Chapitre A3

Leçon A3-1

Objectifs : ……………………………………………………………………………………………........
………………………………………………………………………………………………………………

………………………………………………………………………………………………………………
Miissee eenn ssiittuuaattiioonn :: SSyyssttèèm
…. AA-- M mee R
Roobboott nneew
wmmaatttt

1-Observer le fonctionnement du système et Cocher la case correspondant par une croix :

Le système Robot est commandée par :
-Un micro-ordinateur
-Un microcontrôleur
- Un séquenceur
- Un automate programmable

2-Modéliser ce système :

………………………

………………………

Robot new matt

3-Compléter la chaîne fonctionnelle de ce système :

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4-Remplir le tableau par les mots suivants :
Microcontrôleur- Micro-ordinateur- Automate programmable- Séquenceur

Logique Logique câblée

Programmée

B Arrcchhiitteeccttuurree dd’’uunn A
B-- A APPII ::
Observer l’API est déterminer les différents éléments :
-…………………………………………………………………………….
-……………………………………………………………………………..
-…………………………………………………………………………….
-……………………………………………………………………………..

Compléter alors l’architecture de l’automate :

………………………………

…………………
................. ................. …………………

................. ………………… .................

La liaison entre ces éléments se fait par des « BUS ». (Les bus sont des faisceaux de n fils parallèles, à chaque fil
véhicule un bit : 0 ou 1) il ya : (des bus de données, d’adresses et de contrôles).
I- Architecture générale interne d’un API :
BUS
Zone mémoire Modules I / O Périphériques
Moniteur
(ROM) Entrées Capteurs
Programme
(EPROM)
Sorties
Données
(RAM) Pré actionneurs

Unité centrale du processeur

Accumulateur Registre 1

Compteur Registre 2
ordinal
Décodeur
UAL
Registre 3

Alimentation Énergie
1- le processeur : ou unité centrale : permet l’exécution des instructions ; la lecture des informations
d’entrées et la commande des sorties
2- zone mémoire : destiné au stockage des données ; on distingue :

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  Mémoire morte ou ROM (lecture seule) programmé par le constructeur.
 Mémoire vives ou RAM : mémoire volatile (lecture et écriture) nécessite une sauvegarde par
batterie.
 Mémoires non volatiles effaçables électriquement EEPROM ou par rayon ultraviolet EPROM
destinée à la mémorisation des programmes.
3- Module d'alimentation : deux alimentations de 24v continues ou alternatives permettent de fournir
l’énergie nécessaire au fonctionnement de l’automate et de l’ensemble de ses cartes.
4- module d’entrées sorties TOR (Tout Ou Rien).
Les modules d’entrées sont destinés à :
 Recevoir les informations provenant des capteurs, des détecteurs, bouton de commande…
 Traiter le signal (mise en forme).
 Adaptation en tension.
 Filtrage des parasites.
 Signalisation de l’état de l’entée.
 Isolation galvanique (coupleur optima électronique : LED+photo transistor).
Schéma de principe
Coupleur
Optoélectronique
R
V3
Source Vers API
V1
Capteur
V2

Système à piloter Mise en forme Filtrage +protection Signalisation Isolation galvanique

Les modules de sorties assurent les fonctions suivantes

 Convertir les faibles signaux en signaux capables de piloter les préactionneurs.
 L’isolation galvanique
 L’adaptation en tension
 Protection contre le retour de courant
 Visualisation de l’état logique des sorties.
Schéma de principe

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 IIII-- Critères de choix d'un API :

Le choix d'un API est fonction de la partie commande à programmer. Choisir un API, ça revient à
consulter les caractéristiques techniques suivantes :
 Nombre d'E/S
 Temps de traitement.
 Nombre d'étapes ou instructions.
 Nombre des temporisateurs.
 Nombre des capteurs.
 Capacité de la mémoire.
Exemples d'API.
* Automates programmables " Syrelec " : série SLP 3600 ; série SPP 2200
* Automates programmables Télémécanique :
série TSX21 ; TSX17 ; TSX17-20 ; TSX27,47,67,87
* Automates programmables AEG : série 924 ; A120
* Automates programmables Jeulin : série EDUC 1000
III- Programmations des API
Langages de programmation :
 IL : Instruction List ou liste d’instruction ce langage textuel de bas niveau est un langage à une
instruction par ligne

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 
ST :Srtuctered Text ou Texte structuré ce langage textuel de haut niveau permet la
programmation des algorithmes complexes
 LD :Ladder Diagram ou schéma à contact c’est un langage graphique pour la programmation
d’équations booléenne
 SFC :Séquentiel Function Chart ce langage de haut niveau issu du langage GRAFCET permet la
programmation de tous les procédés séquentiels
NB : Chaque type d’API a ses propres instructions. Dans ce qui va suivre, on se limite à l’étude de la
programmation en langage IL de l’API : AEG A020 qui équipe notre laboratoire.

C-- LL’’aauuttoom
C maattee pprrooggrraam
mmmaabbllee iinndduussttrriieell A
AEEG
GAA002200 ::
1 – Programmation
- Liste d’instructions ( IL):
Type d'opération Opérateur Action Opérandes utilisables
A Opération logique ET, signal positif Ixx , Qxx , Mxxx
Opérations logiques AN Opération logique ET, signal négatif Txx , Cxx
O Opération logique OU, signal positif Ixx , Qxx , Mxxx
ON Opération logique OU, signal négatif Txx , Cxx
A( Opération logique ET, parenthèse ouverte Ixx , Qxx , Mxxx,Txx ,
O( Opération logique OU, parenthèse ouverte Cxx
) parenthèse fermée positive Ixx , Qxx , Mxxx
)N parenthèse fermée négative Txx , Cxx

Opérations de = Sortie positive Qxx , Mxxx

sorties =N Sortie négative Qxx , Mxxx
SL Activation mémoire Qxx , Mxxx
RL Désactivation mémoire Qxx , Mxxx

Opérations de =T Entrée temporisation (..T sortie tempo.)

comptage / T1 à T8 base de temps= 100ms Ixx , Qxx
temporisation T9 à T16 base de temps= 25ms
=Z Transfert consigne compteur (effacement)
=P Entrée compteur :horloge (C .. sortie
compteur)

Opérations JI Saut si "1"(conditionnel positif)

d'organisation de LS Chargement immédiat (en mémoire de
programme NO signaux)
PE Sans effet, opération nulle
Fin de programme

- La programmation consiste à traduire le GRAFCET en langage d’instruction compréhensible par

l’automate, il suffit d’écrire les instructions d’activation + désactivation de chaque variable interne +
sortie.
L’AEG possède 124 variables internes (mémoires à arrêt prioritaires) initialement désactivées, chaque
variable interne remplace une étape du GRAFCET.
il sera donc nécessaire d’activer la mémoire attribuée à l’étape initiale du GRAFCET pour ce la il faut :

*Soit attribuer à l’étape initiale la variable mémoire M128.

*Soit écrire au début de chaque programme les quatre lignes suivantes :

AM128
SLMi (Mémoire accordé à l’étape initiale du GRAFCET).
AM128
RLM128

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2 – Activités d’apprentissage:
Activité N°1 : Cette activité consiste à découvrir un programme de l’API.

1-On donne le GRAFCET d’un point de vue système du robot new-mat décrit par les séquences suivantes et
en demande d’établir le GRAFCET d’un point de vue de la partie commande :
Ce système permet de transférer les pièces, possède 5 degrés de liberté selon le tableau des actions suivants :

Actions préactionneur capteur

Rotation Rotation gauche S0 E0
Rotation droite S0 E1
Avancer/Reculer Avancer S1 E2
Reculer S1 E3
Descente/Monter Descente S2 E4
Monter S2 E5
Engagement/Dégagement Engagement S3 E6
Dégagement S3 E7
Fermer/ouvrir pince Fermer S4 E10
ouvrir S4 E8
Pince sur pièce E9
avec serrage en
haute pression
Interrupteur supplémentaire : Départ cycle E11
P.C

0 0

Départ cycle ………

1 Avancer le bras 1 ……….

Bras avancé …….

2 Reculer le bras 2 ………

Bras reculé …….

2-Etablir les équations d’activation et désactivations de tout les étapes :

A0 = ……………………… A1 = ……………………… A2= ………………………
D0 =……………………..... D1 =……………………..... D2=…………………….....
3-En se référant au câblage réalisée sur l’API, compléter la table d’affectation suivant :
Entrées système Entrées API Sorties système Sorties API
E0 S0
E1 S1
E2 S2
E3 S3
E4 S4
E5
E6
E7
E8
E9
E10
E11

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4-Apartir du tableau précédente, établir le GRAFCET codée automate :

M1

………

M2 ……….

…….

M3 ………

…….

5-Compléter le programme suivant qui décrit le fonctionnement des séquences cité ci-dessus :

Circuit Instruction commentaire

AM128
SLM1
AM128
RLM128
Activation de M2 AM1
AI12 E11
SLM2
Désactivation de M2 AM3
RLM2
Activation de M3 ……….
……….
……….
Désactivation de M3 ………..
………..
Activation de M1 ………..
………..
……….
Désactivation de M1 ………..
………..
Sortie AM2
= …….
Fin de programmation PE

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 3- GUIDE D’UTILISATION DE AKL
Mettre le micro ordinateur sous tension :
Ouvrir l’application AKL.EXE sous le répertoire AKL Le menu suivant s’affiche sur l’écran :

(Code AKL : F250294)

Taper « entrée :  » Le menu suivant s’affiche sur l’écran:

 Pour écrire un programme :

Sous menu de Divers.
 Sélectionner Projet (Nom de fichier), donner un nom arbitraire à ce fichier puis taper .
 Sélectionner Nom du projet puis taper , donner un nom arbitraire à ce projet puis taper 
 Sélectionner le menu Edit puis les sous menus Instruction LI puis 
La feuille de programmation s’affiche sur l’écran
 Ecrire le programme ligne par ligne en passant toujours par  .
Pour écrire un commentaire : Appuyer sur Alt et taper A puis taper le commentaire dans la zone qui
apparaît en surbrillance.
 Pour tester le programme :
 Appuyer sur Esc puis sélectionner le menu Test puis la commande Temps réel simulation et
taper.
 Taper M pour faire apparaître les mémoires.
 Taper E pour faire apparaître et activées les entrées.
 Pour activer le programme appuyer sur le bouton Shift droite.
 Pour désactiver le programme appuyer sur le bouton Shift gauche.
 Taper les numéros (sur la partie chiffres) des réceptivités des transitions. Si la mémoire
précédente se désactive et la mémoire suivante s’active, effacer les réceptivités affichées, en
tapant leurs numéros de nouveau, et refaire la même chose avec les réceptivités suivantes.
Si le programme n’évolue pas d’une étape à l’étape suivante, revenir au menu Edit puis la commande
Instructions LI et corriger l’erreur.
 Pour implanter le programme :
Sélectionner le menu Online puis la commande Envoyer vers API (L’API doit être alimenté et relié à
l’unité centrale du micro-ordinateur).
Répondre par oui aux différentes questions posés par le logiciel.
4- Mise en œuvre d’une application ::
Système n°1 : Unité de perçage
a- Présentation :
Le système figuré ci-dessous permet de percer des pièces. Le vérin C, commandé par le distributeur M de type
(5/2), est à double effet, il permet le serrage de la pièce à percer.
Le foret est mu en rotation par le moteur MB et en translation par le moteur MA. Le moteur MA est à deux
vitesses (rapide ou lente).
Cette machine permet, suite à une commande appropriée, d’obtenir : un cycle de perçage avec débourrage ou
un cycle de perçage sans débourrage.

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 b- Fonctionnement :
 Cycle sans débourrage :
- approche rapide du foret jusqu’à S2 ;
- approche lente pour perçage jusqu’à S4 ;
- montée rapide jusqu’à S1.
 Cycle avec débourrage :
Pression
- approche rapide du foret jusqu’à S2 ;
- descente lente jusqu’à S3 ; Pièce à
- montée rapide jusqu’à S2 ; percer
- descente rapide jusqu’à S3 ;
- descente lente jusqu’à S4 ;
- montée rapide jusqu’à S.

 S1, S2, S3 et S4 : sont des capteurs contrôlant la position du foret.

 S5 et S6 : sont deux capteurs de position contrôlant le serrage et le desserrage de la pièce.
 S7 : capteur contrôlant la présence pièce.
Un sélecteur permet le choix du cycle :
 S0 : cycle avec débourrage.
 S0 : cycle sans débourrage.
MB : moteur broche commandé par un contacteur KMB.
MA : moteur à deux sens de rotation et deux vitesses
commandées par :
- KMDR : descente rapide ;
- KMDL : descente lente ;
- KMMR : montée rapide.

** Table des affectations : a- GRAFCET P.C

Entrée Entrée Sorties Sorties
système AEG système AEG
m 14M
0
S0 12M
S1 KMB
S2 KMDR 1 ………
S3 KMDL
S4 KMMR 2 …. ….
S5 KMML
S6 3 …. ….
S7
4 …. ….

5 …. ….

6 …. ….

7 …. ….

8 ……….

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b- GRAFCET codé automate : c- programme :
Titre : Titre :
AD : instruction commentaire AD : instruction commentaire
Circuit Circuit
1:
0
2:
3:
1 ……… 4:
5:
2 …. …. 6:
7:

3 …. ….

4 …. ….

5 …. ….

6 …. ….

7 …. ….

8 ………
.

Système n°2 : Circuit de manutention

Dans un magasin, les manutentions sont assurées par deux chariots automatisés. Des contraintes de
déchargement des produits transportés imposent le contrôle de leurs déplacements.
Les deux chariots C1 et C2 assurent respectivement les manutentions entre :
 Un quai A et un quai B.
 Un quai A et un quai C.
La détection de la position de chaque chariot est effectuée par :
- Chariot C1 au point A : capteur S1 ; Chariot C1 au point B : capteur S2.
- Chariot C2 au point A : capteur S3 ; Chariot C2 au point C : capteur S4.
L’action sur le bouton de départ cycle S0 provoque le déplacement simultané de deux chariots C1 et C2
respectivement du quai A au quai B et du quai A au quai C. le retour du chariot C2 ne peut se faire qu’après le
retour du chariot C1 au quai A.
Le chariot C1 est entraîné par un moteur M1 commandé par deux contacteurs KM1 (sens avant) et KM2 (sens
arrière) et le chariot C2 est entraîné par un moteur M2 commandé par deux contacteurs KM3 (sens avant) et
KM4 (sens arrière).

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 S0
S1 S2

A B

S4 S3

A C

**On vous demande de compléter: b- Equations d’activation et de

désactivation :
a- GRAFCET PC :
A… = ……………………
c- Equations de
D… = ……………………
0 sortie :
A… = ……………………
…… D… = ……………………
A… = ……………………
D… = …………………… …………………………...
1 ……… 11 ………. A… = ……………………
D… = …………………… …………………………...
……. ……. A… = …………………… …………………………...
2 ……… 12 ………. D… = ……………………
A… = …………………… …………………………...
D… = ……………………
……
d- GRAFCET codé automate :
3 ……….
……
0
** Table des affectations :
……
Entrées Entrées Sorties Sorties
Système AEG Système AEG
1 ……… 11 ……….
……. …….

2 ……… 12 ……….

e- Programme : ……
Titre :
AD : instruction commentaire
Circuit 3 ……….
1:
……
2:
3:
4:
5:
6:

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 Système n° 3 : Robot new matt

Reprenant de nouveau le système Robot, et en

demande d’établir le GRAFCET d’un point de
vue de la partie commande qui décrit le
fonctionnement de ce cycle :

GRAFCET système : GRACET P.C :

0 0

Départ cycle …………..

1
1 Rotation gauche
Fin de rotation ………….
2
2 Avancer le bras
………….
Fin d’avancement
3
3 Ouvrir la pince
………….
Pince ouverte
4
4 Fermer la pince
………….
Pince fermée
5
5 Rotation droite
………….
Fin de rotation
6
6 Ouvrir la pince
………….
Pince ouverte
7
7 Fermer la pince
………….
Pince fermée
8
8 Reculer le bras ………….
Fin de recule

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 Titre : AD : instruction Commentaire
Circuit
*Etablir le GRAFCET codée :

…………..

………….

………….

………….

………….

………….

………….

………….

………….

* Etablir le Programme correspondant :

Titre : AD: instruction Commentaire

Circuit

*Ecrire ce programme sur AKL.

*Tester votre programme.
*Transférer vers l’API.

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Système n° 4 : Robot pneumatique

1) Reprenant de nouveau le système Robot, et en demande d’établir le GRAFCET partie commande à l’aide
du GRAFCET d’un point de vue de la partie opérative qui décrit le fonctionnement de ce cycle :

2) Table des affectations : 3) Etablir le GRAFCET codée :

Entrées Entrées Sorties Sorties

Système AEG Système AEG …………..

………….

………….

………….

………….

………….

………….

………….
………….

………….

………….

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4) Etablir le Programme correspondant :
Titre : AD: Commentaire
Titre : AD: Commentaire Circuit instruction
Circuit instruction

*Ecrire ce programme sur AKL.

*Tester votre programme.
*Transférer vers l’API

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5-Evaluation : Commande d’un robot DLFA par automate AEG
1. En ce référent au montage de la figure 1 leçon grafcet synchronisé compléter le tableau
d’affectation et le GRAFCET PC codé AUTOMATE.
YV4 YV3 YV5 S1
Q1 Q2 Q3 I1
GRAFCET PC
GRAFCET PC codé AUTOMATE

……
…

2) Etablir le programme relatif au GRAFCET codé automate

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