ENSA–Tétouan Commande numérique

2éme année Cycle Ingénieur Année universitaire 18/19

GM Prof : A. HADDI

Série de TD

Exercice 1 :

Soit un processus d'entrées u1 et u2, de sorties y1 et y2 répondant aux équations

différentielles suivantes :
.. .
y1 = u1 − 3 y1 − 2 y2
.. .
y 2 + y1 + y 2 = u 2
1. Choisir les variables d'état et déterminer les équations d'état et de mesure qui en résultent.
2. Construire le schéma analogique de ces équations.
3. Proposer un schéma de réalisation pratique.

Exercice 2 :

Un processus a été identifié sous la forme suivante :

 .
x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )  0 1  2
 avec A = 
- 3 - 4 
; B = 1  et C = 1 0.

 y ( t ) = Cx ( t )   

1- a) Représenter le schéma analogique de ses équations.

b) Déterminer les valeurs propres du système et les vecteurs propres correspondants.
c) Donner les nouvelles équations d’état et de mesure de façon que la matrice d’état soit
diagonale.
d) Représenter le schéma analogique ainsi obtenu.

2- a) Calculer la matrice de transition e At de deux manières différentes.

b) Donner alors la réponse à un échelon unitaire pour des conditions initiales nulles.

3- a) Le système est-il observable ? Justifier.

b) Le système est-il commandable ? Justifier.

4- a) Donner le polynôme caractéristique du système.

b) Pouvez-vous le déterminer directement à partir de A ? Justifier.

Exercice 3 : stabilisation d'un pendule inverse :

La modélisation en vue la stabilisation à la verticale d'un pendule inverse (fig 1) a conduit
aux équations différentielles suivantes :
(M + m)"+ml " cos  − ml ' 2 sin  = f ( t )

y"+ml (" cos  + l" ) − mgl sin  = 0
avec y = ml²/3; M = 10 Kg; m = 2 Kg; g = 10 ms-2; l = 1.2 m.

I- Modélisation :
1
 Dans l'hypothèse des petits mouvements (  10) autour de la position d'équilibre  = 0
1. Montrer que les équations peuvent se simplifier comme suit :

(M + m)"+ ml " = f ( t ) d

 (penser à (' cos ) )
 y"+ ml ("+l" ) − mgl  = 0 dt
2. Calculer la relation liant l'accélération angulaire " à la force appliquée f(t) ainsi qu'à la
position angulaire  .
Dans la suite du problème on ne s'intéressera pas au déplacement horizontal  . L'objectif
est d'asservir le pendule en position verticale. On admet " = a 2  − bf avec
a 2 = 7s −2 et b = 0.06N -1s −2 .
3. Donner une représentation d'état du système (entrée f, sortie  ) en utilisant comme

vecteur d'état x =  '

T
−

II- Réponse du système :

(p)
1. Calculer la F.T. et en déduire la réponse à un échelon F0 .
F(p)
2.
3. Déterminer la matrice de transition par une méthode de votre choix.
III- Retour d'état :
1. Le système ainsi obtenu est-il commandable et observable ? Justifier.
2. Nous supposons que les deux composantes du vecteur d'état sont mesurées et nous
adoptons la loi de commande : f (t ) = e( t ) + K x( t )
−
a- Ecrire l'équation d'état sous la forme :
 .
x = A' x ( t ) + B' e( t )


y( t ) = C' x ( t )
b- Les pôles désirés en B. F. sont p1 = -1 et p2 = -3, calculer le polynôme
caractéristique à partir de ces pôles.
c- Calculer le polynôme caractéristique à partir de A'.
d- En déduire le vecteur K = K1 K 2  .
3. La position angulaire est mesurée, mais la vitesse angulaire ne l'est pas. Quelle solution
proposez-vous pour pouvoir faire une commande par retour d'état.

y



2l


f(t)

Figure 1