Support de Cours Automatique Et Automatismes

Université de Gafsa  
Institut Supérieur des Sciences Appliquées et 

de Technologie de Gafsa 
Département maintenance des engins lourds  
SUPPORT DE COURS
AUTOMATIQUE ET AUTOMATISMES
2ème Année
Mention : Électromécanique
Parcours : Maintenance des Engins Lourds
Élaboré par : Yassine BOUAZZI
ISSAT Gafsa © Campus Universitaire Sidi Ahmed Zarrouk 2112 Gafsa AU 2013-2014
Support de cours : Automatique et Automatismes
Avant-propos
L ’automatique est la discipline qui, d’une manière générale, traite de la commande des
systèmes. Elle revêt donc un caractère très important dans le domaine industriel
auquel elle apporte à la fois des solutions, des méthodes de modélisation et d’étude ainsi que
des démarches systématiques d’analyse.
Il existe deux domaines d'intervention de l'automatique :
 Dans les systèmes a événements discrets. On parle d'automatisme (séquence
d'actions dans le temps). Exemples d'applications : les distributeurs automatiques,
les ascenseurs, le montage automatique dans le milieu industriel, les feux de
croisement, les passages a niveaux.
 Dans les systèmes continus pour asservir et/ou commander des grandeurs physiques
de façon précise et sans aide extérieure. Quelques exemples d'application : l'angle
d'une fusée, la vitesse de rotation d'un lecteur CD, la position du bras d’un robot, le
pilotage automatique d'un avion.
Dans ce cours, nous ne nous intéresserons qu’à l'automatique des systèmes continus.
Le présent support de cours concerne les étudiants de la licence appliquée en génie
mécanique. Il est structuré en quatre chapitres :
I. Chapitre 1 : Outils Mathématiques et Modélisation des Signaux et des Systèmes
Continus
II. Chapitre 2 : Étude des systèmes du premier ordre
III. Chapitre 3 : Étude des systèmes du deuxième ordre
Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~2~ A.U. 2013-2014

Table des matières

CHAPITRE 1
OUTILS MATHEMATIQUES ET MODELISATION DES SIGNAUX ET DES SYSTEMES CONTINUS
1 Introduction .....................................................................................................................................5
2. Notion de Signal .............................................................................................................................5
2.1. Signaux déterministes ..............................................................................................................6
2.1.1. Signaux analogiques .........................................................................................................6
2.1.2. Signaux à temps discrets ...................................................................................................6
2.2. Signaux aléatoires ...................................................................................................................6
2.3. Principaux signaux ..................................................................................................................6
3. Les systèmes linéaires .....................................................................................................................7
4. Transformée de Laplace ..................................................................................................................8
4.1 Définition .................................................................................................................................8
4.2 Propriétés de la transformée de Laplace.....................................................................................9
4.3. Transformée inverse............................................................................................................... 11
4.4 Transformées de Laplace de fonctions usuelles ....................................................................... 12
5. Fonction de transfert d’un système ................................................................................................ 12
CHAPITRE 2
ÉTUDE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE
1. Mise en équation ...................................................................................................................... 15
2. Réponse temporelle aux signaux usuels .................................................................................... 15
2.1. Réponse à une impulsion de Dirac ..................................................................................... 15
2.2. Réponse indicielle ............................................................................................................. 16
2.3. Réponse indicielle ............................................................................................................. 18
CHAPITRE 3
ÉTUDE DES SYSTEMES DU SECOND ORDRE
1. Mise en equation ...................................................................................................................... 20
2. Discriminant positif ...................................................................................................................... 21
3. Discriminant nul ........................................................................................................................... 23
4. Discriminant négatif ...................................................................................................................... 23
5. Synthèse ....................................................................................................................................... 25
5.1 Régime amorti : ξ>1 ............................................................................................................... 25
5.2 Régime critique : ξ=1 .............................................................................................................. 25
5.3 Régime oscillatoire amorti : ξ<1 ............................................................................................. 25

CHAPITRE
1
OUTILS MATHEMATIQUES ET
MODELISATION DES SIGNAUX ET DES SYSTEMES
CONTINUS

1 INTRODUCTION
La plupart des systèmes physiques peuvent être décrits comme étant des opérateurs faisant
correspondre des réponses R à des sollicitations. Ainsi, un système électrique pourra être
étudié et caractérisé en exprimant une tension de sortie (réponse) en fonction d'une tension
d'entrée (sollicitation).
Système
Sollicitation Réponse
Figure 1.1 : Schématisation d’un système
Cette modélisation peut s’appliquer à la quasi totalité des objets physiques, et ce, que ce
soit en électricité, en mécanique, en chimie, en optique, etc. Le système peut donc
s'apparenter au modèle proposé sur le schéma précédant.
Dans la réalité, les systèmes peuvent posséder une ou plusieurs entrées, une ou plusieurs
sorties, certaines sorties pouvant même éventuellement être considérées comme de nouvelles
entrées.
2. NOTION DE SIGNAL
Un signal est la représentation d’une grandeur physique qui dépend d’un ou de plusieurs
paramètres. Généralement, le signal est caractérisé par l’évolution temporelle de la grandeur
physique qu’il représente. Ces signaux sont décomposés de la manière suivante :
Signaux
Signaux Déterministes Signaux Aléatoires
Signaux analogique Signaux à Temps Discret

(Continus)
Figure 1.2 : Classification des signaux

2.1. Signaux déterministes
Un signal déterministe est un signal dont l’évolution en fonction du temps peut être
modélisée par une fonction mathématique dite certaine. Un tel signal est parfaitement
déterminé à chaque instant par cette fonction : c’est un signal déterminé.
2.1.1. Signaux analogiques
Ce sont des signaux à temps continu et donc ils sont définis pour toute valeur de la variable
temps.
2.1.2. Signaux à temps discrets
La variable de la fonction f considérée ne peut prendre que des valeurs entières kZ. Dans
le cas particulier de la variable temps, k représente un multiple d’une durée t0 qui permet de
numériser les signaux (échantillonnage et quantification).
2.2. Signaux aléatoires
Un signal est aléatoire si on est incapable de le décrire par des lois simples. Il s’agit d’un
signal inconnu. C’est le cas de pratiquement tous les signaux physiques comme le son ou le
bruit….. Il est généralement décrit par des lois de probabilité : il serait de ce fait caractérisé
par une valeur moyenne et une variance.
L’étude des signaux aléatoires est très importante car elle permet de caractériser le bruit,
source de perturbation des différents systèmes de transmissions et de communications.
2.3. Principaux signaux
Pour étudier ou tester un système, on a recours à des signaux tests connus. Les signaux
élémentaires les plus utilisés sont représentés par les fonctions suivantes :
Π
Fonction porte ou fenêtre
t
1 pour t  T
Π(t)  
0 pour t  T
Figure 1.3 : Représentation temporelle de la
fonction porte ou fenêtre

u
Fonction échelon unitaire de
Heaviside
t 1 pour t  0
Π(t)  
0 0 pour t  0
fonction échelon unitaire de Heaviside
On prend la fonction porte et on suppose

Fonction impulsion de Dirac

que la durée temporelle est très brève. On
t peut la définir comme suit :
-2 +2 
δ(t) = lim Π(t)
ε→ 0
+ ∞
fonction impulsion de Dirac
∫ -∞
δ(t)dt = 1
r
Fonction rampe
t  1 pour t  0
0
r(t)  
 t pour t  0
fonction rampe
f Une fonction f (t) est dite périodique de

Fonction périodique
période T, si la loi d’évolution vérifie la

t
relation : f(t)=f(t+T), quelque soit t.
Figure 1.7 : Représentation temporelle de la La fréquence de récurrence est f=1/T

fonction périodique
3. LES SYSTEMES LINEAIRES
Considérons un système et un signal d’entrée e(t) qui est une combinaison linéaire de n
signaux :
e( t )   1 e 1 ( t )   2 e 2 ( t )  .........   n e n ( t )
On définira comme système linéaire tout système qui conserve au niveau de sa sortie la
combinaison linéaire d’entrée, chaque si(t) étant la sortie correspondant à ei(t).
s( t )  1 s1 ( t )   2 s 2 ( t )  .........   n s n ( t )
La plupart du temps, ces systèmes sont régis par des équations différentielles à coefficients
constants.
Soit la sortie e(t) le signal d’entrée, s(t) le signal de sortie. L’équation générale d’un
système linéaire s’écrit de la manière suivante :
dn d n1 d dm d m1 d
an n
s+an1 n1 +..........a1 +a0 s(t)=bm m e+bm1 m1 e+..........+b1 e+b0e(t )
dt dt dt dt dt dt
Ces systèmes linéaires conservent toutes les opérations linéaires (dérivation, intégration,
….). Le plus grand des deux indices n et m est appelé ordre du système.
Application 1 :
Un système linéaire donne à la commande :
u(t)  t  (t)
Avec : Γ(t)=0 si t<0, Γ(t)=1 si t  0
La réponse du système est la suivante : y(t)=(t-1  e-0,5t ) ( t )

Trouvez l’équation différentielle qui décrit l’évolution du système.
4. TRANSFORMEE DE LAPLACE
"La transformation de Laplace fournit un outil puissant pour la résolution des équations
différentielles linéaires vérifiant des conditions initiales données. De même, la fonction de
transfert d’un système « entrée – sortie » est définie comme le rapport des transformées de
Laplace des signaux d’entrée et de sortie." Pierre Simon de Laplace (1749 – 1827)
Elle permet en effet la résolution, dans le domaine fréquentiel, de problèmes posés dans le
domaine temporel.
4.1 Définition
La transformée de Laplace d’une fonction f(t) de la variable réelle est donnée, si elle
existe, par :

L  f  t   =F  p = e  pt f  t  dt

0
De même on a la transformée inverse :

 j
-1  pt
L  F  p   =f  t = F  p  dp
e
 j

Avec :
L : Lettre symbolisant la transformée de Laplace.
L-1 : Lettre symbolisant la transformée inverse de Laplace.
f(t) : Fonction du temps t, telle que f(t)=0 si t<0.
F(p) : Transformée de Laplace de f(t).
p : Variable complexe telle que : p=σ+jω=re jθ . Avec  et  variables réelles telles que :
  r cos ;   r sin ; r 2   2   2 .
Remarque : j= -1 et j 2 =-1
4.2 Propriétés de la transformée de Laplace
1. Linéarité :
L[αf(t)+βg(t)]= αL[f(t)]+βL[g(t)]
2. Transformée de Laplace d’une dérivée :
Soit f(t) une fonction du temps. Soit F(p) sa transformée de Laplace. La transformée de
Laplace de sa dérivée première se calcule simplement en fonction de F(p) :
df
 pF(p) - f(0 )
dt
De même, la transformée de Laplace de sa dérivée nième :
dn f
 p n F(p)-p n-1 f(0)-p n-2 f ' (0)-.....-f (n-1) ( 0 )
dt n
d2 f
Par exemple :  p 2 F( p ) - pf ( 0 ) - f ( 0 )
dt 2
Dans le cas ou ces conditions initiales ne sont nulles, ce qui est a priori, très souvent le cas,
on peut retenir simplement les relations suivantes :
df dn f
 pF( p ) ; n
 p n F( p )
dt dt
3. Transformée de Laplace d’une primitive
Soit P(t) une primitive d’une fonction f(t) et F(p) la transformée de Laplace cette fonction.
F(p) P(0)
On a : 
P(t)= f(t)dt 
p
+
p
Là encore, l’opérateur se trouve changé en un opérateur arithmétique dans l’espace des

transformées de Laplace.

Dans le cas ou la condition initiale P(0) est nulle, ce qui est a priori très souvent le cas, on
peut retenir simplement la relation suivante :
F(p)

P(t)= f(t)dt 
p
4. Propriétés de changement d’échelle

1 p t
f ( kt )  F( ) ; f( )  F( p )
k k k
5. Théorème du retard
Considérons la fonction f(t-), autrement dit la fonction f(t) à laquelle on a fait subir un
changement d’origine des temps, autrement dit un retard d’un temps .

-pt
Calculons le transformée de Laplace de cette fonction. On a : f(t)  F(p)=  f(t)e
0
dt
Effectuons dans cette intégrale le changement de variable u=t+ :


F(p)= f(u-τ)e-p(u-τ)du


On remarquant que la fonction f(u-) est nulle pour t<, on peut, sans changer la valeur de
l’intégrale, lui choisir une borne d’intégration inférieure plus faible que  :

f(u -τ)e -p (u -τ ) d u
F (p )=

0

pτ
f(u -τ)e -p u d u
F (p )=
e
0

F (p )= e p τ f(u -τ)e -p u d u

0

- pu
Par définition,  f ( u - )e
0
du est la transformée de Laplace de f(t- ).
D’ou : f ( t   )  F( p )e- p
6. Théorème de la valeur initiale

Considérons la transformée de Laplace F(p) d’une fonction f(t) : f ( t )e  pt dt
F( p ) 

0
Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~ 10 ~ A.U. 2013-2014


df  pt
La transformée de Laplace de la dérivée de f(t) est :
dt
  f (t)e
0
 dt  pF(p)  f(0)
Lorsque p  +, on a e-pt  0, donc : pF(p)-f(0)  0 , nous retiendrons :
f ( 0  )  lim  pF( p )
p 
7. Théorème de la valeur finale

Permet de calculer la limite quand t tend vers l’infini d’une fonction temporelle f(t) en
connaissant uniquement sa transformée de Laplace :
f ( )  lim  lim pF( p )
t   p0
8. Autres théorèmes
Ces trois propriétés peuvent s’avérer utiles lors du calcul de certaines transformées de
Laplace :
e -a t f(t)  F (p + a )
dF
tf(t)  -
dt

f(t)
t


0
F (p )d p
4.3. Transformée inverse
Le passage de la transformation F(p) à la fonction f(t) son originale s’obtient en utilisant la

relation intégrale suivante :
f(t)  F(p)
c+jω
-pt
f(t)=

c-jω
F(p)e dp

4.4 Transformées de Laplace de fonctions usuelles
Le tableau ci-dessous donne les transformées de Laplace couramment utilisées en

automatique :
f(t) pour t>0 F(p)
(t) 1
1
1
p
1
t
p2
t n 1 1
 n  1 ! pn
1
e at
pa
1
t. e at 2
 p  a
p
cos(t)
p  2
2

sin(t)
p  2
2
pa
e  at .cos(t) 2
 p  a 2

e  at .sin(t) 2
 p  a 2
A. e  at .cos(t+)
 1 2
 p
 A   2 2     a  
 2
avec   p  a 2
   arctan   a 
 
5. FONCTION DE TRANSFERT D’UN SYSTEME
Considérons un système linéaire quelconque possédant une entrée e(t) et une sortie s(t).
On suppose qu’il est régi par une équation différentielle de degré n :
d n 1 d dm d m 1 d
an 1 n 1  ..........a1  a0s( t )  bm m e  bm 1 m 1 e  ..........  b1 e  b0e( t )
dt dt dt dt dt

Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de cette équation, tout
en supposant nulles les conditions initiales, il vient :
an p n S( p )  .......  a1 pS( p )  a0 S( p )  bm p m E( p )  .........  b1 pE( p )  b0 E( p )
Soit :
 an p n  .......  a1 p  a0  S( p )  bm p m  .........  b1 p  b0  E( p ))
D’où :
bm p m  .........  b1 p  b0 S( p )

an p n  .......  a1 p  a0 E( p )
Cette fraction rationnelle de deux polynômes de la variable complexe p est appelée
fonction de transfert du système et communément notée :
S( p )
G( p ) 
E( p )
Comme cette fonction est une fraction rationnelle de deux polynômes en p, il est possible
de factoriser ces deux polynômes dans le corps des complexes. On obtient :
bm ( p  zm )( p  zm1 )...( p  z1 )
G( p ) 
an ( p  pn )( p  pn1 )...( p  p1 )
Les racines zi qui annulent le numérateur sont appelées les zéros de la fonction de transfert.
Les racines pi qui annulent son dénominateur sont les pôles de la fonction de transfert. Ces
paramètres peuvent être complexes ou réels.

CHAPITRE
2
ÉTUDE DES SYSTEMES DU PREMIER ORDRE

1. MISE EN EQUATION
Un système du 1er ordre d’entrée ( ) est un système dont la sortie ( ) obéit à une
équation différentielle du 1er ordre qui peut se mettre sous la forme générale :
ds
τ + s(t) = ke(t)
dt
Les constantes  et k sont des réels généralement positifs.
 est appelée constante de temps du système.
 k est appelée gain statique.
La fonction de transfert se déduit directement de l’équation différentielle qui régi son
principe de fonctionnement par application de la transformée de Laplace aux deux membres :
S( p ) k
 pS( p )  S( p )  kE( p )  G( p )  
E( p ) 1   p
Exemple :
Soit le circuit suivant :
1
S Cp 1
La fonction de transfert est donnée par : ( p ) = =
E 1
R + Cp 1+ RCp
Avec : k = 1; τ = RC
2. REPONSE TEMPORELLE AUX SIGNAUX USUELS
2.1. Réponse à une impulsion de Dirac

On étudie la réponse du système à une entrée e(t)=δ(t). On a donc, E(p)=1
D’où :
k
S(p) = G(p) =
1+ τp
La transformée de Laplace correspond très exactement à la fonction de transfert du

système se qui est la particularité essentielle de la réponse impulsionnelle. On calcule
facilement s(t) à partir de la table des transformées de Laplace :

k t
s( t )  e 

La constante du temps  peut être mise facilement en évidence sur le graphique. Comme
dans toute fonction exponentielle décroissante, la tangente à l’origine coupe l’asymptote au
point d’abscisse .
s(t)
k/
0  t
2.2. Réponse indicielle

On étudie la réponse du système à un échelon unitaire e(t)=u(t).
On a donc :
E(p)=1/p
D’où :
1 k
S(p) = G(p). =
p p(1+ τp)
On calcule facilement s(t) à partir de la table des transformées de Laplace :

t
s( t )  k(1  e   )
La constante de temps du système peut une fois de plus être facilement mise en évidence
sur le graphique. On remarquera ici aussi la position de la tangente à l’origine ainsi que
l’asymptote en k lorsque t tend vers l’infini.

s(t)
0.05k
k
0.63k
0  3 t
On peut définir, à partir de ce graphe, le temps de réponse tr du système, par le temps au

bout duquel la sortie atteint sa valeur asymptotique à 5% prés. Il est facile de vérifier que ce
temps de réponse est de l’ordre de 3.
t
On a : s(tr)= k(1  e   )  0.95k
D’où :
t
 r
(1  e  )  0.95
t
 r
e   0.05
t r  TIn 0.05  3
s()  k (1  e 3 )  0.63k
Pour conclure on peut définir les paramètres suivants :
 Constante de temps :
C’est le temps au bout duquel la réponse atteint 63% de la valeur finale. La constante de
temps du système caractérise la rapidité du régime transitoire.
 Temps de stabilisation(ou de réponse) :
Le temps de réponse est défini comme étant le temps au bout duquel la réponse du système
ne s’écarte pas de plus de 5% de son état permanent.
Pour le système de premier ordre t r à 95%  3 .
 Erreur statique :
Si la réponse permanente du système n’est pas identique à l’entrée, on dit que le système
présente une erreur en régime permanent.
Cette erreur est définit par ε = e( ∞) s( ∞)
  1  k E 0 Avecs   k E 0
2.3. Réponse indicielle

On étudie maintenant la réponse du système à une rampe unitaire e(t)=v(t)=t.
On a donc :
E(p)=1/p2
D’où :
1 k
S(p)  G (p). 2
 2
p p (1  p)
On remarque que cette expression est la transformée de Laplace d’une primitive de la
sortie précédemment calculée.
En effet :
1 k 
S(p) 
p  p(1  p) 

Il suffit donc d’intégrer l’expression trouvée pour la réponse indicielle :

t t
 
  dt

s ( t )  k (1  e ) dt  kdt  ke  
t

s ( t )  kt  kTe   C te
La constante est facilement calculable, puisque l’ordonnée à l’origine des temps est
forcément nulle. On a alors :
s(0)  k  C te  0  C te   k
Finalement :
t

s( t )  k ( t  )  ke 
La forme de cette expression nous permet de mettre en évidence une asymptote oblique à
t

la courbe de s(t). En effet le terme s( t )  ke  tendant vers 0 lorsque t tend vers l’infini, on
a s(t ) ≈k (t τ) .
t

Comme le terme e  est toujours strictement positif, la courbe se trouve en permanence
au dessus de son asymptote. Par ailleurs la tangente en 0 à la courbe est donnée par le calcul
de la dérivée en t=0 :
t
ds  ds
 k (1  e  )  (0)  0
dt dt

CHAPITRE
3
ÉTUDE DES SYSTEMES DU SECOND ORDRE

1. MISE EN EQUATION
Les systèmes du second ordre sont régis par des équations différentielles du second degré.
Leur fonction de transfert possède donc au maximum deux zéros et deux pôles. En physique,
de tels systèmes sont très nombreux et, en général, ils ne possèdent pas de zéro. L’équation la
plus couramment rencontrée est donc du type :
1 d2s 2ξ ds
+ +s(t) = Ke(t)
ω2n dt2 ωn dt
Les trois constantes n ,  et K sont des nombres réels en général positifs.
 n : est appelée pulsation propre du système ;
  est appelée coefficient ou facteur d’amortissement ;
 K est le gain statique du système.

Remarque : Nous avons placé l’équation sous cette forme pour faire apparaître ces trois
paramètres dont l’importance sera bientôt mise en évidence.
La fonction de transfert du système se déduit immédiatement de l’équation différentielle
qui régit son fonctionnement en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres :
p2 2
2
S( p)  pS( p)  S( p)  K.E( p)
n n
S(p) K
Soit : G(p) = = 2
E(p) p 2ξ
2
+ p +1
ωn ωn
Dans la suite de ce chapitre on étudie la réponse du système à un échelon unitaire (réponse

indicielle) e(t)=u(t). On a donc : E(p)=1/p
1 K
D’où : S ( p )  G( p ).  2
p p 2p
p( 2  1)
n n
On calcule s(t) à partir de la table des transformées de Laplace après avoir étudié la
factorisation du dénominateur. Calculons, pour ce faire, le discriminant du trinôme
apparaissant au dénominateur. On a :
4 2 4 4 2
  b 2  4ac      1
 2n 2n 2n

Etudions le signe de ce discriminant pour factoriser le dénominateur de S(p) puis

déterminons l’expression de s(t). On obtient :
p 2 2p 1
2
  1  2 ( p  p1 )( p  p2 )
n n n
Notons au passage que p1p2=ωn2 et que p1+p2=-2ξ ωn. Ces deux expressions seront utiles
dans les calculs ultérieurs. Trois cas sont à considérer.
2. DISCRIMINANT POSITIF
On a : Δ > 0 ↔ ξ > 1 (dans le cas général, ce facteur est positif).

p 2 2p
Le trinôme   1 possède alors deux racines réelles qui sont :
2n n
2 4 2 2 4 2

n

n2
 1  
n

 n2
 1 
p1  et p2 
2 2
 n2 n2
Soit :

p1    n    2  1 et 
p 2   n    2  1
On a alors :
Kn2
S( p ) 
p( p  p1 )( p  p2 )
Décomposons cette expression en éléments simples :
A B C
S( p )   
p ( p  p1 ) ( p  p 2 )
A( p  p 1 )( p  p 2 )  Bp ( p  p 2 )  Cp ( p  p 1 )
S( p ) 
p ( p  p 1 )( p  p 2 )
D’où le système :
A  B  C  0

 A( p2  p1 )  Bp2  Cp1  0
 2
 Ap1 p2  K n
On tire A immédiatement :
K 2n
A
p1 p 2

Le système devient :
B  C   K

Bp2  Cp1  2 Kn
Soit, en multipliant la première équation par p2 et en soustrayant les deux équations :
C ( p 1  p 2 )  2 K  n  K  n     2  1 
C 
K    2  1 
2  2  1
Alors :
B  K  C 

 2K 2 1  K   2 1 
2 2 1
B

 K   2 1 
2 2 1
Comme :
A B C
S( p )   
p ( p  p1 ) ( p  p2 )
Il vient :
s ( t )  Ku ( t ) 
2   1 
K
2

    
    2  1 e   n (    2 1  ) t     2  1 e   n (    2 1  ) t 
 
L’étude sommaire de cette fonction montre la présence d’une asymptote en K lorsque t  
et une tangente à l’origine nulle. Les deux termes en exponentielles décroissent d’autant plus
lentement que  est grand ; dans ce cas, le signal s(t) tend moins rapidement vers son
asymptote. Le graphe de la figure 3.1 présente l’évolution des(t) pour diverses valeurs de  .
Figure 3.1 : Réponse indicielle d’un système du second ordre à coefficient d’amortissement supérieur à 1

3. DISCRIMINANT NUL
On a :
Δ = 0 ↔ ξ = 1
p 2 2p
Le trinôme   1 possède alors une racine réelle double : P0=-ωn
2n n
On a alors :
Kn2
S( p ) 
p( p  n )
L’original de cette transformée de Laplace se calcule aisément à partir de la table :
s( t )  Ku( t )  K ( 1  n t )e  nt
Comme cela était prévisible d’après l’étude menée précédemment, nous obtenons une
réponse qui tend très rapidement vers l’asymptote (voir figure 1.1).
4. DISCRIMINANT NEGATIF
On a :
Δ <0 ↔ 0< ξ < 1
p 2 2p
Le trinôme   1 possède alors deux racines complexes conjuguées qui sont:
2n n
2 4 2 4

n
 j
n

2
1 2  
n
 j
n 2
1  2 
p1  et p2 
2 2
 n2  n2
Soit :

p1   n   j 1   2   et 
p 2   n   j 1   2  
On a toujours :
Kn2
S( p ) 
p( p  p1 )( p  p2 )
Décomposons cette expression en éléments simples :

A B C
S( p )   
p ( p  p1 ) ( p  p 2 )
A( p  p1 )( p  p 2 )  Bp( p  p 2 )  Cp( p  p1 )
S( p ) 
p( p  p1 )( p  p 2 )
D’où le système :
A  B  C  0

 A( p2  p1 )  Bp2  Cp1  0
 2
 Ap1 p2  K n
On tire A immédiatement :
K 2n
A
p1 p 2
Le système devient :
B  C   K

Bp2  Cp1  2 Kn
Soit, en multipliant la première équation par p2 et en soustrayant les deux équations :

C( p1  p2 )  2Kn  Kn  j 12  
C

K  j 12  
2 j 12 
Comme :
A B C
S( p )   
p ( p  p1 ) ( p  p2 )
Il vient :
 K K   (   j 1 2  )t  K K    (   j 1  2  )t
s ( t )  Ku ( t )     j e n    j e n
 2 2 1    2
  2 2 1   
2

  
s ( t )  Ku ( t )  Ke   n  t  cos  n 1   t 
2
sin  n 1   t 
2
 1   
2

Nous constatons que la réponse du système est constituée de la différence de deux signaux
: le signal Ku(t), échelon de hauteur K et un signal sinusoïdal encadré par une enveloppe en
exponentielle décroissante, qui tend donc vers 0 en oscillant.

Le graphe de s(t) possède donc une asymptote vers la constante K lorsque t tend vers
l’infini et le signal tend vers cette asymptote en présentant un régime dit oscillatoire amorti
(voir figure 4.2).
Figure 3.2 : Réponse indicielle d’un système du second ordre à coefficient d’amortissement inférieur à 1
Remarque : Les oscillations sont d’autant plus importantes (en hauteur et en durée) que le
facteur d’amortissement est faible. S’il est nul, le signal de sortie est une sinusoïde oscillant
entre 0 et 2K
5. SYNTHESE
De la valeur de ξ qui porte finalement bien son nom de facteur d’amortissement, dépend le
type de réponse du système.
5.1 Régime amorti : ξ>1
Dans le cas du régime amorti, la sortie du système tend d’autant plus lentement vers sa
valeur finale K que ξ est grand.
5.2 Régime critique : ξ=1
Le régime critique est caractérisé par la réponse la plus rapide possible : le signal s(t) tend
très vite vers sa valeur finale et ce, sans oscillations,
5.3 Régime oscillatoire amorti : ξ<1
Dans le cas du régime oscillatoire amorti, la pulsation du signal sinusoïdal enveloppé par
l’exponentielle décroissante a pour expression:

ωp=ωn 1-ξ 2
.
Elle est appelée pseudo-pulsation du régime oscillatoire amortie. Elle est toujours
inférieure à la pulsation ωn .
On définit également :
 La pseudo-période de ces oscillations par :
2 2
Tp  
p n 1  2
 Temps de premier dépassement :

On appelle temps de premier dépassement, l'instant où la sortie atteint son premier
maximum. On le note par t p :
π Tp
t p= =
ωn 1-ξ 2 2
 Temps de montée :
Temps au bout duquel s(t) atteint pour la première fois la valeur K.
Tp  φ  1- 2
tm= 1-  avec φ=arctg
2  π 
 La sortie à l’instant du premier dépassement :

    
 
s t p  K  1 exp 


 1  2 
  
 Dépassement:
On appelle amplitude de premier dépassement, l'amplitude du premier maximum sur la
valeur finale de la sortie.
 
D  s tp  K
 Le dépassement relatif
D
 
s t p  s(  )  
 exp 


s(  )  1  2 
 
D(%)  100.
 
s t p  s(  )   
 100.exp  
s(  )  1  2 
 

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Université de Gafsa  

Institut Supérieur des Sciences Appliquées et 

Département maintenance des engins lourds  

Parcours : Maintenance des Engins Lourds

Élaboré par : Yassine BOUAZZI

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~2~ A.U. 2013-2014

Table des matières

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~3~ A.U. 2013-2014

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~4~ A.U. 2013-2014

Figure 1.1 : Schématisation d’un système

Signaux Déterministes Signaux Aléatoires

Signaux analogique Signaux à Temps Discret

Figure 1.2 : Classification des signaux

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~5~ A.U. 2013-2014

2.1. Signaux déterministes

2.1.1. Signaux analogiques

2.1.2. Signaux à temps discrets

2.2. Signaux aléatoires

2.3. Principaux signaux

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~6~ A.U. 2013-2014

On prend la fonction porte et on suppose

f Une fonction f (t) est dite périodique de

période T, si la loi d’évolution vérifie la

Figure 1.7 : Représentation temporelle de la La fréquence de récurrence est f=1/T

3. LES SYSTEMES LINEAIRES

Avec : Γ(t)=0 si t<0, Γ(t)=1 si t  0

La réponse du système est la suivante : y(t)=(t-1  e-0,5t ) ( t )

De même on a la transformée inverse :

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~8~ A.U. 2013-2014

4.2 Propriétés de la transformée de Laplace

Là encore, l’opérateur se trouve changé en un opérateur arithmétique dans l’espace des

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~9~ A.U. 2013-2014

4. Propriétés de changement d’échelle

Effectuons dans cette intégrale le changement de variable u=t+ :

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~ 10 ~ A.U. 2013-2014

Lorsque p  +, on a e-pt  0, donc : pF(p)-f(0)  0 , nous retiendrons :

7. Théorème de la valeur finale

4.3. Transformée inverse

Le passage de la transformation F(p) à la fonction f(t) son originale s’obtient en utilisant la

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~ 11 ~ A.U. 2013-2014

4.4 Transformées de Laplace de fonctions usuelles

Le tableau ci-dessous donne les transformées de Laplace couramment utilisées en

5. FONCTION DE TRANSFERT D’UN SYSTEME

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~ 12 ~ A.U. 2013-2014

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~ 13 ~ A.U. 2013-2014

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~ 14 ~ A.U. 2013-2014

2. REPONSE TEMPORELLE AUX SIGNAUX USUELS

2.1. Réponse à une impulsion de Dirac

La transformée de Laplace correspond très exactement à la fonction de transfert du

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~ 15 ~ A.U. 2013-2014

2.2. Réponse indicielle

On calcule facilement s(t) à partir de la table des transformées de Laplace :

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~ 16 ~ A.U. 2013-2014

On peut définir, à partir de ce graphe, le temps de réponse tr du système, par le temps au

2.3. Réponse indicielle

Il suffit donc d’intégrer l’expression trouvée pour la réponse indicielle :

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~ 18 ~ A.U. 2013-2014

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~ 19 ~ A.U. 2013-2014

Les trois constantes n ,  et K sont des nombres réels en général positifs.

 n : est appelée pulsation propre du système ;

  est appelée coefficient ou facteur d’amortissement ;

 K est le gain statique du système.

Dans la suite de ce chapitre on étudie la réponse du système à un échelon unitaire (réponse