UNIVERSIDAD AUTÓNOMA

CHAPINGO

INGENIERÍA MECÁNICA AGRÍCOLA

1ra TAREA DE INGENIERIA DE SISTEMAS

GRADO Y GPO
5° 1
EQUIPO

Chávez Covarrubias Luis Gerardo

19 DE NOVIEMBRE DEL 2019

 Problema 1
Dado el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en
la Figura 1.

a) Verificar que el modelo matemático dado por las dos ecuaciones

diferenciales de segundo orden, es correcto.

𝑑𝑦 2 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑚2 + 𝑏1 ( − ) + 𝐾1 (𝑦 − 𝑧) + 𝐾2 𝑦 = 𝑢
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑧 2 𝑑𝑧 𝑑𝑦
𝑚1 2
+ 𝑏1 ( − ) + 𝐾1 (𝑧 − 𝑦) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Definiendo las variables de estado:
𝑥1 = 𝑦
𝑑𝑦
𝑥2 =
𝑑𝑡
𝑥3 = 𝑧
𝑑𝑧
𝑥4 =
𝑑𝑡

Ahora:
𝑑𝑥1
= 𝑥2
𝑑𝑡
𝑑𝑥3
= 𝑥4
𝑑𝑡
Verificando…
𝑚2 𝑥̇ 2 + 𝑏1 (𝑥2 − 𝑥4 ) + 𝐾1 (𝑥1 − 𝑥3 ) + 𝐾2 𝑥1 = 𝑢
𝑚2 𝑥̇ 2 = −𝑏1 (𝑥2 − 𝑥4 ) − 𝐾1 (𝑥1 − 𝑥3 ) − 𝐾2 𝑥1 + 𝑢
𝑚2 𝑥̇ 2 = −𝑏1 𝑥2 + 𝑏1 𝑥4 − 𝐾1 𝑥1 + 𝐾1 𝑥3 − 𝐾2 𝑥1 + 𝑢
𝑚2 𝑥̇ 2 = −(𝐾1 + 𝐾2 )𝑥1 −𝑏1 𝑥2 + 𝐾1 𝑥3 + 𝑏1 𝑥4 + 𝑢
1
𝑥̇ 2 = (−(𝐾1 + 𝐾2 )𝑥1 −𝑏1 𝑥2 + 𝐾1 𝑥3 + 𝑏1 𝑥4 + 𝑢) respuesta
𝑚2
Para la masa 1
𝑚1 𝑥̇ 4 + 𝑏1 (𝑥4 − 𝑥2 ) + 𝐾1 (𝑥3 − 𝑥1 ) = 0
𝑚1 𝑥̇ 4 = −𝑏1 (𝑥4 − 𝑥2 ) − 𝐾1 (𝑥3 − 𝑥1 )
𝑚1 𝑥̇ 4 = −𝑏1 𝑥4 + 𝑏1 𝑥2 − 𝐾1 𝑥3 + 𝐾1 𝑥1
𝑚1 𝑥̇ 4 = 𝐾1 𝑥1 + 𝑏1 𝑥2 − 𝐾1 𝑥3 − 𝑏1 𝑥4
1
𝑥̇ 4 = 𝑚 (𝐾1 𝑥1 + 𝑏1 𝑥2 − 𝐾1 𝑥3 − 𝑏1 𝑥4 ) respuesta
1

b) Verificar que la representación en el espacio de estados es correcta

𝑑𝑥1
= 𝑥2
𝑑𝑡

𝑑𝑥2 1
= (−(𝐾1 + 𝐾2 )𝑥1 − 𝑏1 𝑥2 + 𝐾1 𝑥3 + 𝑏1 𝑥1 + 𝑢
𝑑𝑡 𝑚2
𝑑𝑥2
= 𝑥4
𝑑𝑡
𝑑𝑥4 1
= (𝐾 𝑥 + 𝑏1 𝑥2 − 𝐾1 𝑥3 − 𝑏1 𝑥4 )
𝑑𝑡 𝑚1 1 1
Definiendo las variables de salida
𝑦1 = 𝑦
𝑦2 = 𝑧

c) Verifique que las ecuaciones para las salidas son

𝑦1 = 𝑥1
𝑦2 = 𝑥3

d) Escribir el sistema en el espacio de estados usando una representación

matricial. Esto es, definir las matrices en A, B, C, D.

𝑚2 𝑥̇ 2 + 𝑏1 (𝑥2 − 𝑥4 ) + 𝐾1 (𝑥1 − 𝑥3 ) + 𝐾2 𝑥1 = 𝑢
−(𝐾1 + 𝐾2 )𝑥1 𝑏1 𝑥2 𝐾1 𝑥3 𝑏1 𝑥4 𝑢
𝑥̇ 2 = − + + +
𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2
𝑚1 𝑥̇ 4 + 𝑏1 (𝑥4 − 𝑥2 ) + 𝐾1 (𝑥3 − 𝑥1 ) = 0
𝐾1 𝑥1 𝑏1 𝑥2 𝐾1 𝑥3 𝑏1 𝑥4
𝑥̇ 4 = + − −
𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 3 = 𝑥4
 𝑥̇ 1 0 1 0 0

𝑥̇ 2 = -K1+K2/m2 -b1/m2 K1/m2 b1/m2

𝑥̇ 3 0 0 0 1
𝑥̇ 4 K1/m1 b1/m1 -K1/m1 -b1/m1

= u

Problema 4
Considere el sistema masa-resorte-amortiguador, mostrado en la Figura 2. El
sistema está en reposo para t < 0. La fuerza u es la entrada del sistema y el
desplazamiento y se mide desde la posición de equilibrio antes de aplicarse u en
el tiempo t = 0 es la salida del sistema.

a) Obtener el modelo matemático para la masa m, aplicando la segunda

ley de Newton.
b) Obtener el modelo matemático en espacio de estados del sistema.
c) Obtener el modelo matemático como función de transferencia del sistema.
𝑚𝑦̈ + 𝑘1 𝑦 + 𝑏1 𝑦̇ + 𝐾2 𝑦 = 𝑢
a) 𝑚𝑦̈ + 𝑏1 𝑦̇ + (𝐾1+ 𝐾2 )𝑦 = 𝑢

𝑥1 = 𝑦 𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥2 = 𝑦̇

𝑚𝑥̇ 2 + 𝑏1 𝑥2 + (𝐾1 − 𝐾2 )𝑥1 = 𝑢

𝑏1 𝐾2 + 𝐾1 𝑢
𝑥̇ 2 = − 𝑥2 − 𝑥1 =
𝑚 𝑚 𝑚
𝐾2 +𝐾1 𝑏1 𝑢
b) 𝑥̇ 2 = − 𝑥1 − 𝑥2 +
𝑚 𝑚 𝑚
=

= + u
 y=

c) Función de Transferencia

𝑑2
𝑚ʆ{ 𝑦(𝑡)} = 𝑚(𝑠 2 𝑦(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦(0))
𝑑𝑡2

𝑑
𝑏1 ʆ{ 𝑦(𝑡)} = 𝑠𝑦(𝑠) − 𝑦(0)
𝑑𝑡

𝑏1 (𝑠𝑦(𝑠))

(𝐾1 + 𝐾2 )ʆ{𝑦(𝑡)} = (𝐾2 +𝐾1 )(𝑦(𝑠))

{𝑢(𝑡)} = 𝑢(𝑠)
c)

𝑚(𝑠 2 𝑦(𝑠)) + 𝑏1 (𝑠𝑦(𝑆)) + (𝐾1 + 𝐾2 )(𝑦(𝑠)) = 𝑢(𝑠)

𝑦(𝑠)(𝑚𝑠 2 + 𝑏1 (𝑠) + (𝐾1 + 𝐾2 )) = 𝑢(𝑆)

𝑦(𝑠) 1
=
𝑢(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + (𝐾1 + 𝐾2 )
 Problema 7.
Considere el sistema masa-resorte-amortiguador mostrada en la Figura 4. El
sistema está en reposo para t < 0. La fuerza u es la entrada para el sistema y los
desplazamientos se miden a partir de sus respectivas posiciones de equilibrio
antes de aplicar u(t) en t = 0. Los desplazamientos son las salidas del sistema.
Obtener la representación en espacio de estados del sistema. Usar los siguientes
valores para los parámetros: m1 = 100 kg, m2 = 200 kg, kg, b = 25Nsm-1, k1 = 50Nm-
1, y k2 = 100Nm-1, La variable de entrada u(t) es una función escalón de magnitud 10

N. graficar las respuestas z1(t) y z2(t) contra el tiempo t.

𝑚 1 𝑧̈1 + 𝑏𝑧̇1 + 𝑘1 + 𝑧1 + 𝑘2 (𝑧1 − 𝑧2 ) = 0

𝑚 2 𝑧̈2 + 𝑘2 (𝑧2 − 𝑧1 ) = 𝑢

𝑥1 = 𝑧1
𝑥2 = 𝑧̇1
𝑥3 = 𝑧2
𝑥3 = 𝑧̇2
𝑥̇ 1 = 𝑧̇1 = 𝑥2
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 3 = 𝑧̇2 = 𝑥4
𝑥̇ 3 = 𝑥4
𝑚 1 𝑥̈ 2 + 𝑏𝑥2 + 𝑘1 𝑥1 + 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 0
𝑚 2 𝑥̈ 4 + 𝑘2 (𝑥3 − 𝑥1 ) = 𝑢
𝑚 1 𝑥̈ 2 = −𝑏𝑥2 − 𝑘1 𝑥1 − 𝑘2 𝑥1 + 𝑘2 𝑥3 = 0
𝑚 2 𝑥̈ 4 = −𝑘2 𝑥3 + 𝑘2 𝑥1 = 𝑢
𝑚 1 𝑥̈ 2 = −(𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 − 𝑏𝑥2 + 𝑘2 𝑥3 = 0
𝑚 2 𝑥̈ 4 = 𝑘2 𝑥1 − 𝑘2 𝑥3 + 𝑢
 (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 𝑏𝑥2 𝑘2 𝑥3
𝑥̈ 2 = − − + =0
𝑚1 𝑚1 𝑚1
𝑘2 𝑥1 𝑘2 𝑥3 𝑢
𝑥̈ 4 = − +
𝑚2 𝑚2 𝑚2

= +

𝑦1 1 0 0 0 0
𝑦2 = = + 𝑢
0 0 1 0 0
 Problema 8.
La ecuación de movimiento de un sistema masa-resorte-amortiguador mostrado
en la Figura 5 es:

a) Obtener la función de transferencia G(s) = X(s)

U(s)
b) Simular la respuesta del sistema a una entrada escalón unitaria con los
valores de los parámetros m = 1 kg, b = 10Nsm-1 y k = 50Nm-1.
a)
̇ 𝑘𝑥 = 𝑏𝑢̇
𝑚𝑦̈ + 𝑏𝑥 +
̇ 𝑘𝑥 = 𝑏𝑢̇
𝑚𝑦̈ + 𝑏𝑥 +

Función de transferencia
𝑥(𝑠) 𝑏𝑠
=
𝑢(𝑠) 𝑚𝑠 2 +𝑏𝑠+𝑘

Tomando en cuenta los datos del problema

𝑥(𝑠) 10𝑠
= 2
𝑢(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 + 50

ʆ-1{𝑥(𝑠)}
1
ʆ-1{𝑠2+10𝑠+50}

𝑒 −5𝑡
∗ sin(𝑡)
5