
xlabel('ttheta (rad)')
ylabel('F (newtons)')
legend('Fuerza de friccion')
grid on

Gráfica

N vs 𝜽
𝑚𝑔
𝑁= (11𝑐𝑜𝑠(𝜃) − 6)
5

F (fricción) vs 𝜽
2
𝐹 = 𝑚𝑔 sin(𝜃)
5
Conclusiones
- El movimiento de un sistema mecánico de varias partes puedes ser descrito mediante
ecuaciones que asocien variables y sus derivadas, obteniendo así a detalle cada variación,
dirección de las aceleraciones, fuerzas y momentos dentro del mismo. Con ello se puede
predecir el comportamiento de tal sistema.

- La inercia de un cuerpo toma protagonismo cuando el mismo se encuentra en reposo e

inicia movimiento o bien, al colocarse en una posición de inminente inclinación debido a
las fuerzas de gravedad. Por lo tanto, sus velocidades angulares, aceleraciones angulares y
aceleraciones tangenciales y normales se ven afectadas por este valor, que representa la
resistencia del mismo al movimiento angular.