ACTIVIDAD 1 – CONTROL DIGITAL

INTEGRANTE: HUGO ALEXANDER PEREZ

CODIGO: 5470212

GRUPO: 203041_11

TUTOR
JOAN SEBASTIAN BUSTOS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CONTROL DIGITAL

21/09/2019
 IDENTIFICACIÓN DE MODELOS A PARTIR DE LA CURVA DE
REACCIÓN DE UN PROCESO
Para la sintonización de los controladores de un lazo de control
realimentado, es necesario contar con información del comportamiento
dinámico del proceso o sistema controlado, normalmente en forma de un
modelo de orden reducido (primero o segundo orden, más tiempo
muerto). La identificación de los parámetros de estos modelos (ganancia,
tiempo muerto y constantes de tiempo), puede hacerse a partir de la
respuesta del proceso a un cambio escalón en la entrada, denominada
curva de reacción del proceso. Existen varios métodos para la
determinación de estos parámetros, los cuales pueden requerir el trazo
de una recta tangente en el punto de inflexión de la curva, la
determinación del instante en que este punto ocurre, la determinación de
los tiempos para que la respuesta alcance dos o tres porcentajes
determinados del cambio total de 198 Ciencia y Tecnología: Investigación
la respuesta, o el cálculo de áreas definidas por las curvas de las señales
de entrada y salida. Los métodos que emplean el trazo de una recta
tangente en el punto de inflexión de la curva de reacción del proceso,
tienen el inconveniente que este punto usualmente es difícil de determinar
en forma precisa. Los que utilizan dos o tres puntos sobre la curva de
reacción son los de uso más amplio, pero tienen el problema que los
puntos utilizados son fijados por su autor, no habiendo garantía que estos
provean la mejor identificación para diferentes procesos. Todos los
métodos anteriores pueden aplicarse en forma manual si se cuenta con
un registro impreso de la curva de reacción. Por su parte, los que tienen
como base el cálculo de áreas, requieren del almacenamiento de los datos
de las señales de entrada y salida del proceso para su procesamiento
posterior. Las relaciones para la identificación de un modelo de primer
orden o de polo doble más tiempo muerto, a partir de las áreas calculadas
son simples, sin embargo, las relaciones para la determinación de los
parámetros de un modelo de segundo orden, son un conjunto de
ecuaciones algebraicas no lineales que deben resolverse numéricamente.
Se desea presentar aquí, las expresiones generales desarrolladas para la
identificación de los parámetros de modelos de primer y segundo orden
más tiempo muerto, utilizando dos o tres puntos sobre la curva de
reacción, en donde estos puntos no son fijados arbitrariamente, si no que
se pueden seleccionar de manera de optimizar los modelos identificados.
El artículo está organizado de la siguiente forma: en II. Se presentan las
ecuaciones de los modelos que se desean identificar, en III. Se desarrollan
los procedimientos generales de identificación, en IV. Se describe el
método 123c el cual utiliza dos o tres puntos específicos sobre la curva
de reacción, en V. se explican el método simétrico, en el VI. El método de
los tiempos óptimos, y en VII. Se muestra un ejemplo del uso de los
procedimientos de identificación desarrollados.
La puesta en servicio de un sistema de control industrial requiere de la
correcta sintonización del controlador, es decir de la selección adecuada
de sus parámetros. Para poder sintonizar el controlador Gc(s) de un lazo
de control, como el mostrado en la Fig. Nº 1, es necesario identificar
primero la dinámica del pro-ceso que se va a controlar Gp(s), para luego
obtener los parámetros del controlador, empleando el método de
sintonización seleccionado. El proceso de sintonización del controlador
consta así de dos etapas: identificación y sintonización.

La obtención de la información dinámica del proceso requiere que éste

sea excitado de alguna forma y que tanto la entrada aplicada así como la
respuesta del proceso, sean registradas. Por estas razones resulta
necesario realizar una prueba experimental que permita identificar un
modelo dinámico para el proceso.

Las técnicas de identificación experimental, que nos interesan, pueden

clasificarse en:
•Métodos basados en la curva de reacción del proceso (respuesta al
escalón)
•Métodos de oscilación mantenida
•Métodos de realimentación con relé
•Métodos de control P
Los métodos basados en la curva de reacción del proceso son métodos de
lazo abierto, el controlador puede o no estar instalado y si lo está operará
de modo “manual” durante la prueba. Los demás métodos son del tipo
de lazo cerrado, en donde el controlador se encuentra operando en
“automático”.
Las técnicas de identificación citadas anteriormente se basan, en
consecuencia, en la curva de respuesta del proceso obtenida a lazo abierto
o lazo cerrado y son procedimientos esencialmente gráficos. Otros
procedimientos que utilizan secuencias binarias seudo-aleatorias (PRBS),
como señales de prueba y métodos numéricos basados en los mínimos
cuadrados para la identificación de modelos en tiempo continuo o en
tiempo discreto del tipo ARX, ARMA, ARMAX y otros, están fuera del
alcance de este trabajo.
Métodos basados en la curva de reacción del proceso.
Para efecto de los métodos de sincronización de controladores,
usualmente se requiere que los sistemas sobreamortiguados de orden
superior a uno, se representen por medio de un modelo de primer orden
más tiempo muerto, como el dado por la ecuación (1), algunos pocos
requieren de un modelo de segundo orden más tiempo muerto como el
dado por (2). Si el sistema es subamortiguado debe representarse por un
modelo como el dado por (3).
Restringimos los métodos de identificación, así como los resultados
obtenidos en su comparación, a aquellos que permiten identificar un
modelo de primer o segundo orden más tiempo muerto y en particular a
los siguientes:
 Método de la tangente
 Método de dos puntos
 Método de tres puntos
 Método de Strejc
 Métodos de las áreas características de Nishikawa.

La curva de reacción del proceso se obtiene mediante una prueba de lazo

abierto con el controlador manual y el sistema situado en el punto de
operación deseado. En estas condiciones se aplica un cambio de escalón
en la salida del controlador y se registra esta señal y la de salida del
proceso, desde el instante en que se aplicó el escalón de entrada hasta
que el sistema alcance un nuevo punto de operación estable, si este es
un proceso auto-regulado.
Primer orden más tiempo muerto
𝐾𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑆) = (1)
𝜏𝑠 + 1
Segundo orden sobreamortiguado más tiempo muerto
 𝐾𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑆) = (2)
(𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1)
Segundo orden subamortiguado más tiempo muerto
𝑤 𝑛2 𝐾𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠 𝐾𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑆) = = 2 2 (3)
𝑠 2 + 2𝜍𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤 𝑛2 𝜏 𝑠 + 2𝜍𝜏𝑠 + 1

Modelo de segundo orden más tiempo muerto (SOMTM)

Como ya se indicó, en el caso de los dos modelos anteriores, por tener

estos dos parámetros de tiempo 𝜏 𝑦 𝑡𝑚 𝑜 𝑡 ′ 𝑦 𝑡′𝑚 , solo se requieren dos
puntos sobre la curva de reacción. Sin embargo, para identificar el modelo
de segundo orden sobre amortiguado cuya función de transferencia es

por tener este tres parámetros de tiempo (τ1 y τ2 o τ ′′ y a = τ2/τ1, y t

′′ m) se requieren tres puntos. Para la identificación de los parámetros de
este modelo se dispone de dos procedimientos diferentes.

Método simplificado (SOMTMs)

Si se ha identificado ya un modelo de polo doble como se describió en la

Sección 2.2, sus parámetros kp, τ ′ y t ′ m son conocidos. Entonces,
suponiendo que el tiempo muerto del modelo de segundo orden es igual
al del modelo de polo doble (t ′′ m = t ′ m), e igualando sus tiempos de
residencia (suma de todas las constantes de tiempo y el tiempo muerto),
se obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones para la identificación de
sus parámetros

Método general (SOMTMg)

A partir de los tres tiempos determinados sobre la curva de reacción (t25,

t50 y t75), los parámetros del modelo de segundo orden
sobreamortiguado más tiempo muerto, se pueden identificar con el
siguiente conjunto de ecuaciones

Conociendo entonces los tiempo requeridos para alcanzar el 25, el 50 y el

75 % del cambio total en la respuesta de la planta, medidos a partir del
instante en que se aplicó el escalón de entrada, se pueden identificar
cuatro modelos
 Identificación de Modelos

Modelo de primer orden

𝑘𝑝𝑒−𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝1(𝑠)
𝑡𝑠 + 1

Segundo orden polo doble

, 𝑠
2
𝑘𝑝𝑒−𝑡 𝑚
𝐺𝑝 (𝑠) ,
(𝑡 𝑠 + 1)2

Segundo orden sobre amortiguado

𝑛 𝑠 𝑛 𝑠
3 (𝑠)
𝐾𝑝𝑒−𝑡 𝑚 3 (𝑠)
𝐾𝑝𝑒−𝑡 𝑚
𝐺𝑝 = 𝐺𝑝 0<𝑎<1
(𝑡1 𝑠 + 1)(𝑡2𝑠 + 1) (𝑡 " 1 𝑠 + 1)(𝑎𝑡 " 𝑠 + 1)

1. Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la

curva de reacción del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe
configurar con los siguientes parámetros:
 Temperature Ambient (°C)= 30

 Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.7

 Oven Time Constant (sec)= 10
 Heater Time Constant (sec)= 1

 Temperature coefficient (V/°C)= 1

 Heating Power (W)= 120

 𝑡0 = 𝑡1 − 𝑡0 = 4 − 3 = 1
Υ0 = 𝑡2 − 𝑡1 = 17 − 4 = 13
𝑦1 − 𝑦0 1790 − 30
𝑘0 = = = 88
𝑢1 − 𝑢0 20 − 0

𝑡0 = 3𝑠
𝑡1 = 4𝑠
𝑡2 = 17𝑠
𝑘0 𝑒 −𝑠𝑡0 𝑒 −𝑠
𝐺(𝑠) = = 88
1 + Υ0 𝑠 13𝑠

Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar

una entrada tipo escalón.
Se observa que las dos graficas obtenidas tanto en proteus como en
Matlab presentan una gran similitud, lo cual determina que la ecuación
matemática obtenida mediante el análisis de la gráfica en proteus es
verdadera y correcta.

 Hacer el análisis de estabilidad de manera analítico y computacional

y comparar resultados.

Sabemos que la estabilidad de un sistema se puede determinar por la

ubicación de los polos en el plano z, es decir por las raíces de la función
características que en nuestro caso es:
87.5𝑒 −𝑠
𝐺𝑠 =
1 + 14𝑠
Para que el sistema sea estable los polos deben estar dentro del circulo
unitario, es decir
𝐼𝑍𝐼 = [𝑒 −𝑡 − 𝑘(1 − 𝑒 −𝑡 )] < 1
Si el polo se presenta en Z=1 se dice que el sistema es críticamente
estable y si el valor del polo se encuentra por fuera del circulo unitario se
dice que el sistema es inestable.
Por ende, al obtener las raíces de la ecuación mediante Matlab podemos
determinar la estabilidad de nuestro sistema.

Observamos que el polo obtenido atreves de nuestra ecuación

matemática es Z=0.0114 lo cual determina que nuestro sistema es
estable ya que este valor se encuentra dentro del circulo unitario y el valor
de los zeros obtenido es igual -14 lo cual no afecta la estabilidad del
sistema ya que estos pueden quedar localizados en cualquier parte del
plano Z.