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Universidad Politécnica Salesiana

Ingeniería Mecatrónica
Instrumentación y Metrología
Jonathan Quiroz

realimentación, todo en una misma caja de pequeñas

Servomotores dimensiones. El resultado es un servo de posición con un
margen de operación de 180° aproximadamente.[1]
Resumen—Con el fin de entender que son los
servomotores realizamos una investigación para
determinar sus aplicaciones y funciones.

Abstract— In order to understand what the servomotors

are, we carry out an investigation to determine their
applications and functions.

Palabras clave—servomotor, tipos, función, giro.

Los servomotores no giran su eje 360º (aunque ahora hay
algunos que si lo permiten), como los motores normales, solo
I. INTRODUCCIÓN giran 180º hacia la izquierda o hacia la derecha (ida y retorno).
EN el presente informe vamos a abordar los principales
Easpectos de los servomotores que no son mas que motores
con rotación de bajo consumo energético y con diferentes
funciones dependiendo del campo donde se utilicen.

II. OBJETIVO GENERAL

Investigar sobre los servomotores, que tipos hay y sus
aplicaciones.

III. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Investigar los tipos de servomotores
• Demostrar teóricamente cómo funcionan .
• Dar a conocer en que se diferencian.
• Explicar en donde se emplea.
Se dice que el servo es un dispositivo con un eje de rendimiento
controlado ya que puede ser llevado a posiciones angulares
específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que exista
una señal codificada en la línea de entrada, el servo mantendrá
la posición angular del engranaje. Cuando la señala codificada
cambia, la posición angular de los piñones cambia. En la
práctica, se usan servos para posicionar elementos de control
como palancas, pequeños ascensores y timones. También se
usan en radiocontrol, marionetas y, por supuesto, en robots. [1]

IV. MARCO TEÓRICO
Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se
caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma
inmediata en cualquier posición dentro de su intervalo de
operación. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que
se corresponde con el movimiento a realizar. Están
generalmente formados por un amplificador, un motor, un
sistema reductor formado por ruedas dentadas y un circuito de
Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son
pequeños. Un motor como el de las imágenes superiores posee
internamente una circuitería de control y es sumamente potente
para su tamaño. [2]
Un servo normal o estándar como el HS-300 de Hitec
proporciona un par de 3 kg·cm a 4.8 V, lo cual es bastante para
su tamaño, sin consumir mucha energía. La corriente que
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requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el

fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no
significa mucho si todos los servos van a estar moviéndose todo
el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede
exceder un amperio si el servo está enclavado. [1]

Las características principales de un servomotor

• El par: fuerza que es capaz de hacer en su eje. El par

también se puede llamar torque. Se suele expresar en
Kg/cm, por ejemplo, 3Kg/cm. A mayor par, mayor
corriente de consumo del servo, pero no suelen
consumir mucho, dependiendo del tipo de servomotor.
[2]

• Velocidad: velocidad angular o de rotación. [2]
• Normalmente la tensión de alimentación de los servos
en c.c. está entre 4 y 8V (voltios). [2]
Partes de un Servomotor
Un servomotor es un sistema compuesto por:
• Un motor eléctrico: es el encargado de generar el
movimiento, a través de su eje. [2]
• Un sistema de regulación: formado por engranajes,
que actúan sobre el motor para regular su velocidad y
el par. Mediante estos engranajes, normalmente ruedas
dentadas, podemos aumentar la velocidad y el par o
disminuirlas. [2]
Si mantengo el pulso 1,5ms el motor pasa de la posición inicial
a la intermedia (giro de 90º). Si mantengo el pulso 2,5ms el
motor gira a la posición final (giro de 180º). Si mantuviera el
pulso más tiempo de 2,5ms el motor no giraría más, ya que el
potenciómetro del eje detectaría que está en la posición final, y
normalmente sonaría un zumbido para indicarnos que está al
final del recorrido. [2]
El valor 1.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º),
mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones
intermedias. El caculo de la posición para pulsos intermedios es
muy sencillo, solo hay que aplicar una regla de tres. [2]

• Un sistema de control o sensor: circuito electrónico

que controla el movimiento del motor mediante el
envío de pulsos eléctricos. [2]

• Un potenciómetro: conectado al eje central del motor

que nos permite saber en todo momento el ángulo en
el que se encuentra el eje del motor. Recuerda que un
potenciómetro es una resistencia eléctrica variable.[2]
También hay servos que solo tiene dos o tres posiciones. Por
ejemplo, si mantuviéramos el pulso un tiempo menor de 1,5ms
el motor se quedaría en su posición inicial. Para pulsos entre
1,5ms y 2,5ms el motor estaría en la posición intermedia y para
pulsos mayores de 2,5 se colocaría en la posición final (solo 3
posiciones). [2]

Conexión de un Servomotor

Un servomotor tiene 3 cables:

• Un cable Rojo para alimentación (el positivo). La

tensión de alimentación depende del servo.

• Un cable Negro para conexión a tierra (el negativo o

Cómo Funciona un Servomotor
El control del servo se hace por medio de pulsos eléctricos. Un
servo cuyos valores posibles de la señal de entrada (pulsos)
están entre 1.5ms y 2.5 ms, que posicionan al motor en ambos
extremos de giro (0° y 180°, respectivamente). [2]
GND).
• Un cable Blanco que es la línea de control por la que
se le envía la señal para comunicar el ángulo en el que

se debe posicionar según el pulso. Este cable irá a la
controladora.
Normalmente las controladoras están diseñadas para conectar
los 3 cables en ellas, ya que también disponen de conexiones de
alimentación para el servomotor. [2]
Tipos de servomotores que existen actualmente
2.
Los diferentes tipos de servomotores ayudan en diferentes
sectores industriales como la minería y la construcción.
También en el modelaje de vehículos de tierra, mar y aire.
Ahora son los pilares sobre los que se sustenta la robótica.[3]
Dentro de los tipos tenemos dos clasificaciones:
• Servomotores de corriente continua: Los más
1. Tipos de servomotores por rotación
Hay una clasificación nueva que atiende a las
características de rotación ya que, en un principio, solo
existían los primeros. Ahora hay dos tipos de
servomotores:
• Servomotores de rango de giro limitado: Son los
más comunes. Permiten una rotación del eje de 180
grados. A pesar de no tener una rotación completa
puesto que, como su nombre indica, su rango de giro
es limitado se pueden adecuar para que funcionen
como los siguientes. [3]
• Servomotores de corriente alterna: La pieza central,
• Servomotores de rotación continua: Son similares a
un motor convencional, pero con las características y
beneficios de un servo. Son capaces de girar 360
grados. Dan, por tanto una rotación completa. Es
posible controlar, tanto su posición como su velocidad
3
de giro en un momento determinado.Estos
servomotores funcionan de esta manera ya que
desacoplan el potenciómetro del eje del motor. Así se
consigue que no haya una lectura sobre la posición del
eje y haya un movimiento continuo. El servomotor no
se puede detener al no saber en qué posición debe
hacerlo porque la lectura no es posible.
Estos servos tienen tres tipos de movimiento: girar en
sentido horario, antihorario y detenerse. Además, se
puede modificar la velocidad de giro. Lo único que no
se puede realizar con este tipos de servomotores es que
se mueva una determinada cantidad de grados y
después pare. [3]
Tipos de servomotores por su uso
Hay otra jerarquía que divide los tipos de
servomotores en cuatro. Vuelven a dividirse según su
uso, pero también por el sistema mixto de piezas
electromecánicas y electrónicas que los componen. [3]
comunes y asequibles, pero no por ello los más
utilizados en todos los campos. Su funcionamiento
deriva de utilizar un motor de corriente continua de
pequeño tamaño. Este servomotor se controla por
modulación por ancho de pulso (PWM). [3]
el motor, es de CA. Se les puede utilizar con corrientes
más potentes y que su utilidad cambie por la de mover
grandes fuerzas. [3]
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• Servomotores brushless o de imanes permanentes:
Brushless, significa «sin escobillas» en inglés, y de ahí
que sea otro tipo diferente. Se utilizan para grandes
torques o fuerzas y para altas velocidades. Son los más
usados en la industria. Están basados en los motores
síncronos. [3]
presencia del potenciómetro P1, que cambia el tiempo cuando
se gira. [1]
La señal de salida del 555 (pin3) tiene polaridad opuesta. Para
invertirla, es necesario el transistor. Éste se conecta en
configuración "colector común" y se usa en modo de saturación.
Se podría usar cualquier transistor npn de baja señal para
trabajar sin problemas (por ejemplo, un C1959Y). [1]

V. CONCLUSIONES

• Siempre tener cuidado con la tierra del servo ya que

debe concordar con la tierra de las fuentes y del
sistema que envía las ordenes al servo.

• Motor Paso a Paso: Especialmente indicado para el
campo de la robótica. El motor eléctrico que lo
compone tiene una discrepancia con respecto al resto.
No gira, sino que avanza un «paso». De ahí su nombre.
Se mueven por número de grados y no haciendo
rotaciones completas. Cada determinado número de
grados es un paso y se mueven por pulsos de corriente
que se le aplican. [3]
• Si se usa cables demasiado largos para controlar tus
servos, es probable que se tenga ruido en los servos,
esto ocurre porque mientras más largo es el cable
resulta más vulnerable a ruido electromagnético e
incluso es perturbado por señales de otros servos. Esto
se soluciona utilizando cable blindado
• Un servo en operación normal no se debe de calentar.

• Siempre hay que utiliza fuentes de voltaje separadas

para los servomotores

• Los servomotores generan bastante ruido hacia su

línea de alimentación.

• Los servos envejecen con el tiempo de uso.

VI. BIBLIOGRAFÍA

Ejemplo de circuito driver del Servo

[1]
La que se proporciona aquí es una versión. Puede usarse para
jugar con servos, para verificar que funcionan, o para conectarle
servos a un Robot. Lo primero para este montaje es encontrar
los pulsos requeridos con un osciloscopio para programarlo en
[2]
un microcontrolador. [1]
[3]
V. González, “Servomotores: composición y
funcionamiento,” 2002. [Online]. Available:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/
robotica/sistema/motores_servo.htm. [Accessed: 04-
Dec-2019].
“ServoMotor Funcionamiento y Tipos de
Servomotores.” [Online]. Available:
https://www.areatecnologia.com/electricidad/servomot
or.html. [Accessed: 04-Dec-2019].
“Tipos de servomotores que existen actualmente -
Noticias fabricantes maquinaria industrial,
automatizacion y maquinas.” [Online]. Available:
https://www.fabricantes-maquinaria-
industrial.es/tipos-de-servomotores/. [Accessed: 04-
Dec-2019].

Se usa un integrado "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o

LM555, pero casi todos fabricantes de IC´s lo han hecho. A
veces también es listado como 7555. Este circuito se encuentra
en las hojas de datos de los manuales ECG, National, Motorola
u otros, con los valores de resistencias/condensadores
calculados con las fórmulas precisas. La única diferencia es la