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Système Indrapos
Manuel de configuration

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 1/79


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Indrapos Manuel de configuration

Sommaire
1  Introduction ....................................................................................................................................... 4 
1.1  Coffret à une cinématique ......................................................................................................... 4 
1.2  Appareillage du coffret Indrapos ............................................................................................... 6 
1.3  Armoire multi cinématiques ....................................................................................................... 6 
2  Raccordement des câbles ................................................................................................................ 8 
2.1  Câbles alimentation générale et sécurités ................................................................................ 8 
2.2  Câbles puissance des moteurs ............................................................................................... 12 
2.3  Câbles codeurs des moteurs .................................................................................................. 15 
2.4  Connecteurs M12 du bus de terrain........................................................................................ 16 
3  Paramétrage initial des variateurs.................................................................................................. 17 
3.1  Carte MMC du maître du coffret à une cinématique ............................................................... 17 
3.2  Carte MMC des esclaves du coffret une cinématique et de l’armoire 15 axes ...................... 17 
3.3  Installation des cartes MMC dans des variateurs neufs ......................................................... 18 
3.4  Réglages des adresses des variateurs ................................................................................... 18 
3.4.1  Réglages des adresses Sercos III ................................................................................... 19 
3.5  Paramétrage des coffrets une cinématique ............................................................................ 19 
3.5.1  Réglages de l’adresse Ethernet du variateur maître du coffret une cinématique ........... 19 
3.5.2  Connexion d’un PC avec le logiciel Indraworks au variateur maître ............................... 20 
3.5.3  Forçage de l’enregistrement des paramètres variateur dans la mémoire Flash Eprom . 24 
3.5.4  Déclaration des esclaves dans le variateur maître .......................................................... 25 
3.5.5  Adresse Profinet du maître .............................................................................................. 27 
3.5.6  Adresse Modbus TCP/IP du maître ................................................................................. 27 
3.6  Paramétrage de l’armoire multi cinématiques ....................................................................... 28 
3.6.1  Réglages de l’adresse Ethernet du contrôleur CML45/CML65 ....................................... 28 
3.6.2  Connexion d’un PC avec le logiciel Indraworks au contrôleur CML45/65 ....................... 28 
3.6.3  Restauration de l’archive ................................................................................................. 28 
3.6.4  Mise en ligne avec le CML45/65...................................................................................... 29 
3.6.5  Adresse Modbus TCP/IP du CML45/65 .......................................................................... 30 
4  Paramétrage du pupitre mobile VCH08 ......................................................................................... 32 
4.1  Présentation générale du VCH08 ........................................................................................... 32 
4.1.1  Réglage des adresses IP du VCH08 à la première mise en service............................... 32 
4.1.2  Transfert de l’application dans un VCH08 neuf ............................................................... 34 
4.1.3  Menu principal du VCH08 ................................................................................................ 35 
4.2  Paramétrage des axes à l’aide du VCH08 .............................................................................. 36 
4.2.1  Mot de passe du VCH08.................................................................................................. 36 
4.2.2  Choix de la cinématique .................................................................................................. 36 
4.2.3  Choix de la langue des menus du VCH08....................................................................... 37 
4.2.4  Configuration des axes avec le VCH08 ........................................................................... 38 
4.2.5  Calage des positions absolues des axes ........................................................................ 40 
5  Essai en mode jog .......................................................................................................................... 42 
5.1  Jog avec les touches + et - ..................................................................................................... 42 
5.2  Jog avec la manivelle .............................................................................................................. 43 
6  Ecran de diagnostique du VCH08 .................................................................................................. 44 
6.1  Message de diagnostic Safety : .............................................................................................. 45 
6.2  Liste des messages système NC locator : .............................................................................. 47 
6.3  Messages Fxxxx et Exxxx liés aux variateurs ........................................................................ 47 
7  Changement des constantes d’avance et du sens de déplacement des axes .............................. 48 
7.1  Changement du sens de déplacement ................................................................................... 48 
7.1.1  Changement de sens de déplacement coffret une cinématique ..................................... 48 
7.1.2  Changement de sens de déplacement armoire multi cinématiques................................ 49 
7.2  Changement de la constante d’avance................................................................................... 49 
8  Entrées/sorties du Indrapos ........................................................................................................... 50 
8.1  Changement du nom des 16 entrées...................................................................................... 51 
8.2  Visualisation des sorties ......................................................................................................... 51 

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9  Programmes de déplacement d’Indrapos ...................................................................................... 52 


10  Essais de kilomètre 0 des axes ...................................................................................................... 52 
10.1  Réglage de l’oscilloscope d’Indraworks .............................................................................. 52 
10.1.1  Base de temps ................................................................................................................. 53 
10.1.2  Choix des signaux à enregistrer ...................................................................................... 53 
10.1.3  Réglages de déclenchement ........................................................................................... 54 
10.2  Essais de déplacement des axes ........................................................................................ 54 
10.2.1  Essai de déplacement en jog sur la course complète ..................................................... 55 
10.2.2  Essai de déplacement sur la course complète ................................................................ 55 
11  Réception des fonctions de sécurité d’Indrapos : .......................................................................... 56 
11.1  Information Générales ......................................................................................................... 56 
11.2  Procédure de test de réception ........................................................................................... 56 
11.3  Tests de réception ............................................................................................................... 57 
12  Description de l’installation ............................................................................................................. 57 
12.1  Configuration physique ........................................................................................................ 58 
12.2  Fonctions de sécurité intégrées aux entraînements ........................................................... 58 
13  Essais réalisés ............................................................................................................................... 59 
13.1  Réglage de l’oscilloscope d’Indraworks .............................................................................. 59 
13.1.1  Base de temps ................................................................................................................. 60 
13.1.2  Choix des signaux à enregistrer ...................................................................................... 61 
13.1.3  Réglages de déclenchement ........................................................................................... 61 
13.2  Coupure d’un Canal ............................................................................................................ 62 
13.3  Modification du paramétrage du VCH08 ............................................................................. 62 
13.4  Saisie du mot de passe programmeur/ ............................................................................... 63 
13.5  Essais de défaut de déplacement des axes........................................................................ 63 
13.5.1  Essai de déplacement alors que l’axe est en arrêt sûr (mode SS2) ............................... 63 
13.5.2  Essai de déplacement au-delà de la vitesse sûre max (mode SMM1) .......................... 64 
13.6  Test de la fonction d’arrêt d’urgence ................................................................................... 65 
14  Rapport de paramétrage Safety des axes ..................................................................................... 65 
14.1.1  Technologie de sécurité - Rapport de 08.02.2011 Adresse variateur : 1 - axe - YP ....... 65 
15  Trame bus de terrain échangée avec l’API de l’ilot........................................................................ 67 
15.1  Trame Profinet ..................................................................................................................... 67 
15.2  Trame Modbus .................................................................................................................... 69 
16  Message de défaut d’Indrapos ....................................................................................................... 72 
16.1  Liste des messages du système Indrapos : ........................................................................ 72 
16.2  Messages Fxxxx et Exxxx liés aux variateurs ..................................................................... 73 
16.2.1  Liste des défauts Fxxx des variateurs ............................................................................. 73 
16.2.2  Défaut F7040 ................................................................................................................... 77 

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Versions : V1.0 version initiale


V1.2 (4.11.2010) : Ajout des paragraphes 9 et 10
V1.3 (10.12.2010) : Mise à jour des modes de marche, corrections des
écrans, ajout des messages de défaut
V1.4 (3.2.2011) ajout du km0 et de la réception safety
V1.5 (5.10.2011) chapitres réglages MMC modifiés
V1.6 (18.3.2013) Mise à jour projet 15 40 Douai, ajout du montage des câbles
et du Modbus TCP/IP. Ajout état programme et défaut lubrification
V1.7 (10.7.2014) Mise à jour projet Palencia : ajout du bit de raz avertissement
lubrification nécessaire.
V1.8 (15.02.2015) Suppression raz programme en local.
1 Introduction
Le système dénommé NC Locator se compose au minimum d’un groupe d’axes appelé cinématique.
Une cinématique comporte de 1 à 6 axes.

1.1 Coffret à une cinématique


Il existe des coffrets à une seule cinématique composé d’un variateur maître de type Indradrive muni
de l’option logique programmable intégrée MLD intégré dans un coffret IP55 équipé en face avant
d’un boitier VAC30.2 permettant de connecter un IHM mobile de type VCH08.1
Le variateur maître (celui de gauche) peut piloter jusqu’à 5 variateurs esclaves soit 6 axes au total.
Il est destiné à la commande d’un positionneur électrique de 6axes max.
L’ensemble est installé dans un coffret IP55 de dimensions H x L x P : 650x500x300mm. La porte du
coffret comporte le boitier VAC30 pour raccorder l’IHM mobile VCH08.1 et un sélecteur de mode
local (commande par le VCH08) et distant (commande par l’API d’ilot)

Ce coffret est alimenté par une armoire centrale et il possède en dessous une interface bus de
terrain vers l’API d’ilot. Ce bus de terrain peut être Profinet (API d’ilot S7) ou Modbus TCP/IP (API
d’ilot TSX)

L’IHM mobile VCH08 sert au paramétrage, à la programmation et à l’apprentissage des points ainsi
qu’à l’exploitation du système multiaxes Indrapos.

6
1. Variateur maître
2. Variateur(s) esclave(s)
3. Communication temps
réel
4. Boitier de connexion
1
2
pour pupitre de
commande
5. Pupitre de commande
3 mobile
6. Communication avec
automate supérieur

Architecture IndraPos

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Le variateur est composé d’une partie puissance HCS02.1E-W00xx-A-03-NNNN (avec


xx=12 ou 28 pour 12ou 28 ampères ) et d’une carte de contrôle type CSH01.3C-ET-ENS-
NNN-CCD-S2-S-NN-FW pour le maître et d’une carte type CSH01.1C-S3-ENS-NNN-NNN-
S2-S-NN-FW pour chaque esclave.

Le variateur maître possède un port Ethernet nommé X26 relié au boitier de connexion
VAC30 de l’IHM et sur lequel on peut raccorder un PC de paramétrage.
Le variateur maître possède un connecteur Sercos III maître X25 allant vers les variateurs
esclaves (chaînage sur X22 du premier esclave, puis X23 du premier esclave vers X22 du
second esclave et ainsi de suite) et 2 ports Ethernet (X22 et X23) avec limandes vertes vers
connecteurs M12 vers l’API de l’ilot (Profinet ou Modbus TCP/IP) et coffrets suivants

Vue du coffret (ici en version 4 axes)

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1.2 Appareillage du coffret Indrapos


Le coffret comporte à gauche les éléments suivants en plus des variateurs :

Derrière la platine électromécanique ci-dessus sont placés l’alimentation 24V et le filtre


CEM

1.3 Armoire multi cinématiques

Il existe une version armoire gérant plusieurs cinématiques gérée par un contrôleur CML45
pilotant autant de variateurs Indradrive que d’axes du système.
Par exemple pour le projet 15 40 il existe une armoire 1800x800x600 gérant 5 cinématiques
de 3 axes soit 15 axes au total.

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Sur la porte en face avant se trouve un boitier VAC30.2 permettant de connecter l’IHM
mobile de type VCH08.1 identique à celle des coffrets une cinématique. Il existe aussi un
sélecteur de mode local/distant permettant la commande des cinématiques depuis l’API
d’ilot en mode distant et en mode local la commande d’une des cinématiques depuis le
pupitre mobile VCH08

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2 Raccordement des câbles


L’ensemble des passages de câbles est situé sur la face inférieure du coffret pour les câbles
suivants :

1. Plaque passe câbles 8 trous KDL/E 16/8 pour câble alimentation électrique générale (4G4) et
câble des sécurités (10 ou 12G1)
2. Plaque passe câbles 4 trous KDL 16/4 pour câble puissance moteur (Diam. 12mm) type
RKL4302
3. Plaque passe câbles 4 trous KDL 16/4 pour câble codeur moteur (Diam. 8mm) type
RKG4200
4. Embases M12 codées D pour Câbles Bus de terrain base Ethernet

2.1 Câbles alimentation générale et sécurités


Ces câbles 4G4 et 12G1 sont montés dans une plaque KDL/E 16/8 avec 2 passes câbles
D13/KDT ZE13 et 6 bouchons BTK/E le tout fourni avec le coffret.
Il faut d’abord percer les 4 opercules du passage de câbles pour le passage des vis de fixation

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Ensuite il faut placer les 2 câbles dans les passes câbles :

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Le câble d’alimentation 4G4 est raccordé au connecteur Wago 770 repéré X1.
Ce câble doit être protégé par un disjoncteur triphasé 16A dans l’armoire de distribution de l’ilôt.

Montage du câble 4G4 dans le connecteur :

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Le câble des sécurités générales 12G1 est raccordé au bornier XNC1 via une fiche mâle fournie
de type SPDB 2,5/7 Phoenix contact et au bornier XNC2 via une fiche mâle fournie de type
SPDB 2,5/2. (Voir schéma électrique du coffret pour le détail des bornes)

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2.2 Câbles puissance des moteurs


Ces câbles de type RKL4302 sont montés dans une plaque KDL 16/4 avec autant de joints
passe câbles D12-13 KDT/Z 12 que de câbles/moteurs à raccorder. Eventuellement des
bouchons BTK17 complètent les 4 orifices de la plaque KDL16/4. Tout ceci est fourni avec le
coffret.

Montage de la plaque passe câbles :

Ouvrir la plaque KDL 16/4 en 2 peignes :

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Coller le joint d’étanchéité auto adhésif sur le coffret

Fixer la plaque passe câbles avec 4 vis de M4x20 au coffret

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Raccordement des câbles puissance :

NB : Côté moteur, le connecteur cylindrique du câble puissance doit être serré


complètement pour passer le joint torique d’étanchéité.

Dans le coffret :
Il faut installer les étriers de reprise de traction et de blindage

Raccordement des connecteurs aux variateurs :

Côté variateur, les câbles puissances sont équipés de 2 connecteurs verts Phoenix à raccorder
sous chaque variateur en X5 et X6

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NB : Faire attention à l’ordre des moteurs X,Y,Z,U et de leurs câbles par rapport aux variateurs.

2.3 Câbles codeurs des moteurs


Ces câbles de type RKG4200 sont montés dans une plaque KDL 16/4 avec autant de passe
câbles D8-9 KDT/Z 08 que de câbles à raccorder. Eventuellement des bouchons BTK17
complètent les 4 orifices de la plaque KDL16/4. Tout ceci est fourni avec le coffret.

Montage de la plaque passe câbles : Voir 2.2

Raccordement des câbles codeurs :

Veiller à respecter l’ordre des moteurs et variateurs

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NB : Côté moteur, le connecteur cylindrique du câble codeur doit être serré complètement
pour passer le joint torique d’étanchéité.

Côté variateur : Placer les câbles côté droit du coffret en veillant à ne pas les blesser.
Raccorder la prise Sub D 15 points de chaque câble codeur au connecteur X4 du variateur
correspondant. Serrer les 2 vis du capot à l’aide d’un tournevis. Ces vis assurent la tenue du
connecteur et la reprise de blindage du câble.

2.4 Connecteurs M12 du bus de terrain.


Ces connecteurs M12 codés D servent au chaînage des coffrets au bus de terrain de l’API
d’ilot. Ils sont prévu pour du câblage Ethernet 4 fils.

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3 Paramétrage initial des variateurs


L’ensemble du paramétrage est réalisé en suivant l’ordre chronologique des
chapitres de ce document.

3.1 Carte MMC du maître du coffret à une cinématique

Le variateur maître (le plus à gauche dans le coffret) possède une carte MMC enfichée en
haut à gauche.
Cette carte comporte le firmware du variateur, les paramètres du variateur y compris le
programme API MLD intégré et les programmes de déplacements.

Avec les systèmes Indrapos neufs, la carte MMC du maître est pré chargée avec ces 5 sous
répertoires.
Dans le cadre de la maintenance, pour charger l’application dans un variateur neuf avec une
carte MMC neuve, il suffit de copier ces 5 sous répertoires dans la carte MMC à partir d’un
PC avec un lecteur de carte puis d’insérer cette carte dans le maître.
NB : Vous devez copier ces 5 sous répertoires à partir d’une archive correcte du variateur
maître de ce coffret Indrapos !

. Cette carte MMC est formatée en FAT16.


Attention il ne doit y avoir qu’un seul fichier ibf FWA –INDRV-MPC07V26-D5.ibf
dans le répertoire « Firmware » de la carte MMC du variateur maître

3.2 Carte MMC des esclaves du coffret une cinématique et de l’armoire


15 axes

Chaque variateur esclave possède une carte MMC enfichée en haut à gauche.
Avec les systèmes Indrapos neufs, la (les) carte(s) MMC des esclaves sont pré chargée avec
ces 5 sous répertoires.

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Cette carte comporte le firmware du variateur et les paramètres du variateur.

Dans le cadre d’opération de maintenance, pour charger l’application dans un variateur neuf
avec une carte MMC neuve, il suffit de copier ces 5 sous répertoires dans la carte MMC puis
d’insérer cette carte dans l’esclave.
NB : Vous devez copier ces 5 sous répertoires à partir d’une archive correcte du variateur
esclave correspondant de ce coffret Indrapos !

Attention il ne doit y avoir qu’un seul fichier ibf dans le répertoire « Firmware »
Pour les esclaves le fichier de firmware s’appelle FWA –INDRV-MPH07V26-D5.ibf

3.3 Installation des cartes MMC dans des variateurs neufs


Lorsque le variateur ou la carte de contrôle est neuve, il faut d’abord le mettre sous tension
(24V avec le disjoncteur QF1) avec la carte MMC enfichée. Cette carte est soit celle présente
dans les coffrets Indrapos neufs (chargés d’origine), soit celle récupérée de l’ancien variateur
du coffret Indrapos (en cas d’échange de maintenance), soit une neuve sortie du stock
contenant les 5 sous répertoires copiés indiqués en 2.1 ou 2.2 à partir d’une copie de
sauvegarde précédente de l’application.

Si le firmware présent dans la carte de contrôle est différent de la version du fichier ibf de
firmware de la carte MMC, le message « Load new firmware ? » apparait sur l’afficheur du
variateur. L’appui sur la touche Enter de l’afficheur provoque le chargement du firmware
depuis la carte MMC : Ne surtout pas couper le 24V pendant le transfert du firmware qui
dure plusieurs minutes ! A la fin du chargement du firmware l’afficheur indique à gauche le
numéro d’adresse du variateur : 1, 2, 3 ou 4 et à droite soit -1, P0 ou PM.
Ensuite il faut couper la tension de commande (24V) avec le disjoncteur QF1 et retirer la carte
MMC puis remettre le 24V avec QF1, l’afficheur doit alors indiquer en fin de démarrage le
défaut « F2120 MMC Karte Defekt… ». Ensuite appuyer sur le bouton « Esc » de l’afficheur et
le variateur doit indiquer à gauche le numéro d’adresse du variateur : 1, 2, 3 ou 4 et à droite
soit -1, P0 ou PM.

Ensuite couper à nouveau le 24V avec QF1, insérer la carte MMC (et remettre sous tension)
Après le boot du variateur, il affiche « Activate new MMC ? » : Acquitter en appuyant sur
« Enter » pour valider les paramètres de la carte MMC. Ensuite le variateur affiche « Load
new Safety ? » : Valider par Enter. Ensuite le variateur doit afficher son numéro d’adresse
correct : 1 pour le maître, 2 pour le premier esclave, 3 pour le deuxième esclave et ainsi de
suite.
Si les adresses ne sont pas dans cet ordre voir ci après

3.4 Réglages des adresses des variateurs


Pour changer les adresses, les variateurs disposent d’un afficheur en face avant indiquant à
gauche l’adresse Sercos

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En appuyant simultanément sur les touches Esc et Enter pendant 8 secondes on arrive au
menu « 1. Er. Anz. » (Mémoire des défauts) puis en appuyant sur la flèche haute, on arrive au
menu des commandes « 2. Command » puis il faut appuyer sur Enter pour sélectionner la
commande souhaitée.

3.4.1 Réglages des adresses Sercos III

En appuyant sur Enter à nouveau on arrive au menu 2.1 Adr permettant de définir les
adresses Sercos. Le variateur maître doit avoir l’adresse 1, le premier esclave l’adresse 2 et
ainsi de suite jusqu’à 6 le cas échéant.
Lorsque l’on en en 2.1, il faut appuyer encore une fois sur Enter et on arrive en 2.1.1 qui
permet de fixer les dizaines puis appuyer encore une fois pour passer en 2.1.2 pour fixer les
unités : Changer l’adresse avec les touches haute et basses puis la valider en appuyant sur
Enter. Après avoir appuyé sur Esc on retourne à l’affichage normal et l’adresse Sercos
souhaitée doit être apparaitre à gauche de l’afficheur.

→Par convention pour les coffrets une cinématique on règlera l’adresse du variateur
maître sur 1, celle du premier esclave sur 2 et ainsi de suite 3, 4, 5, 6

→Pour l’armoire multi cinématiques on règlera l’adresse des variateurs dans l’ordre 1,
2, 3... 15

3.5 Paramétrage des coffrets une cinématique


Suivre les indications ci après

3.5.1 Réglages de l’adresse Ethernet du variateur maître du coffret une


cinématique

En appuyant sur Enter à nouveau on arrive au menu 2.1 Adr. En appuyant sur la flèche haute
on arrive au menu 2.12 puis en appuyant plusieurs fois sur la flèche haute il faut aller jusqu’au
point 2.3 permettant de définir l’adresse IP du port de communication X26 (vers le boitier
VAC30). En appuyant sur enter on arrive au point 2.3.1 qui permet de visualiser l’adresse IP
du maître :

Elle doit être réglée à 192.168.1.125 pour que la communication avec le VCH08.1
fonctionne

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→A l’aide d’un PC portable dont le port Ethernet est dans la même sous réseau ex
192.168.1.10

Exemple de configuration du port Ethernet du PC.

Ne pas prendre l’adresse 192.168.1.125 car c’est celle du port X26 du variateur maître, ni
l’adresse 192.168.1.100 car c’est celle du pupitre mobile VCH08

Ensuite on doit pouvoir faire un « ping » du port X26 du maître

3.5.2 Connexion d’un PC avec le logiciel Indraworks au variateur maître


Coffret une cinématique :
Il faut un PC portable (dont le port Ethernet est relié au port X26 du maître) équipé du logiciel
Indraworks MLD 12VRS ou Indraworks DS 12VRS ou Indraworks MLC 12VRS

Après avoir ouvert Indraworks MLD ou Indraworks D, il suffit de rechercher le variateur maître :

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Il faut choisir une plage d’adresse de recherche en 192.168.1.125 puis cliquer sur le bouton « Accepter »
lorsque le variateur est trouvé. (Votre PC doit évidemment être dans le même sous réseau)

L’explorateur de projet à gauche affiche alors le contenu du variateur maître Axis_1 accessible
avec des onglets comme sous l’explorateur Windows

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Chaque variateur possède 2 modes de marche : mode normal OM et mode paramétrage


PM, ils sont accessibles dans la barre de menu en haut à droite par les boutons PM et OM.
Les paramètres décrits ci après sont accessibles en mode PM. Ce mode n’est accessible
que si le variateur n’est pas asservi donc si la puissance est coupée.

En mode paramétrage le variateur affiche PM

En mode de fonctionnement le variateur peut afficher plusieurs code : bb, Ab, AH, AF , Exxx, Fxxx, Cxxx

Affichage par ordre croissant de priorité.

bb indique :
- l’électronique de commande du variateur est alimentée en 24volts
- le variateur n’a aucun défaut

Ab indique :
- l’électronique de commande du variateur est alimentée en 24volts
- la puissance est connectée sur la carte de puissance mais le moteur n’est pas asservi.
- le variateur n’a aucun défaut

AH indique :
- l’électronique de commande du variateur est alimentée en 24volts
- le moteur est asservi mais il ne peut pas suivre de commande de mouvement parce que
l’interpolateur interne est stoppé.
- le variateur n’a aucun défaut

AF indique :
- l’électronique de commande du variateur est alimentée en 24volts
- le moteur est asservi et il ne peut suivre la commande de mouvement parce que l’interpolateur
interne est activé.
- le variateur n’a aucun défaut
AU indique (uniquement sur le variateur maître = celui à gauche dans le coffret)
- l’électronique de commande du variateur est alimentée en 24volts
- le moteur est asservi et l’automate interne à le contrôle automatique des mouvements
- le variateur n’a aucun défaut

Cxxx indique :
- une commande est active sur l’entrainement.
- Si un défaut apparait durant l’exécution de cette commande, un code CxxY peut être
affiché

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DCFR

Exxx indique :
- il y a un message d’avertissement sur l’entrainement (non bloquant)
- il reste affiché tant que la cause du warning est présente.
Voir le détail des messages au chapitre 15

Fxxx indique : priorité d’affichage la plus haute


- il y a un défaut bloquant qui a provoqué un arrêt de l’entrainement
- Il reste affiché même si sa cause a disparue. Il doit donc être acquitté par un raz défaut
Voir le détail des messages au chapitre 15

Messages liés aux fonctions de sécurité des variateurs

SS1ES : Fonction d’arrêt d’urgence du variateur active : Active soit par l’arrêt d’urgence du VCH08 soit par
les relais SS1 du coffret.

SS2 : fonction d’arrêt sur (porte de zone ouverte) active commandée par les relais SS2 du coffret
Les variateurs sont asservis et le contrôle d’arrêt sûr est actif

SMM1 : Limitation sûre de vitesse commandée soit par l’homme mort du VCH08 ou du robot associé au
NC locateur. On peut déplacer l’axe a vitesse réduite Ce mode est commandé par les relais SLS du
coffret.

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 23/79


DCFR

3.5.3 Forçage de l’enregistrement des paramètres variateur dans la


mémoire Flash Eprom
Par défaut les paramètres des variateurs Indradrive lorsqu’ils sont interconnectés en multi axes
(système MLD-M) sont stockés dans la mémoire volatile RAM du variateur. Il faut donc après chaque
modification de paramètre les enregistrer également dans la mémoire Flash Eprom : C’est fait
automatiquement lorsque l’on utilise Indraworks Ds ou bien on peut forcer l’enregistrement directement
des paramètres dans la flash Eprom.
Pour cela il faut aller dans le sous nœud Axis_x du variateur souhaité avec l’explorateur d’Indraworks
puis faire un clic droit et choisir « Paramètres/Mode d’enregistrement ». Il faut alors sélectionner
« Enregistrer les paramètres immédiatement à chaque modification.

→A faire avant toute modification de paramètre dans chaque variateur

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 24/79


DCFR

3.5.4 Déclaration des esclaves dans le variateur maître


Il faut déclarer dans le variateur maître la communication Sercos 3 avec les esclaves.

Pour cela il faut aller sur l’onglet Sercos III (CCD) du maître puis faire un clic droit et choisir CCD
paramétrage de base :

Dans l’écran suivant, il faut activer la communication MLD-M et le système doit montrer les adresses des
esclaves reliées derrière le connecteur Sercos III X25 du maître et chaînés sur X22/X23 des esclaves
présents dans le coffret.

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 25/79


DCFR

Il faut que la communication Sercos III soit active, que le système soit déclaré en mode MLD-M et
que les adresses des esclaves trouvées et configurées coïncident. (A partir de l’adresse 2 pour le
premier axe esclave).Ensuite il faut accepter la configuration

Après avoir remis le variateur en mode de marche avec le bouton OM le maître et l’esclave
doivent afficher « bb »

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 26/79


DCFR

3.5.5 Adresse Profinet du maître


On y accède en cliquant sur Interface de communication : L’interface multi Ethernet X22 du
maître doit être sélectionnée en Profinet. Ensuite il faut définir l’adresse IP et l’activer

3.5.6 Adresse Modbus TCP/IP du maître


On y accède en cliquant sur Interface de communication : L’interface multi Ethernet X22 du
maître peut rester sélectionnée en Profinet . Ensuite il faut aller dans l’onglet « Ingénierie via IP »
et définir l’adresse IP pour Modbus TCP/IP et l’activer

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DCFR

3.6 Paramétrage de l’armoire multi cinématiques


Suivre les indications ci après

3.6.1 Réglages de l’adresse Ethernet du contrôleur CML45/CML65


En appuyant sur la touche Enter de l’afficheur, celui-ci affiche « Ethernet » . En appuyant à
nouveau sur Enter on peut définir l’adresse IP du port de communication X7E5 (vers le
boitier VAC30).

Elle doit être réglée à 192.168.1.125 pour que la communication avec le VCH08.1
fonctionne

3.6.2 Connexion d’un PC avec le logiciel Indraworks au contrôleur


CML45/65
Il faut un PC portable (dont le port Ethernet est relié au port X7E5 du contrôleur CML45/65
équipé du logiciel Indraworks MLC 12V06

3.6.3 Restauration de l’archive


L’archive du projet Indraworks est stockée sur la carte Compact Flash du CML45/65 :
Pour la restaurer dans Indraworks :
Lancer Indraworks MLC puis sélectionner la fonction « Restore »

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DCFR

Ensuite sélectionner l’archive de la carte Compact Flash et la restaurer.

3.6.4 Mise en ligne avec le CML45/65

Ensuite le projet Indraworks s’ouvre et il faut se mettre en ligne avec la MLC

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 29/79


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On accède ainsi à l’explorateur du projet et au paramétrage des axes sous le nœud


SERCOS.

3.6.5 Adresse Modbus TCP/IP du CML45/65


L’adresse est fixée sous l’onglet « Indralogic_XLC_L45/Ethernet Interface » :

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On peut modifier l’adresse IP en double cliquant dessus.


Ensuite il faut se mettre en ligne avec la partie API du CML 45 en cliquant sur l’icône Login
dans la barre de menu ou bien choisir le menu Application/login

Le fenêtre suivante apparait : A partir de cet instant il faut couper la puissance car l’API du
CML45/65 va être arrêté quand on clique sur Yes.

Ensuite la configuration matérielle et le programme sont transférés dans l’API : A la fin du transfert
l’API est en stop (Message STOP en rouge en bas à droite de la fenêtre). Il faut ensuite remettre
l’API en RUN en cliquant sur l’icône ►

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 31/79


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4 Paramétrage du pupitre mobile VCH08

4.1 Présentation générale du VCH08

Ce pupitre est raccordé au boîtier VAC30.2 à l’avant du coffret Indrapos. La prise du câble
du VCH08 doit être orientée à 45° vers la droite pour être insérée dans le connecteur du
VAC30 : Visser doucement pour ne pas endommager le filetage.

Ce boitier possède un écran, différentes touches ainsi qu’en haut un potentiomètre de


modulation d’avance, une manivelle électronique utilisable en jog ou pour l’apprentissage
des points, et un bouton poussoir gris de coupure puissance du manipulateur.

A l’arrière du VCH08 il y a un poussoir d’homme mort avec fonction anti crispation (un
côté gauche et un côté droit) permettant de commander le déplacement d’axe en sécurité
lorsque la porte de zone est ouverte.

Attention : Si le VCH08 n’est pas connecté, le bouton gris de coupure puissance est
inactif.

4.1.1 Réglage des adresses IP du VCH08 à la première mise en service


Au démarrage du VCH08 après mise sous tension par raccordement du câble au boitier
VAC30, l’écran suivant apparait :

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 32/79


DCFR

A l’aide de la touche de déplacement du curseur vers la gauche choisir « Service » puis


appuyer sur la touche entrée

La fenêtre de saisie du mot de passe apparaît :

Le mot de passe est : +-+- ensuite appuyer sur Enter

La fenêtre « dialog » apparaît

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 33/79


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Choisir Rexroth Settings

Ensuite il faut régler l’adresse du VCH08 : 192.168.1.100

Et régler l’adresse de communication du variateur maître : 192.168.1.125

Attention le raccourci pour la fonction « tabulation » est :

4.1.2 Transfert de l’application dans un VCH08 neuf


Il faut au préalable avoir réglé les adresses IP du VCH08 (voir paragraphe précédent) et
raccorder un PC avec un logiciel client FTP (par exemple Filezilla FTP client) avec un câble
Ethernet à la prise X3 du boitier VAC30.
Ensuite il faut transférer le contenu du répertoire TSVisRT dans le répertoire racine (/) du
VCH08 avec le logiciel FTP client.
L’adresse de l’hôte (VCH08) est 192.168.1.100

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 34/79


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Le répertoire TSvisRT est archivé dans le sous répertoire user de la carte MMC du variateur
maître (coffret une cinématique) ou bien dans le répertoire user de la carte flash du
contrôleur CML45 (armoire multi cinématiques)

4.1.3 Menu principal du VCH08


Après reboot du VCH08 si celui-ci est correctement connecté via le boitier VAC30.2 au port
X26 du variateur maître (coffret une cinématique) ou au port X7E5 du CML45 (armoire multi
cinématique) l’écran principal apparaît :

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 35/79


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La touche de navigation permet de toujours revenir à ce menu

4.2 Paramétrage des axes à l’aide du VCH08


A partir du menu principal du VCH08, il faut d’abord entrer la mot de passe.
Dans tous les cas si l’on essaie d’aller dans un menu non autorisé, le menu de saisie du
mot de passe (voir 4.2.1) apparait automatiquement.

4.2.1 Mot de passe du VCH08


Il est accessible par la touche F7 LOGIN :

Il faut passer en mode édition avec la touche


Puis saisir le mot de passe « 789 » (Programmeur) dans le champ de saisie.

Ensuite après avoir appuyé sur la touche entrée , le niveau actif devient
Programmeur

4.2.2 Choix de la cinématique


Dans le cas d’une armoire multi cinématiques dans tous les menus on trouve dans le
bandeau des touches F l’indication de la cinématique sélectionnée :

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 36/79


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Dans l’exemple ci-dessus le VCH est connecté à la cinématique 1.


En appuyant sur la touche fonction correspondante (ici F5), on accède au menu de
sélection de cinématique :

Il suffit alors de sélectionner la cinématique souhaitée avec les touches et .


Puis de valider en appuyant sur la touche F3

4.2.3 Choix de la langue des menus du VCH08


Le choix de la langue est accessible depuis le menu principal par la touche F10 Setup

En appuyant sur Edit , on accède au champ langue et l’on peut faire défiler les
langues disponibles avec les touches + ou -. Ensuite il suffit de quitter le menu Setup avec

la touche , pour que la langue sélectionnée soit active.

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 37/79


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4.2.4 Configuration des axes avec le VCH08


Il est accessible depuis le menu principal par la touche F10 Setup, puis par appui sur F2
« Paramétrage »

En appuyant sur Edit , on doit d’abord configurer les axes présents dans le système
Indrapos via le mot binaire de configuration : Chaque bit à 1 de gauche à droite correspond
à un axe physiquement présent : le bit 1 représente l’axe maître (toujours existant) puis le
bit 2 le premier esclave jusqu’au bit 6 pour le dernier esclave possible. Pour les axes
inexistants il faut laisser le bit à 0.
On peut laisser des trous (bits à 0) dans le mot de configuration, mais cela provoquera des
trous dans l’affichage des axes : Lorsque le bit est à zéro l’axe est considéré comme
inexistant donc ses coordonnées ne sont pas affichées.
Coffret une cinématique :
Les axes configurés doivent avoir été paramétrés avec Indraworks dans la communication
Sercos III du maître (voir paragraphe 3.5.4 configuration des esclaves dans le variateur
maître).
Important : Après avoir changé le mot de configuration des axes, il faut sortir du
menu de paramétrage pour que la carte des axes soit mise à jour avec la touche

avant de changer le nom et les paramètres des axes

Ensuite revenir dans le menu paramétrage pour ensuite avec les touches et
, configurer chaque axe : Le champ « Ordre d’axe » donne l’ordre de l’axe dans le mot de
configuration.
A chaque axe on doit attribuer une de désignation de coordonnée alphanumérique de max
3 caractères.
Ensuite il faut remplir les autres champs de vitesse et d’accélération max ainsi que les

butées logicielles. On passe d’un champ à l’autre avec la touche entrée

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 38/79


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→Après cette phase les paramètres sont pris en compte lorsque l’on quitte ce

menu avec la touche

Lorsque l’on quitte ce menu, la configuration est prise en compte par le


système et les axes sont dé validés un court instant.
Ne pas aller dans le menu de paramétrage pendant le déplacement du
système Indrapos !

Armoire multi cinématiques :


Les axes configurés doivent avoir été déclarés comme axes réels avec Indraworks MLC
dans le CML45/65
Important : Après avoir changé le mot de configuration des axes (dans chaque

cinématique) , lorsque l’on quitte le menu de paramétrage avec la touche la


puissance est coupée et le système CML45/65 redémarre.
NB : Si après le redémarrage du CML45 un éclair apparait à gauche de l’écran principal et
si dans le menu F4 Diag , l’on a un message « 412 :Cx Erreur allocation P-0-0641 in cyclic
channel » cela signifie que la configuration des axes dans le menu paramétrage du VCH 08
ne correspond pas aux axes réels du contrôleur CML45/65 définis dans Indraworks.
Vérifiez pour chaque cinématique la configuration des axes.

Ensuite revenir dans le menu paramétrage pour ensuite avec les touches et
, configurer chaque axe : Le champ « Ordre d’axe » donne l’ordre de l’axe dans le mot de
configuration.
A chaque axe on doit attribuer une de désignation de coordonnée alphanumérique de max
3 caractères.
Ensuite il faut remplir les autres champs de vitesse et d’accélération max ainsi que les

butées logicielles. On passe d’un champ à l’autre avec la touche entrée

Important : lorsque l’on quitte le menu de paramétrage avec la touche la


puissance est coupée et le système CML45/65 redémarre.
Ne pas aller dans le menu de Paramétrage pendant le déplacement du
système Indrapos !

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 39/79


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4.2.5 Calage des positions absolues des axes


Avant tout essai de déplacement, il faut caler les mesures absolues des axes.
Pour ce faire, il faut entrer le mot passe Programmeur « 789 » dans le menu login.
Ensuite il faut aller dans le menu SETUP (F10) puis dans Calage Cod (F1).

Dans cet écran 2 choix sont offerts :

1°) Calage direct de la position du codeur en appuyant sur F1.


Dans ce cas Il faut couper la puissance sur le coffret Indrapos (avec l’arrêt d’urgence du
VCH08) avant de caler la mesure des axes

Ensuite avec les touches et , il faut choisir l’axe. Puis passer en mode édition
et saisir la distance de référence que l’on veut attribuer à la position réelle de l’axe. (par
exemple 0 mm dans l’exemple ci-dessus)
Puis après appui sur F1, la position réelle doit ensuite être égale à la distance de référence
saisie précédemment. Le champ Mesure absolue doit indiquer : « Calée »
Cette procédure “F1 Calage codeur” ne sert qu’à effectuer un réglage grossier de la
position absolue avant de voir en mode jog si le sens de déplacement de l’axe est
correct : en choisissant le sens -, le chariot du module CKK/TKK doit se déplacer du
côté opposé au moteur.
Ensuite la procédure “F2 POM butée” doit être effectuée avant la mise en service du
système.

2°) Déplacement de l’axe en butée mécanique en appuyant sur F2.


Les modules CKK/TKK possèdent une butée mécanique intégrée placée à l’opposé

du moteur. En appuyant sur F2 (après avoir choisi l’axe avec les touches et
), on commande le déplacement de l’axe à vitesse réduite et couple réduit vers la butée
mécanique. C'est-à-dire que le chariot doit se déplacer vers la butée à l’opposé du moteur :
Si ce n’est pas le cas, il faut inverser le sens de déplacement de l’axe : voir chapitre 7.1

Lorsque l’axe arrive en butée, le mouvement stoppe et la distance de référence (ici 0 mm)
est transférée dans la position réelle et le champ mesure absolue indique « Calée »).
Si l’on relâche la touche F2 pendant le déplacement le mouvement s’arrête.

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 40/79


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Il est obligatoire de caler la mesure absolue de chaque axe à 0,0 mm en butée


mécanique et de mettre le paramètre de limite de position négative à 0,5 mm
(voir 4.2.4)

NB : Ne pas faire fonctionner le système Indrapos si le champ Mesure Absolue


indique « Pas établie »

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 41/79


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5 Essai en mode jog

5.1 Jog avec les touches + et -


Depuis le menu principal du VCH08, il faut sélectionner avec la touche F1 le menu de jog
du VCH08. Le sélecteur de mode du coffret doit être sur Local (ceci est indiqué en haut à
gauche de l’écran)
Les axes doivent être asservis : indication AF en haut à gauche de l’écran présente dans
tous écrans de conduite

Il faut choisir le mode Jog avec la touche

Tourner le potentiomètre vers 0 puis vers la dernière valeur active pour pouvoir régler la
valeur de modulation d’avance.

Choisir l’axe à déplacer avec les touches F1, F2, F3, F7, F8, F9 (seuls les axes existants
sont sélectionnables et leur coordonnée affichée)

Choisir le mode de déplacement avec la touche entre les modes Continu (CONT),
Incrément de 10mm (INC10), incrément d’1 mm (INC1), incrément de 0,1mm (INC0,10),
incrément de 0,01mm (INC 0,01)

Ensuite il faut appuyer sur les touches + ou – pour déplacer l’axe.

Si la porte de la zone est ouverte il faut simultanément appuyer sur le bouton


d’homme mort et la touche + ou – du VCH08
(L’afficheur des variateurs doit passer de « SS2 » à « SMM1 » et une icône LM
apparaît en haut à gauche de l’écran du VCH08.)
Si l’homme mort est relâché lorsque la porte est ouverte, le message « Blocage d’avance »
s’affiche à l’écran.

En cas de défaut un éclair clignotant apparaît dans le bandeau à gauche de l’écran.

Attention : En choisissant le sens -, le chariot du module CKK/TKK doit se déplacer


du côté opposé au moteur. Si ce n’est pas le cas, il faut changer le sens de
déplacement de l’axe (voir 7.1) et recaler la position absolue (voir 4.2.5).

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 42/79


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NB : Si l’on appuie sur l’arrêt d’urgence (du VCH08 ou de l’ilot) il faut absolument relâcher
l’homme mort pour que la puissance (affichage AF sur le VCH08) puisse revenir.
Dans ce cas le message suivant apparaît dans le menu Diagnostique :
3ED ‘Lâcher Homme mort pendant A.U.'

5.2 Jog avec la manivelle


Depuis le menu de jog, il faut appuyer sur la touche F11 Maniv pour accéder au jog avec la
manivelle.

Il faut choisir le mode manuel avec la touche

Tourner le potentiomètre vers 0 puis vers la dernière valeur active pour pouvoir régler la
valeur de modulation d’avance.

Choisir l’axe à déplacer avec les touches F1, F2, F3, F7, F8, F9 (seuls les axes existants
sont sélectionnables et leur coordonnée affichée)

Choisir le mode de déplacement avec la touche entre les modes : Incrément de


0,1mm (INCREM 0.1), incrément de 0,05 mm (INCREM 0.05), incrément de 0,01mm
(INCREM 0,01), incrément de 001mm (INCREM 0.001)

Ensuite il faut tourner la manivelle pour déplacer l’axe.

Si la porte de la zone est ouverte il faut simultanément appuyer sur le bouton


d’homme mort et tourner la manivelle du VCH08.
(L’afficheur des variateurs doit passer de « SS2 » à « SMM1 » et une icône LM
apparaît en haut à gauche de l’écran du VCH08).

En cas de défaut un éclair clignotant apparaît dans le bandeau à gauche de l’écran.

La touche F11 Jog permet de retourner à l’écran de jog avec les touches + et -

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6 Ecran de diagnostique du VCH08


En cas défaut présent dans n’importe quel menu du VCH08, un éclair clignotant apparaît
dans le bandeau à gauche de l’écran.

Pour visualiser le message de défaut il faut revenir au menu principal avec la touche

Puis appuyer sur la touche F4 DIAG :

Menu de diagnostique coffret 1 cinématique


Le message apparaît sur une des 4 lignes d’affichage avec l’identifiant de l’axe:

Menu de diagnostique armoire multi cinématiques


Le message apparaît sur une des 4 lignes d’affichage avec l’identifiant de l’axe et le code
de cinématique en défaut : C1, C2, Cx…
Une vue du contrôleur MLC indique son état

Le message concerne soit un variateur (défaut Fxxxx ou warning Exxxx) ou bien un


message en texte clair (ex « Manque puissance variateurs ») ou bien « butées logicielles ».

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 44/79


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Pour effacer le message soit utilisez la touche F1 EFF dans le menu de diagnostique ou

bien appuyez sur la touche Raz du VCH08 :

Attention la touche raz du VCH08 efface les défauts. La touche n’est active qu’en
mode local

6.1 Message de diagnostic Safety :


En appuyant sur la touche F2 Safety depuis l’écran de diagnostic, on accède au menu
d’état du Safety.

Dans cet écran on peut, pour chaque axe du système Indrapos, voir l’état du variateur, le
mode Safety actif et l’état des 3 entrées SS1, SS2 et SLS sur les 2 canaux.
En cas de discordance des états logiques du canal 1 et du canal 2 de la même entrée (états
logiques identiques pour la même entrée au lieu de normalement complémentés), le nom
de l’entrée en défaut clignote en surbrillance. (voir l’état de l’entrée SS2 dans l’image ci-
dessus)

On peut visualiser l’état du Safety de chaque axe en utilisant les touches et .


Dans l’écran Safety on trouve également la distance parcourue par le module depuis la
mise en service ainsi que la température du moteur.

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Lorsqu’un des axes a dépassé l’intervalle de lubrification de 250 kms, le message ci-dessous
s’affiche dans l’écran de diagnostic Safety :

Un bit passe à 1 dans l’interface entre le coffret Indrapos et l’API de ligne lorsqu’un des
axes a parcouru plus de 250 kms. (Le bit 0 de P1422 passe à un dans la trame Profinet
(voir 15.1) ou le bit 0 de QW14 « Etat manipulateur » dans la trame Modbus (voir 15.2)).

A près graissage de l’axe, en appuyant sur la touche F1 « Raz Lub » le compteur de


lubrification de l’axe ayant dépassé les 250kms est remis à zéro ainsi que le bit de l’interface
entre le coffret Indrapos et l’API de ligne.

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6.2 Liste des messages système NC locator :


1 'Manque puissance variateur'
2 'Entrée du Fb hors plage'
3 ''
4 ''
5 'MB_Interpreter.LIB sans licence'
6 'Etat du fb invalide'
7 'Butées logicielles'
8 'Butées matérielles';

301 'Etiquette de saut non trouvée'


302 'instruction invalide'
303 'Sous programme pas trouvé'
304 'Sous programme invalide'
305 'Appel sous prog dans un sous prog'
306 'Absence de fin de programme'
307 'Mode jog invalide'
308 'Orientation invalide'
309 'Paramètre de déplacement incorrects'
30A 'Point incorrect'
30B 'Entrée incorrecte'
30C 'Axe invalide'
30D 'v_ptp incorrecte'
30E 'Accélération incorrecte'
30F 'Rayon incorrect'
310 'Modulation incorrecte'
311 'Sortie incorrecte'
312 'Variable Entier incorrecte'
313 'Variable Réel incorrecte'
314 Jog positif et jog négatif
315 'Départ impossible'
316 'Zone anticollision'
317 'Valeur interpolation incorrecte'
318 'Pas de bloc de retour du sous prog.'
319 'Sous programme pas trouvé'
31A 'Appel sous prog dans un sous prog'
31B 'Appel sous prog dans un sous prog'
31C 'Appel sous prog dans un sous prog'
31D 'Erreur de config. des unités axe';

3EA 'Etiquette de 'Echec de lecture du firmware MLC'


3EB 'Mode manuel actif'
3EC 'Pas de programme sélectionné';
3ED ‘Lâcher Homme mort pendant A.U.'

6.3 Messages Fxxxx et Exxxx liés aux variateurs

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 47/79


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Le message E2055 sur un axe, indique que sa sécurité d’avance (dans le menu NC locator en
mode local ou depuis l’API d’ilot en mode distant) n’est pas activée.
Pour le détail des autres messages, voir le chapitre 16

7 Changement des constantes d’avance et du sens de déplacement des


axes

7.1 Changement du sens de déplacement


Si le sens de déplacement de l’axe ne correspond pas à celui souhaité pour l’application, il
faut utiliser Indraworks Engineering. L’axe doit se déplacer en sens positif quand le chariot
du module se déplace vers l’extrémité où est fixée le moteur MSK.

7.1.1 Changement de sens de déplacement coffret une cinématique

(cf. paragraphe 3.5.3 pour la sauvegarde des paramètres en Eprom dans les variateurs des
coffrets à une cinématique)

Il faut choisir l’axe concerné et dans l’explorateur sous l’onglet Calibrage/unités de mesure.
Ensuite il faut couper la puissance et mettre le variateur concerné en mode paramétrage en
cliquant sur PM, puis changer le sens et remettre en mode de fonctionnement OM.

Après avoir remis le variateur en OM , on obtient le défaut F7040 voir paragraphe


16.2.2 pour l’effacer

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 48/79


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7.1.2 Changement de sens de déplacement armoire multi cinématiques

Se mettre en ligne avec le CML 45/65 et le logiciel Indraworks MLC12V06 (voir paragraphe
3.6.4).
Ensuite couper la puissance et mettre la communication Sercos en Phase 2 (P2=mode
paramétrage) en cliquant sur P2, puis changer le sens et remettre en mode de
fonctionnement normal en cliquant sur P4.

Après avoir remis sercos en phase 4, on obtient le défaut F7040 voir paragraphe
16.2.2 pour l’effacer

Acquitter le défaut soit avec le bouton raz du VCH08, soit avec le bouton raz
d’Indraworks ou bien en appuyant sur la touche « Esc » de l’afficheur du variateur.

Ensuite il faut recaler la position absolue avec le VCH08 (cf. paragraphe 4.2.5).

7.2 Changement de la constante d’avance


Si la position réelle des axes ne correspond pas à celle affichée sur le VCH08 lors d’un
déplacement en jog incrémental, il y a lieu de procéder à la correction de la constante d’avance
de l’axe avec Indraworks

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 49/79


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Il faut choisir l’axe concerné et dans l’explorateur au niveau de l’axe voulu, sous l’onglet
Calibrage/réducteur mécanique. Ensuite il faut couper la puissance et mettre le variateur
concerné en mode paramétrage PM (ou Sercos en P2 cas du CML45 avec l’armoire multi
cinématiques), puis changer la constante d’avance en mm/tour et remettre en mode de
fonctionnement OM (ou Sercos en P4 cas du CML45 avec l’armoire multi cinématiques)

Après avoir remis le variateur en OM (ou Sercos en P4) , on obtient le défaut F7040
voir paragraphe 16.2.2 pour l’effacer

Acquitter le défaut soit avec le bouton raz du VCH08, soit avec le bouton raz
d’Indraworks ou bien en appuyant sur la touche « Esc » de l’afficheur du variateur.

Ensuite il faut recaler la position absolue avec le VCH08 (cf. paragraphe 4.2.5).

NB : Dans la fenêtre réducteur mécanique on peut aussi rentrer un rapport de réduction (il
est de 1/1 dans l’exemple ci dessus) :
N1 est le nombre de tours en entrée du réducteur et N2 le nombre de tours en sortie du
réducteur : Exemple si l’on a une transmission poulies/courroie avec un pignon moteur de
10 dents et une poulie sur la vis à bille de 20 dents alors n1=20 et n2=10. (20 tours en
entrée pour 10 tours de vis en sortie)

La valeur de « zone de déplacement maximale » (ici 3600mm) doit être supérieure à la


course utile du module mais inférieur à 2048 fois la constante d’avance pour que la
position absolue puisse être établie (capacité du codeur absolu =+ /-2048 tours) soit
20480mm avec un rapport de réduction de 1/1 et une constante d’avance de 10mm par tour
de vis.

8 Entrées/sorties du Indrapos
Le Indrapos possède 32 entrées et 32 sorties accessibles en lecture pour les entrées et en
écriture pour les sorties depuis le programme de déplacement.

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 50/79


DCFR

Ces entrées/sorties sont échangées sur Profinet avec l’API de l’ilot.

Les 16 premières entrées peuvent être renommées et forcées avec le VCH08. L’état des 16
premières sorties peut être visualisé avec le VCH08.

8.1 Changement du nom des 16 entrées


A partir du menu principal du VCH08 il faut avec la touche F2 choisir le menu Cycle puis F7
E/S

En passant en mode édition on peut changer le nom des 16 entrées (5 caractères


alphanumériques max). Ces noms apparaitront alors dans la liste de sélection de la
programmation du test des entrées.

Le changement de champ s’effectue avec la touche Entrée ou avec les touches

et .

L’état logique de l’entrée est affiché à droite de chaque nom

On peut voir également le code du véhicule sélectionné dans le menu Indrapos, l’état du
programme de déplacement et lancer le cycle avec la touche F5 Dcy

Le forçage est annulé dès que l’on quitte la page forçage par la touche F1 retour

8.2 Visualisation des sorties


A partir de la page de visualisation des Entrées on accède à la page de visualisation des 16
premières sorties en appuyant sur la touche F1 « Sorties »

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 51/79


DCFR

En passant en mode édition on peut changer le nom des 16 sorties (5 caractères


alphanumériques max). Ces noms apparaitront alors dans la liste de sélection de la
programmation des sorties

Le changement de champ s’effectue avec la touche Entrée ou avec les touches

et .

L’état logique de la sortie est affiché à droite de chaque nom

On revient au menu de visualisation des entrées par la touche F1 « Entrées » ou par la


touche

9 Programmes de déplacement d’Indrapos


Voir le manuel d’utilisation d’Indrapos

10 Essais de kilomètre 0 des axes

10.1 Réglage de l’oscilloscope d’Indraworks


Accès à l’oscilloscope d’Indraworks

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10.1.1 Base de temps

La profondeur mémoire maximale est de 8192 échantillons sur chacune des 4 voies de l’oscilloscope.

10.1.2 Choix des signaux à enregistrer

Il faut enregistrer les signaux de vitesse réelle (en mm/min), de position réelle de l’axe (en mm) et
de couple réel (en % du couple nominal moteur).
Pour le couple, 100% de la valeur réelle correspond au couple nominal indiqué sur la plaque du
moteur MSK

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 53/79


DCFR

10.1.3 Réglages de déclenchement

Le déclenchement de l’oscilloscope s’effectue au front montant de la vitesse réelle dépassant le seuil de


100 mm/min.
Le pré trigger doit être compris entre 0 et 10% de la durée totale de l’enregistrement.

10.2 Essais de déplacement des axes


Pour chacun des axes les 2 essais suivants doivent être réalisés et
les oscillogrammes fournis par le constructeur :

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 54/79


DCFR

10.2.1 Essai de déplacement en jog sur la course complète

On visualise le 2 vitesses de jog et le couple de frottement à vitesse constante.

10.2.2 Essai de déplacement sur la course complète


Il faut faire réaliser et exécuter en mode local et automatique un programme Véhicule entre 2
points définis aux extrêmes des courses pour chaque axe à 100% de modulation d’avance

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 55/79


DCFR

11 Réception des fonctions de sécurité d’Indrapos :


Toutes les informations écrites dans les 4 chapitres ci après doivent figurer complétées dans le dossier
sécurité de la machine y compris les oscillogrammes dont ceux des 2 essais à réaliser pour chaque axe.

11.1 Information Générales

Dates de la réception :
xxxx

Constructeur :
xxxx
Type machine :
Positionneur IndraPos xxxx

N° constructeur :
xxxx

N° client :
xxxx

11.2 Procédure de test de réception

Tous les tests relatifs à la vérification du bon fonctionnement de la sécurité de sécurité


intégrée aux entraînements Indradrive ont été réalisés en utilisant les outils du logiciel de
développement et de paramétrage Indraworks Engineering de Bosch Rexroth et
notamment l’oscilloscope intégré.

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 56/79


DCFR

11.3 Tests de réception

Les tests réalisés sont basés sur les indications du protocole de test de réception obtenu
par un clic gauche dans le menu « Technique de sécurité intégrée dans
l’entraînement/Diagnostic » du logiciel Indraworks Engineering 9vrs

Les tests décrits ci après ont permis de vérifier le bon fonctionnement de la technologie de sécurité
intégrée aux entraînements d’axe Indradrive des systèmes Indrapos. Ces tests ont été définis en
tenant compte des fonctions de sécurité mises en œuvre, des modes de marches de la machine et de
l’analyse des risques. L’intégration des fonctions de sécurité, leur paramétrage et leur vérification est
conforme aux préconisations de Bosch Rexroth.

12 Description de l’installation

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 57/79


DCFR

12.1 Configuration physique

Configuration machine

Ces positionneurs comportent de 1 à 6 axes électriques. Ces axes


électriques sont mus par des servomoteurs Rexroth MSK pilotés par
des variateurs Indradrive équipés de l’option S2 « Safety on Board ».
Le système est commandé par l’api MLD intégré dans le variateur
maître d’Indrapos

Joindre ici une vue synoptique des axes du système

12.2 Fonctions de sécurité intégrées aux entraînements

Les fonctions de sécurité décrites ci après ont été mises en œuvre


sur les entraînements des axes linéaires du positionneur. Les
entrées E1, E2 et E3 sont celles du canal 1. Les signaux de ce canal
sont raccordés au connecteur X31 du variateur maître (carte de
commande type CSH01.3Cxxx). Ils transitent via le canal temps réel
Sercos 3 vers les variateurs esclaves (carte CSH01.1Cxx). Ils y sont
traités par le canal 1 des variateurs. Les entrées E1n, E2n et E3n du
canal 2 sont raccordés directement à la carte option Safety
(connecteur X41) des variateurs qui gèrent le canal 2. Les 2 canaux

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 58/79


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s’autocontrôlent et ont chacun en cas de discordance ou de


dépassement des limites d’un paramètre de sécurité la possibilité de
générer une réaction de défaut du variateur et en cas de non réaction
de couper le pont de puissance.

Fonction de sécurité 1
(affectée aux entrées Verrouillage de tous les variateurs d’axe (mode SS1ES) par appui
E1/E1n) sur n’importe lequel des coups de poing d’arrêt d’urgence situés
autour de la machine (y compris sur celui du VCH08 lorsque celui
est raccordé) .
Ce mode est commandé par les 2 relais SS1

Fonction de sécurité 2
(affectée aux entrées Passage du mode normal (fonctionnement porte fermées) au mode
E2/E2n) arrêt sûr 2 (SS2), provoqué par l’ouverture d’une porte, de tous les
axes. En mode SS2, les axes restent asservis avec contrôle que
leur vitesse et leur position ne sortent pas de leur fenêtre d’arrêt. Ce mode
est commandé par les 2 relais SS2

Fonction de sécurité 3
(affectée aux entrées Passage du mode arrêt opérationnel sûr SS2 (état commandé par
E3/E3n) l’ouverture d’une porte) au premier mode de déplacement sûr
(SMM1).
Le mode SMM1 est paramétré en limitation sûre de vitesse (ici limitée à
7m/mn). Le passage du mode SS2 au mode SBB1 est commandé par
l’appui sur l’homme mort du pupitre mobile VCH08.
Pour pouvoir déplacer l’axe avec le pupitre VCH08, donc avoir le mode
SMM1 par appui sur l’homme mort, il faut que le VCH08 soit raccordé au
boitier de connexion VAC30 situé à côté de la station et que le sélecteur de
mode soit sur Local. Lorsque l’on appuie sur l’homme mort du VCH08
l’indication « LM » apparaît en haut à gauche de l’écran.
Pour déplacer un axe il faut après l’avoir sélectionné dans le menu jog du
VCH08 (un seul à la fois), appuyer sur la touche + ou – ou bien tourner la
manivelle du VCH08 tout en activant l’homme mort.
En mode distant, il faut appuyer sur l’homme mort du robot associé.

13 Essais réalisés

13.1 Réglage de l’oscilloscope d’Indraworks


Accès à l’oscilloscope d’Indraworks

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 59/79


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13.1.1 Base de temps

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 60/79


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13.1.2 Choix des signaux à enregistrer

13.1.3 Réglages de déclenchement

Le déclenchement de l’oscilloscope s’effectue sur l’apparition du bit 13 (Défaut Fxxxx) du mot d’état du
variateur.

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 61/79


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13.2 Coupure d’un Canal


Réaction de coupure de l’entrée E1n. Cette entrée E1n commande le
passage du mode normal au mode SS1ES (arrêt d’urgence)
En fonctionnement normal l’entrée E1 doit être à 0 et l’entrée E1n à
1.
Pour tester la discordance il suffit d’enlever le relais SS1-41 de son
embase.
Tous les axes doivent réagir avec le défaut F3141 « erreur de
plausibilité, sélection »

Réaction de défaut vue sur l’axe X(message défaut F3141) = discordance entre les signaux
safety E1 (voie 1) et E1n (voie 2) au bout de 0,5s (temps de discordance maxi paramétré)

13.3 Modification du paramétrage du VCH08


Afin de pouvoir tester la réaction de défaut de dépassement de la
limite sûre de vitesse en mode SSM1, il faut modifier la vitesse de jog
des axes dans le menu paramétrage du VCH08 : La vitesse de jog
rapide doit être réglée au dessus 7m/min. En fin de test remettre une
valeur en dessous de 7m/min

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 62/79


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13.4 Saisie du mot de passe programmeur/


Afin de pouvoir déplacer les axes alors qu’ils sont en arrêt sûr (SS2)
porte ouverte, il faut forcer la possibilité de déplacement des axes en
jog dans ce mode sans appui sur l’homme mort. En saisissant le mot
de passe 789 « programmeur » dans le menu login du VCH08, on fait
apparaître la touche fonction F4 « Test Si » dans le menu de Jog.
Il est alors possible de commander le déplacement des axes en
maintenant la touche F4 enfoncée et en appuyant sur + ou – sans
actionner l’homme mort ce qui permet de tester la réaction de défaut
au déplacement en mode SS2 (arrêt sûr asservi avec contrôle de
maintien dans une fenêtre de position de 0.2 mm et de vitesse nulle.

13.5 Essais de défaut de déplacement des axes


Pour chacun des axes 2 essais doivent être réalisés et les
oscillogrammes joints dans le rapport de test de sécurité.

13.5.1 Essai de déplacement alors que l’axe est en arrêt sûr (mode SS2)
On peut déplacer l’axe choisi en jog en appuyant sur F4 et sans
appuyer sur l’homme mort.

Cet essai montre oscillogramme à l’appui que l’axe s’arrête bien avec
le défaut F7030 avec un déplacement infime dès que la consigne de

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 63/79


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position qu’il reçoit le fait sortir de sa fenêtre d’arrêt paramétrée à 0,2


mm

13.5.2 Essai de déplacement au-delà de la vitesse sûre max (mode SMM1)


Cet essai montre oscillogramme à l’appui que l’axe s’arrête bien dès
que sa vitesse dépasse les 7 m/mn de limite sûre de vitesse
paramétrée avec le défaut F7013

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 64/79


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13.6 Test de la fonction d’arrêt d’urgence

La fonction d’arrêt d’urgence des axes est pilotée par les 2 relais SS1
L’action sur un coup de poing d’arrêt d’urgence de l’ilot ou du bouton
d’arrêt gris du VCH08 provoque un arrêt d’avance puis la
dévalidation (coupure du AF) du couple sur les axes au bout d’une
seconde, le verrouillage du pont de puissance de chaque variateur
par la fonction de sécurité liée à E1 et E1n (les variateurs affichent
alors SS1ES=Mise à l’arrêt sûr puis coupure puissance sur arrêt
d’urgence).
Tous les afficheurs des variateurs doivent afficher SS1ES et
l’indication AF doit ne plus apparaître en haut à gauche de l’écran du
VCH08.
Si la commande d’homme mort (relais SLS) est active lors du
déverrouillage de l’arrêt d’urgence, l’indication AF ne doit pas
réapparaître sur l’écran du VCH08.
Il faut relâcher l’homme mort pour que les axes soient asservis.

14 Rapport de paramétrage Safety des axes


Ci après doivent figurer une copie du rapport de paramétrage des
fonctions des fonctions de sécurité pour chacun des axes.
Ce rapport est disponible dans l’onglet Sécurité Intégrée/diagnostic
d’Indraworks et doivent être intégrés dans la partie sécurité du
dossier machine

14.1.1 Technologie de sécurité - Rapport de 08.02.2011 Adresse variateur : 1 -


axe - YP
Mode normal
[Adresse variateur : 1 - axe - YP]
OK
P-0-3234 Vitesse maximale sûre 130000.000 mm/min
Transition au mode sûr OK
P-0-3210 Transition au mode sûr Contrôlé par la CN, Mise
à l'arrêt sûr avec rampe
de décélération
P-0-3220 Tolérance temporelle de passage en mode normal 0.5 s
P-0-3221 Temps de tolérance max. de discordance des canaux 0.2 s
P-0-3225 Tolérance temporelle transition en mode sûr 0.5 s
P-0-3282 Freinage surveillé sûr 2000.000 mm/s²
P-0-3226 Délai de freinage surveillé sûr 100 ms
Retour/ d'acquittement OK
P-0-3210 Retour sûr ... Optional safety
technology module is
slave (feedback to
master)
P-0-3210 Module optionnel de sécurité est maître (retour pour plusieurs
variateurs)
Dynamisation OK
P-0-3210 Dynamisation Axe est esclave
P-0-3210 Source de la dynamisation canal 1 Via master
communication to "Safety
technology control word,
channel 1"
P-0-3223 Intervalle temps de dynamisation de la selection de mode sûr 5.0 s
P-0-3224 Durée d'impulsion de dynamisat. de la selection de mode sûr 0.2 s

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Réaction de défaut OK
P-0-3210 Réaction au défaut F7 Mise à zéro de la
consigne de vitesse
Safe stop 1
[Adresse variateur : 1 - axe - YP]
OK
P-0-3233 Seuil de vitesse, maintien à l'arrêt sûr 100.000 mm/min
Safe stop 2 OK
P-0-3233 Seuil de vitesse, maintien à l'arrêt sûr 100.000 mm/min
P-0-3230 Fenêtre de monitorage pour arrêt sûr 2 0.5000 mm
Déplacement sûr OK
P-0-3239 Max. activation time of enabling control for SMMs commun
P-0-3222 Temps d'activation max. du bouton de validation 60.0 s
Déplacement sûr 1 OK
P-0-3244 Limitation sûre de vitesse 1 2000.000 mm/min
Capteur Signal Source OK
Sélecteur de mode de marche I1 Mot de contrôle des signaux dans le canal de consignes, Bit 0
I1n Section commande X41, PIN 4
Bouton de validation I2 Mot de contrôle des signaux dans le canal de consignes, Bit 2
I2n Section commande X41, PIN 5
SS1 (Emergency stop) switch I3 Mot de contrôle des signaux dans le canal de consignes, Bit 1
I3n Section commande X41, PIN 6
Information codée sur bit
[Adresse variateur : 1 - axe - YP]
P-0-3240 Configuration, mouvement sûr 1 0b0000.0001.0000.0001
(0x0101)
--
P-0-3210 Configuration SI 0b0010.0100.1000.0000
(0x2480)
--
P-0-3239 Configuration des fonctions de sécurité globales 0b0000.0000.0000.0001
(0x0001)
--
P-0-3211 Liste de configuration ES-SI, canal 2 0x0001
0x0003
--
0x0002
0x0000
Données d'administration
[Adresse variateur : 1 - axe - YP]
P-0-3205 Code SI appareil axe --
P-0-3201 Compteur de modifications, mémoire SI 19 --
P-0-3202 Heures de service au moment de dernière. modification de la mémoire 119:57:26
S-0-0030 Version du fabriquant FWA-INDRV*-MPH-07V14-D5-1-NNN-NN
--
P-0-3200 Code micrologiciel SI FWC-INDRV_-SMO-01V14
--
S-0-0140 Type de variateur HMS01.1N-W0036-A-07-
NNNN
--
P-0-1519 Numéro de série de la section puissance 26828
P-0-1520 Type de section de commande CSH01.1C-SE-ENSNNN-
NNN-S2-S-NN-FW
--
P-0-1518 Numéro de série de la section commande 475698
S-0-0141 Type de moteur MSK070D-0300-NN-M2-
UG1-RNNN
--
P-0-0074 Type de codeur 1 (codeur moteur) 6 --
S-0-1040 Adresse de l'entraînement de la communication guide 1 --
Notes manuscrites OK
The parameter verification was carried out successfully, safety technology device identifier and change
counter of safety technology memory comply with the safety technology report.
Données de la technologie de sécurité sauvegardées
Chemin et nom de fichier D:\OEM\RR_Drives\Report20110208...

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Utilisateur

Date, signature

[Adresse variateur : 1 - axe - YP]


15 Trame bus de terrain échangée avec l’API de l’ilot

Pour les coffrets à une cinématique, l’API d’ilot échange 16 mots d’entrées et 8 mots de sorties
avec le variateur maître du système Indrapos. Pour l’armoire multi cinématique il y a une trame
d’échange de 16 mots d’entrées et 8 mots de sorties par cinématique.
Le détail de trame figure ci après en fonction du bus de terrain.

15.1 Trame Profinet

commu
nication fonctionnalité
Indrapos ==> API Param VAR API
Mot état P1410 EW360 WORD Mot d'état application
bit 9 E360.0 NC en position (Somme des axes déclarés)
bit 10 E360.1 Axe 1 en position
bit 11 E360.2 Axe 2 en position
bit 12 E360.3 Axe 3 en position
bit 13 E360.4 Axe 4 en position
bit 14 E360.5 Axe 5 en position
bit 15 E360.6 Axe 6 en position
bit 16 E360.7 Axes en position REBOUCLAGE
bit 1 E361.0 STO actif
bit 2 E361.1 SS2 actif
bit 3 E361.2 SM1 actif
bit 4 E361.3 Mode réglage (VCH08 en mode local)
bit 5 E361.4 NC Ok
bit 6 E361.5 en référence (position origine référencée)
bit 7 E361.6 NC Move (en déplacement)
bit 8 E361.7 Info de retour direct au home
code Défaut Indrapos P1370 ED362 DWORD code Défaut var (en hexa)
ou variateur (hex)
Code de 00000001 à
000003EF = Défaut
Indrapos
Code 0Y0FXXX =
Défaut variateur avec
Y=N° axe et FXXX
code de défaut

retour Code P1411 EW366 WORD sélection programme dans la mémoire(par


programme (non utilisé) défaut 1= accès à la mémoire)pour augmenter
la diversité

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 67/79


DCFR

retour Code Axe P1412 EB369 1 OCTET code axe 1 (X), 2 (Y), 4 (Z), 8 tous

retour Code véhicule P1412 EB368 1 OCTET Code véhicule de 1 à 16 (32) en cours ou
complément du code si entrée valcode et
programme pas démarré

Retour position Axe 1 P1415 EW370 WORD Retour position Axe1


Retour position Axe 2 P1416 EW372 WORD Retour position Axe2
Retour position Axe 3 P1417 EW374 WORD Retour position Axe3
Retour position Axe 4 P1418 EW376 WORD Retour position Axe4
Retour position Axe 5 P1419 EW378 WORD Retour position Axe5
Retour position Axe 6 P1420 EW380 WORD Retour position Axe6
ordre NC locator EW382 WORD
(Sorties) P1413 16 sorties NC (16 entrées API)
Etat du programme* P1421 WORD Etat du programme
Etat manipulateur P1422 WORD Bit 0 = bit avertissement graissage
Reserve P1423 WORD
Reserve P1424 WORD

*Etat du programme :
Poids faible
=Raz=0,RUN=1,Attente
=2, Def Programme=3,
Arrêt d’avance=4 si 2
(Attente) en poids faible
alors numéro d’entrée
attendue en poids fort)

API ==> Indrapos


Mot de commande P4077 AW360 1 WORD
appli
bit 9 A360.0 sécurité 1
bit 10 A360.1 sécurité 2
bit 11 A360.2 sécurité 3
bit 12 A360.3 sécurité 4
bit 13 A360.4 sécurité 5
bit 14 A360.5 sécurité 6
bit 15 A360.6
réserve
bit 16 A360.7
Réarmement puissance
bit 1 A361.0 Pilotage API
- condition la prise en compte marcheOnOff
- si =0 et mode réglage=1 on a vitesse 0% sur
affichage VCH08
bit 2 A361.1 Mode auto
bit 3 A361.2 Mode manu
bit 4 A361.3 Marche On_OFF

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 68/79


DCFR

bit 5 A361.4 annulation défaut


bit 6 A361.5 Validation code véhicule (renvoi le complément)

bit 7 A361.6 Raz avertissement graissage


bit 8 A361.7 réserve
code programme P1390 1 WORD AW362 sélection programme dans la mémoire (par
(reserve) défaut 1) pour augmenter la diversité
code axe P1391 1 octet AB365 code axe 1 (X), 2 (Y), 4 (Z), 8 tous

code véhicule P1391 1 octet AB364 Trajectoire (diversité) Code véhicule de 1 à 16


limitation de vitesse P1392 1 WORD AW366 100% = 10000
cote position - (Mono P1374 DWORD AD368 positionneur mono axe
axe X positionneur
reserve)
evenement NC locator 1 WORD AW372
(entrées) P1394 16 entrées NC (16 sorties API)
Reserve P1395 1 WORD validation calage codeur
demande de calage sur capteur
demande de calage sur butée
mode pilotage consigne vitesse X
mode pilotage position

15.2 Trame Modbus


Parm
Indrapos ==> API VAR API
Mot état (qMotEtat ) %QW0 WORD Mot d'état application

bit 1 NC en position (Somme des axes déclarés)


bit 2 Axe 1 en position
bit 3 Axe 2 en position
bit 4 en Axe 3 en position
bit 5 Axe 4 en position
bit 6 Axe 5 en position
bit 7 Axe 6 en position
bit 8 Axes en position de REBOUCLAGE
bit 9 STO actif
bit 10 SS2 actif
bit 11 SM1 actif
bit 12 Mode réglage ( VCH08 en mode local)
bit 13 NC Ok
bit 14 en référence ( lposition origine référencée)
bit 15 NC Move (en déplacement)
bit 16 Info de retour direct au home

Manuel de configuration Indrapos F.B. V1.8 15.2.2015 page 69/79


DCFR

code Défaut Indrapos ou var %QD1 code Défaut var (en hexa)
(hex)c %QD1 1 WORD
+ 1
WORD
retour Code véhicule (qAcqcode) %QW4 Code véhicule de 1 à 16 (32) en cours ou
1 WORD complément du code si entrée valcode et
programme pas démarré
Retour position AxeX %QW5 WORD Retour position Axe1

Retour position AxeY %QW6 WORD Retour position Axe2

Retour position AxeZ %QW7 WORD Retour position Axe3

Retour position AxeA %QW8 WORD Retour position Axe4

Retour position AxeB %QW9 WORD Retour position Axe5

Retour position AxeC %QW10 WORD Retour position Axe6

ordre NC locator (Sorties) %QW11 WORD 16 sorties NC (16 entrées API)


Mot de vie %QW12 WORD Mot de vie échangé vers le TSX
Mot état programme* %QW13 WORD Mot d’état du programme locator
Etat manipulateur %QW14 WORD bit 0 =avertissement intervalle graissage
dépassé
14 mots
*Mot d’état du programme : En
poids faible : Raz=0, RUN=1,
Attente=2, Défaut Programme=3,
Arrêt d’avance=4. Si valeur 2
dans le poids faible (Attente)
alors numéro de l’entrée attendue
par le programme en poids fort)

API ==> Indrapos


Mot de commande appli %MW10 1 WORD

bit 0 Pilotage API


- condition la prise en compte marcheOnOff
- si =0 et mode reglage=1 on a vitesse 0%
sur affichage VCH08
bit 1
bit 2
bit 3 Marche On_OFF
bit 4 annulation défaut
bit 5 Validation code véhicule (renvoi le
complément)
bit 6 Raz warning de lubrification
bit 7 réserve
bit 8 Sécurité axe 1

bit 9 Sécurité axe 2

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bit 10 Sécurité axe 3


bit 11 Sécurité axe 4
bit 12 Sécurité axe 5
bit 13 Sécurité axe 6

bit 14 réserve
bit 15 réserve
code programme %MW11 1 1WORD sélection programme dans la mémoire (par
(reserve)(iCodeProg) WORD défaut 1) pour augmenter la diversité
code véhicule (iCodes) %MW12 1 octet 1WORD Trajectoire (diversité) Code vehicule de 1 à
255
limitation de vitesse (iOvrd) %MW13 1 1WORD 100% = 10000
WORD
evenement NC locator (entrées) 1
%MW14 WORD 1WORD 16 entrées NC (16 sorties API)
iMotVie %MW15 1 1WORD Mot de vie venant du TSX
WORD

Réserve %MW16 1WORD Mot de réserve


Réserve %MW17 1WORD Mot de réserve
8 mots

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16 Message de défaut d’Indrapos

16.1 Liste des messages du système Indrapos :


1 'Manque puissance variateur'
2 'Entrée du Fb hors plage'
3 ''
4 ''
5 'MB_Interpreter.LIB sans licence'
6 'Etat du fb invalide'
7 'Butées logicielles'
8 'Butées matérielles';

301 'Etiquette de saut non trouvée'


302 'instruction invalide'
303 'Sous programme pas trouvé'
304 'Sous programme invalide'
305 'Appel sous prog dans un sous prog'
306 'Absence de fin de programme'
307 'Mode jog invalide'
308 'Orientation invalide'
309 'Paramètre de déplacement incorrects'
30A 'Point incorrect'
30B 'Entrée incorrecte'
30C 'Axe invalide'
30D 'v_ptp incorrecte'
30E 'Accélération incorrecte'
30F 'Rayon incorrect'
310 'Modulation incorrecte'
311 'Sortie incorrecte'
312 'Variable Entier incorrecte'
313 'Variable Réel incorrecte'
314 Jog positif et jog négatif
'Départ impossible'
Cause :
Le départ du programme à la ligne actuelle n’est pas possible :
● Les variables internes sont invalides
Le système a été mis hors tension ou resetté.
● Le programme débute par un déplacement relatif.
● Le programme débute par un appel de sous programme global

Remède :
● Redémarrer le programme au début.
● Ne pas débuter le programme par un déplacement relatif.
.
● Ne pas débuter le programme par un appel de sous programme
315 global.
316 'Zone anticollision'
317 'Valeur interpolation incorrecte'
318 'Pas de bloc de retour du sous prog.'
319 'Sous programme pas trouvé'
31A 'Appel sous prog dans un sous prog'
31B 'Appel sous prog dans un sous prog'
31C 'Appel sous prog dans un sous prog'
31D 'Erreur de config. des unités axe';

3EA 'Etiquette de 'Echec de lecture du firmware MLC'


3EB 'Mode manuel actif'

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3EC 'Pas de programme sélectionné';


3ED ‘Lâcher Homme mort pendant A.U.'

16.2 Messages Fxxxx et Exxxx liés aux variateurs

Pour les messages Fxxxx ou Exxxx spécifiques aux variateurs consulter la documentation
de diagnostique des variateurs Indradrive ou la rubrique d’aide en ligne du firmware
Indradrive MPx7VRS dans le logiciel Indraworks MLD ou Indraworks D pour les remèdes
aux défauts
NB : Un message E2054 sur un axe lors d’un essai en jog indique que la mesure
absolue du codeur moteur de l’axe considéré n’a pas été établie.
(Cf. Annexe )

16.2.1 Liste des défauts Fxxx des variateurs

F2002 Association codeur pas autorisée pour la synchronisation


F2003 Etape de mouvement sautée
F2004 Erreur dans profil de mouvement
F2005 Came invalide
F2006 MMC est retiré
F2007 Changement à un mode de fonctionnement non initialisé
F2008 RL Le type de moteur a changé.
F2009 PL Charger les valeurs init. des paramètres
F2010 Erreur d'initialisation des I/O tor (-> S-0-0423)
F2011 API - Erreur 1
F2012 API - Erreur 2
F2013 API - Erreur 3
F2014 API - Erreur 4
F2018 Surchauffe ampli
F2019 Surchauffe moteur
F2021 Erreur dans la surveillance température moteur
F2022 Erreur dans la surveillance température appareil
F2025 Variateur pas prêt pour validation
F2026 Sous-tension à la section puissance
F2027 Circuit intermédiaire CD oscille trop
F2028 Déviation de posit. excessive
F2031 Erreur codeur 1: Amplitude du signal incorrecte
F2032 Ajustement précis de commutat., erreur de plausibilité
F2033 Erreur alimentation externe X10
F2036 Différence excessive en position réelle
F2037 Différence excessive en position consigne
F2040 Coupure du variateur par surtempérature 2
F2042 Codeur 2: Signaux du codeur incorrects
F2043 Erreur transducteur: Amplitude des signaux
F2044 Erreur alimentation externe X15
F2048 Sous-tension batterie
F2050 Surcharge mémoire position cible
F2051 Pas de bloc séquent. ds mémoire de présél. blocs cible

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F2053 Erreur émulation de codeur incr.: Fréquence trop haute


F2054 Erreur émulation de codeur incr.: Hardware cassé
F2055 Erreur alimentation externe dig. I/O
F2057 Position cible en dehors de champs de déplacement
F2058 Débordement interne par blocs cibles
F2059 Direct. valeur de cons. incorr. lors du positionnement
F2063 Débordement interne du générateur d'axe maître
F2064 Erreur de sens de consigne du générateur d'axe maître
F2067 Synchronisation sur communication guide incorrecte
F2068 Erreur du frein
F2069 Erreur en lâchant le frein d'arrêt moteur
F2074 Pos. réelle 1 en dehors de la fenêtre du codeur absolu
F2075 Pos. réelle 2 en dehors de la fenêtre du codeur absolu
F2076 Codeur absolu hors du fenêtre de surveillance
F2077 Justage de la mesure du courant faux
F2086 Erreur du module d'alimentation
F2087 Erreur de communication du groupe de modules
F2100 Accès incorrect à la mémoire de consignes
F2101 Impossible de s'adresser au MMC
F2102 Impossible de s'adresser à la mémoire I2C
F2103 Impossible de s'adresser à la mémoire EnDat
F2104 Décalage de commutation invalide
F2105 Impossible de s'adresser à la mémoire Hiperface
F2110 Err. de comm. avec données non-cycliques, sect. puiss.
F2120 MMC: Défectueux ou manquant, remplacer
F2121 MMC: Données ou fichier incorrects, créer correctement
F2122 MMC: Fichier IBF incorrect, corriger
F2123 Sauvegarde des données rémanentes impossible
F2124 MMC: Enregistre trop lentement, remplacer
F2130 Défaut de l'afficheur confort
F2140 Défaut d'esclave CCD
F2150 MLD Erreur groupe fonctionnel Motion
F2174 Perte du point origine, codeur moteur
F2175 Perte du point origine, codeur optionnel
F2176 Perte du point origine, transducteur
F2177 Erreur de limitation modulo, codeur moteur
F2178 Erreur de limitation modulo, codeur opt.
F2179 Erreur de limitation modulo, transducteur
F2190 Configuration Ethernet incorrecte
F2270 Rupture de fil d'entrée analogique 1 ou 2
F2816 Erreur du soft-start dans l'alimentation
F2819 Défaut secteur
F2820 Résistance de freinage, surcharge
F2821 Défaut dans la com. de la résistance de freinage
F2825 Seuil d'activation de résistance de freinage trop bas
F2836 Défaut de surveillance d'équilibrage du bus continu
F3112 Défaut de prise d'origine sûre
F3115 Intervalle temps de test frein dépassé
F3116 Couple de charge nominal du système d'arrêt dépassé
F3117 Erreur de plausibilité des valeurs réelles
F3122 SBS: Erreur système
F3123 SBS: Test frein manque

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F3130 Erreur lors du contrôle des signaux d'entrée


F3131 Erreur lors du contrôle des signaux de confirmation
F3132 Err. lors du contr. des sign. de sortie de diagnostic
F3133 Erreur lors du contrôle des signaux du chemin d'arrêt
F3134 Intervalle temps dynamisation incorrect
F3135 Durée d'impulsion dynamisation incorrecte
F3140 Erreur de plausibilité, paramètres de sécurité
F3141 Erreur de plausibilité, sélection
F3142 Dépassement du temps pour accord
F3143 Instruction de sécurité Effacer erreur, incorrecte
F3144 Configuration de sécurité incorrecte
F3145 Err. lors du déverrouillage de la porte de protection
F3146 Erreur système Canal 2
F3147 Erreur système Canal 1
F3150 Instruction de sécurité Démarrage du système incorr.
F3151 Instruction de sécurité Arrêt du système, incorrecte
F3152 Mauvaise sauvegarde des données de sécurité
F3160 Erreur de communication de communication sûre
F4001 Sync défaillance de télégramme
F4002 RTD défaillance de télégramme
F4003 Phase de communication fausse
F4004 Erreur pendant progression de phase comm.
F4005 Erreur pendant régression de phase comm.
F4006 Changement de phase sans signal prêt
F4009 Bus hors service
F4012 Longueur E/S, incorrecte
F4016 API: Double faute canal temps réel

F4017 S-III: Séquence incorrecte pendant commutation de phase


F4034 Arrêt d'urgence
F4140 Défaut de communication CCD
F6010 Erreur de temps d'exécution d'API
F6024 Temps de freinage max. dépassé
F6028 Limite de position dépassée (débordement)
F6029 Limite de position positive dépassée
F6030 Limite de position négative dépassée
F6034 Arrêt d'urgence activé
F6042 Les deux interrupteurs fin de course activés
F6043 Fin de course positive
F6044 Fin de course négative
F6140 Défaut d'esclave CCD (arrêt d'urgence)
F7010 Dépassement limitation sûre d'incrément
F7011 Dépassement positif de position surveillée sûre
F7012 Dépassement négatif de position surveillée sûre
F7013 Dépassement limitation sûre de vitesse
F7014 Seuil d'accélération dépassé
F7020 Dépassement vitesse maximum sûre
F7021 Dépassement limitation sûre de position
F7030 Dépassement fenêtre de position Arrêt sûr 2
F7031 Sens du déplacement incorrect
F7040 Erreur de plausibilité, seuil paramétré - utile
F7042 Défaut de discordance du mode de fonctionnement sûr

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F7043 Défaut de blocage de l'étage de puissance


F7050 Dépassement de temps de mise à l'arrêt sûr
F7051 Dépassement freinage surveillé sûr
F8000 Erreur de matériel fatale

F8010 Commutation autom.: Zone de dépl. max. lors du recul


F8011 Décalage de commutation n'a pas pu être déterminé.
F8012 Commutation autom.: Zone de déplacement max.
F8013 Commutation automatique: Courant trop faible
F8014 Commutation automatique: Surintensité
F8015 Commutation automatique: Temps expiré
F8016 Commutation automatique: Itération sans résultat

F8017 Commutation automatique: Ajustement de commutation incorrect


F8018 Coupure surchauffe appareil
F8022 Codeur 1: Sign. de cod. incorr. (effaçables en phase2)
Défaut d'accouplement mécanique du codeur ou raccordement puissance
F8023 moteur débranché
F8025 Surtension dans la section puissance
F8027 Suppression sûre du couple à entraînement validé
F8028 Surintensité dans la section puissance
F8030 Arrêt sûr 1 pendant validation de l'entraînement
F8042 Erreur codeur 2: Amplitude du signal incorrecte
F8060 Surintensité dans la section puissance
F8064 Interruption de phase de moteur
F8067 Mauvaise synchronisation d'horloge MLI
F8069 Erreur +/-15V
F8070 Erreur +24V
F8076 Erreur dans le régulateur d'angle d'erreur
F8078 Erreur dans la boucle de vitesse
F8079 Valeur limite de vitesse dépassée
F8091 Erreur dans la section puissance
F8100 Erreur lors de l'initialisation de la partie contrôle
F8102 Erreur lors de l'initialisation de la section puissance
F8118 Mauvaise combinaison section puissance/micrologiciel
F8120 Mauvaise combinaison section commande/micrologiciel
F8122 Section commande, défectueuse
F8129 Micrologiciel Option, technique de sécurité incorr.
F8133 Erreur lors du contrôle des signaux du chemin d'arrêt
F8134 SBS: Erreur fatale
F8135 SMD: Dépassement de vitesse
F8140 Défaut CCD fatal
F8201 Instruct. de sécurité Initialisation de base, incorr.
F8203 Technique de sécurité, param. de config. invalides
F8830 Défaut de la section puissance
F9001 Erreur interne d'appel de fonction
F9002 Erreur interne d'appel de fonction RTOS
F9003 Chien de garde

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16.2.2 Défaut F7040


Ce défaut sur l’afficheur du variateur ou dans le menu Diag du VCH08 indique qu’il faut
resynchroniser les paramètres de la fonction safety
Ceci apparaît soit à la mise en service initiale, ou si l’on change la constante d’avance ou le
sens de déplacement de l’axe.

Pour resynchroniser les paramètres du Safety, il faut mettre à 1 les bits 0 et 1 du paramètre
P-0-3204 qui lance la commande C3000 de synchronisation des paramètres Safety.

Coffret une cinématique :

On accède aux paramètres en cliquant sur l’étoile puis en tapant P3204 dans le champ IDN

Armoire multi cinématique :


Choisir l’axe et faire un clic droit puis choisir « Parameter Editor»

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Ensuite taper P3204 et mettre les bits 0 et 1 à 1, puis enter

Dans le 2 cas (coffret ou armoire) attendre le message « Exécution de la commande


couronnée de succès » ou « command execution successfull », puis remettre ensuite les bits à
0 de P-0-3204.

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Si le message « commande protégée en écriture » ou « Operating Data isd write protected »


apparaît dans la fenêtre d’édition du paramètre, il faut déprotéger le Safety à partir
d’Indraworks. Point de l’explorateur de projet Menu Technique de sécurité intégrée à
l’entraînement/Mot de passe et choisir activer et déverrouiller la technologie de sécurité
(« Drive Integrated Safety Technology/Passwrod…/Activate and unlock safety technology »)

Ensuite relancer la commande C3000 par P-0-3204 qui doit être exécutée avec succès puis

effacer le défaut F7040 soit avec le bouton raz du VCH08, soit avec le bouton raz
d’Indraworks ou bien en appuyant sur la touche « Esc » de l’afficheur du variateur ou du CML45.

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