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Institut Supérieur des Sciences Appliquées et 


de Technologie de Gafsa 

Département maintenance des engins lourds  

SUPPORT DE COURS

ROBOTIQUE

3ème Année

Mention : Électromécanique

Parcours : Maintenance des Engins Lourds

Élaboré par : Yassine BOUAZZI

ISSAT Gafsa © Campus Universitaire Sidi Ahmed Zarrouk 2112 Gafsa AU 2013-2014
Support de cours : Robotique

Avant-propos

La robotique est la science qui s’intéresse aux robots. En fait, il s’agit d’un domaine
multidisciplinaire : on y trouve des aspects concernant la mécanique, l’informatique, l’électronique, …
Qu’elle est l’origine du mot « robot » ?
Le terme robot est apparu pour la première fois vers 1920 dans une pièce de théâtre du tchèque K.
Tschapek où il désignait de petits êtres artificiels anthropomorphes répondant parfaitement aux
ordres de leur maître ("robota" signifie travail en tchèque)
Qu’est ce qu’un robot ?
C'est une machine pouvant manipuler des objets el réalisant des mouvements variés dictés par un
programme aisément modifiable.
La robotique touche aujourd’hui de nombreux secteurs de la vie, elle a extrêmement progressé
durant le siècle dernier, notamment dans l'industrie. C’est dans cette optique s’articule ce cours,
s’adresse aux étudiants de 3ème année électromécanique parcours Maintenance des Engins Lourd.
L’objectif de ce cours est de mieux comprendre la côté mécanique d’un robot c'est-à-dire le système
mécanique articulé d’un robot, où il est structuré de la manière suivante :
I. Chapitre 1 : Généralité sur les robots
II. Chapitre 2 : Architecture et morphologie
III. Chapitre 3 : Degrés de liberté et d’hyperstaticité
IV. Chapitre 4 : Etude de mouvement plan des chaînons mobiles des mécanismes plans

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Table des matières


CHAPITRE 1
GENERALITÉS SUR LES ROBOTS
1. INTRODUCTION ....................................................................................................................................................................6
2. DEFINITIONS ...........................................................................................................................................................................6
2.1. Robot .....................................................................................................................................................................................6
2.2. Robotique ........................................................................................................................................................................... 7
3. CLASSIFICATION DES ROBOTS .................................................................................................................................... 7
3.1. Les Télémanipulateurs ou manipulateurs à commande manuelle ............................................................... 7
3.2 Les robots programmables............................................................................................................................................ 7
3.3 Les robots intelligents..................................................................................................................................................... 7
3.4 Les rebots industriels ......................................................................................................................................................8
4. ENSEMBLES CONSTITUANTS UN ROBOT ............................................................................................................9
4.1. Le système mécanique articulé (SMA) ...................................................................................................................9
4.2. L’environnement ..............................................................................................................................................................9
4.3. Les tâches à réaliser ........................................................................................................................................................9
4.4. Le calculateur....................................................................................................................................................................9
5. CARACTERISTIQUES D’UN REBOT industriel ....................................................................................................10
6. LE SYSTEME MECANIQUE ARTICULE D’UN ROBOT ....................................................................................11
6.1. L’articulation rotoïde .................................................................................................................................................... 12
6.2. L’articulation prismatique ......................................................................................................................................... 12
6.3. L’articulation prismatique ......................................................................................................................................... 12
CHAPITRE 2
ARCHIRECTURE ET MORPHOLOGIE
1. POSITIONNEMENT D’UN SOLIDE DANS L’ESPACE ........................................................................................14
1.1. Repérage d’un solide ......................................................................................................................................................14
1.2. Systèmes usuels d'orientation d'une base par rapport à une autre ...........................................................14
1.3 Repérage et degrés de liberté d’un solide .............................................................................................................. 15
2. MECANISMES........................................................................................................................................................................ 15
2.1. Définitions ......................................................................................................................................................................... 15
2.2 Représentation ................................................................................................................................................................ 16
2.3. Liaison cinématique...................................................................................................................................................... 16
3. CLASSIFICATION DES LIAISONS CINEMATIQUES ........................................................................................ 18
3.1. Liaison de classe 5 (genre I) ................................................................................................................................... 18
3.2. Liaison de classe 4 (genre II) .................................................................................................................................... 18
3.3. Liaison de classe 3(genre III) ................................................................................................................................. 18
3.4 Liaison de classe 2(genre IV) .................................................................................................................................... 18
3.5 Liaison de classe 1 (genre V) ...................................................................................................................................... 18
4. MORPHOLOGIE DES ROBOTS MANIPULATEURS .........................................................................................19
CHAPITRE 3
DEGRÉS DE LIBERTÉ ET D'HYPERSTATICITÉ
1. INTRODUCTION .................................................................................................................................................................. 21
2. DEGRES DE LIBERTE DES MECANISMES SPATIAUX .................................................................................... 21
2.1. Définition :......................................................................................................................................................................... 21
2.2. Degrés de libertés insuffisantes .............................................................................................................................. 22
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2.3 Degré de libertés inutiles (Mouvements parasites) ........................................................................................ 22


3. DEGRES DE LIBERTE ET MECANISMES PLANS ............................................................................................... 23
CHAPITRE 4
ETUDE DE MOUVEMENT PLAN DES CHAINONS MOBILES DES MÉCANISMES PLANS
1. DEFINITION LES VITESSES ABSOLUES ET RELATIVES ............................................................................... 26
2 DETERMINATION DES VITESSES D’UN POINT QUELCONQUE M ....................................................... 26
2.1. Cas 1 .................................................................................................................................................................................... 26
2.2. Cas 1 ................................................................................................................................................................................... 27
3. RECHERCHE DES VITESSES DANS LE CAS DES DEUX CHAINONS LIES ENTRE EUX PAR
UNE LIAISON PIVOT ............................................................................................................................................................. 29

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CHAPITRE

1
GÉNÉRALITÉS SUR LES
ROBOTS

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1. INTRODUCTION

Le concept de robot date de plusieurs siècles, mais le terme robot fut inventé par le tchèque Karel
Capek dans une pièce de théâtre écrite en 1920 : « RUR ou les robots universels de Rossum ». Ce
terme est dérivé du verbe tchèque « robota » signifiant travail forcé ou corvée.
Il est certain que depuis fort longtemps, les réalisations d’automates ont cherché à pouvoir insuffler
à leurs machines des comportements adaptés aux circonstances. Malheureusement, jusqu’au
vingtième siècle, les techniques étaient trop primitives pour permettre de telles réalisations. Il fallut
attendre 1959 pour que Georges Devol invente une machine originale, polyvalente et reprogrammable,
ce qui a permis au robot d’acquérir une réalité industrielle. Mais en fais ce ne fut que vers la fin des
années 1970 que les robots industriels de première génération ont vu le jour.

Figure 1.1 : Le prototype du robot UNIMATE Robot Figure 1.2 : Le premier robot industriel de Devol
(1959) (1959)

Depuis l’apparition des premiers robots industriels, leurs essor a été considérable, et chaque année
de nouveaux secteur industriels s’ouvrent à la robotisation au fur et à mesure que les équipements se
diversifient, deviennent plus adaptables et surtout meilleur marché. Les robots sont devenus
tellement indispensables dans certain secteurs industriels (l’automobile par exemple), que leur emploi
conditionne la survie économique des entreprises. Il devient donc important de maîtriser leurs
technologies.

2. DEFINITIONS

2.1. Robot

L'Association Française de Normalisation (A.F.N.O.R.) définit un robot comme étant un système


mécanique de type manipulateur commandé en position, reprogrammable, polyvalent (i.e., à usages
multiples), à plusieurs degrés de liberté, capable de manipuler des matériaux, des pièces, des outils et
des dispositifs spécialisés …, au cours de mouvements variables et programmés pour l'exécution d'une
variété de tâches. Il a souvent l'apparence d'un, ou plusieurs, bras se terminant par un poignet. Son

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unité de commande utilise, notamment, un dispositif de mémoire et éventuellement de perception et


d'adaptation à l'environnement et aux circonstances.
Ces machines polyvalentes sont généralement étudiées pour effectuer la même fonction de façon
cyclique et peuvent être adaptées à d'autres fonctions sans modification permanente du matériel.
Pour «mériter» le nom de robot, un système doit posséder une certaine flexibilité, caractérisée par
les propriétés suivantes :
 La versatilité : Un robot doit avoir la capacité de pouvoir exécuter une variété de tâches,
ou la même tâche de différente manière,
 L'auto-adaptabilité : Un robot doit pouvoir s'adapter à un environnement changeant au
cours de l'exécution de ses tâches.

2.2. Robotique

La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception, la réalisation de


machines automatiques ou de robots.

3. CLASSIFICATION DES ROBOTS

L'AFRI (Association Française de Robotique Industrielle) distingue quatre classes de robots:

3.1. Les Télémanipulateurs ou manipulateurs à commande manuelle

Ils sont commandés à distance et "en temps réel" par un opérateur humain. Cette télécommande
se fait à plus ou moins longue distance par signaux mécaniques, hydrauliques, ou le plus souvent
électriques. Ces manipulateurs sont employés en forge, fonderie, meulage ébarbage, milieux
"hostiles", …, mais nécessitent toujours la présence et l'intervention constante d'un opérateur.

3.2 Les robots programmables

Ils sont pilotés par des ordinateurs ou des armoires de commande numérique. Leurs
mouvements continus dans l’espace sont alors programmés par apprentissage ou en langage
symbolique par l'intermédiaire d'un clavier, ou encore sur l'écran d'un poste de CAO.
Ils assurent des manipulations complexes, des opérations de soudage, usinage, découpe,
peinture et pulvérisation, etc...

3.3 Les robots intelligents

Equipés de capteurs (par exemple un système de vision artificielle ou de suivi de joint en


soudage), ils peuvent analyser les modifications de leur environnement ou de leur trajectoire et
réagir en conséquence. Ces machines appelées robots de "deuxième génération" commencent à être

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répandus dans l'industrie. La "troisième génération" disposant de capacités de raisonnement grâce à


l'intelligence artificielle fait aujourd'hui l'objet de recherches approfondies.

3.4 Les rebots industriels

Parallèlement à cette classification, il existe une définition du robot industriel normalisée et


publiée par l'AFNOR (institut français de normalisation): "Manipulateur commandé en position,
reprogrammable, polyvalent, à plusieurs degrés de liberté capable de manipuler des matériaux,
des pièces, des outils ou des dispositifs spécialisés au cours de mouvements variables, et
programmé pour l’exécution d'une variété de tâches, il a souvent l’apparence d'un ou plusieurs
bras se terminant par un poignet. Son unité de commande utilise notamment un dispositif de
mémoire et éventuellement de perception et d'adaptation à l'environnement et aux circonstances".
Il est à remarquer qu'aucune classification n'est satisfaisante, car aucune ne fait intervenir
des critères techniques sans ambiguïté pour passer d'une classe à l'autre. Seules les deux dernières
catégories de la classification de l'AFRI correspondent à la définition de l'AFNOR. C'est cette
catégorie de robots qui nous intéresse dans la cadre de ce cours.

Figure 1.3 : Exemple de robot industriel

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4. ENSEMBLES CONSTITUANTS UN ROBOT

Un robot n’a de sens que dans un environnement qu’il modifie. C’est pourquoi on peut distinguer
quatre ensembles interactifs dans un robot en fonctionnement.

4.1. Le système mécanique articulé (SMA)

Il s’agit d’une structure mécanique articulée de plusieurs degrés de liberté (généralement six pour
un robot destiné à la manutention d’objets) et équipée de moteurs qu’on appelle aussi actuateurs. Ces
derniers peuvent être électriques ou pneumatiques pour les faibles charges (jusqu’à quelque
décanewtons), ou hydrauliques pour les fortes charges (quelques centaines de newtons). Ils
entraînent les articulations du manipulateur à travers des transmissions, elles aussi de natures
diverses (câbles, courroies crantées, engrenages, bielles …)

4.2. L’environnement

C’est l’univers dans lequel est immergée la machine. Pour les robots à poste fixe, il se réduit à ce
que l’on rencontre dans l’espace atteignable du manipulateur, défini comme l’ensemble des points
atteints par l’effecteur lorsque le manipulateur passe par toutes les configurations géométrique
possibles.
Dans cet environnement, le manipulateur va rencontrer des obstacles qu’il doit éviter et des objets
d’intérêt, c'est-à-dire sur lesquels il doit agir. Par conséquent il existe une interaction entre le SMA et
l’environnement.
Des informations sur l’état de l’environnement peuvent être obtenues grâce à des capteurs qu’on
appelle « extéroceptifs », c'est-à-dire permettant de situer ce qui est à l’extérieur du manipulateur. On
utilise des caméras, des détecteurs et capteurs de proximité des capteurs tactiles …

4.3. Les tâches à réaliser

On peut les définir de manière générale comme la différence entre deux états de l’environnement :
l’état de départ d’exécution de la tâche, et l’état final lorsque cette dernière est terminée. La difficulté
essentielle est de définir et de modéliser l’environnement.
Les tâches sont décrire au robot dans un langage approprié. Cette description peut revêtir diverse
forme et certains paramètres nécessaires à l’exécution peuvent être acquis en cours d’exécution.

4.4. Le calculateur

C’est l’organe qui génère les commandes qui vont induire les déplacements recherchés des
différentes articulations du manipulateur, ou les forces appliquées sur les objets, et ce à partir
d’informations à priori (connaissance de la tâche à exécuter) et à postériori (connaissance actuelle et
passée du manipulateur et de l’environnement).

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Le contrôle du robot inclut les fonctions qui lui permettent « d’apprendre » et être programmé
pour une tâche spécifique, puis d’exécuter cette tâche. La séquence de mouvement, le type de
mouvement entre deux points, et l’interaction avec les équipements externes sont toutes des parties
de la fonction de contrôle.
Pour effectuer ses différentes fonctions, le contrôleur doit avoir dans ses mémoires:
 un modèle du manipulateur: c'est à dire les relations entre les signaux d'excitation des
actionneurs et les déplacements du manipulateur qui en sont la conséquence,
 un modèle de l'environnement: qui est une description de ce qui se trouve dans
l'espace atteignable des programmes: comprenant les données relatives à la tâche à
exécuter ainsi qu'un certain nombre d'algorithmes de commande,
 des programmes: comprenant les données relatives à la tâche à exécuter ainsi qu'un
certain nombre d'algorithmes de commande.

Commande
Système Mécanique Organe de Traitement
Articulé de l’Information
Information proprioceptives

Information extéroceptives

Environnement Tâches

Figure 1.3 : Ensembles intervenant dans un robot en fonctionnement

5. CARACTERISTIQUES D’UN REBOT INDUSTRIEL

Un robot doit être choisi en fonction de l'application qu'on lui réserve. Voici quelques paramètres à
prendre, éventuellement, en compte :
i. La charge maximum transportable (de quelques kilos à quelques tonnes), à déterminer dans
les conditions les plus défavorables (en élongation maximum).
ii. L’architecture du S.M.A., le choix est guidé par la tâche à réaliser (quelle est la rigidité de la
structure ?).
iii. Le volume de travail, défini comme l'ensemble des points atteignables par l'organe terminal.
Tous les mouvements ne sont pas possibles en tout point du volume de travail. L’espace de
travail (reachable workspace), également appelé espace de travail maximal, est le volume de

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l’espace que le robot peut atteindre via au moins une orientation de l’organe terminal. L’espace
de travail dextre (dextrous workspace) est le volume de l’espace que le robot peut atteindre avec
toutes les orientations possibles de l’organe terminal. Cet espace de travail est un sous-
ensemble de l’espace de travail maximal.
iv. Le positionnement absolu, correspondant à l’erreur entre un point souhaité (réel) : défini par
une position et une orientation dans l’espace cartésien – et le point atteint et calculé via le
modèle géométrique inverse du robot. Cette erreur est due au modèle utilisé, à la
quantification de la mesure de position, à la flexibilité du système mécanique. En général,
l’erreur de positionnement absolu, également appelée précision, est de l’ordre de 1 mm.
v. La répétabilité, ce paramètre caractérise la capacité que le robot a à retourner vers un point
(position, orientation) donné. La répétabilité correspond à l'erreur maximun de
positionnement sur un point prédéfini dans le cas de trajectoires répétitives. En général, la
répétabilité est de l’ordre de 0,1 mm.
vi. La vitesse de déplacement (vitesse maximum en élongation maximum), accélération.
vii. La masse du robot.
viii. Le coût du robot.
ix. La maintenance du robot

6. LE SYSTEME MECANIQUE ARTICULE D’UN ROBOT

Le Système Mécanique Articulé (S.M.A.) d’un robot est un mécanisme ayant une structure plus ou
moins proche de celle du bras humain. Il permet de remplacer, ou de prolonger, son action. Son rôle
est d'amener l'organe terminal dans une situation (position et orientation) donnée, selon des
caractéristiques de vitesse et d'accélération données. Son architecture est une chaîne cinématique de
corps, généralement rigides, assemblés par des liaisons appelées articulations. Sa motorisation est
réalisée par des actionneurs électriques, pneumatiques ou hydrauliques qui transmettent leurs
mouvements aux articulations par des systèmes appropriés.
Précisons la notion d'articulation : Une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre
de degré de liberté de l'un par rapport à l'autre. Soit m le nombre de degré de liberté résultant, encore
appelé mobilité de l'articulation. La mobilité d’une articulation est telle que :
0≤m≤6
Lorsque m = 1 ; ce qui est fréquemment le cas en robotique, l'articulation est dite simple : soit
rotoïde, soit prismatique.

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6.1. L’articulation rotoïde

Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée R, réduisant le mouvement entre deux corps à une
rotation autour d'un axe qui leur est commun. La situation relative entre les deux corps est donnée
par l'angle autour de cet axe (voir la figure suivante).

Figure 1.4: Représentation d’une articulation rotoïde.

6.2. L’articulation prismatique

Articulation prismatique : Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P, réduisant le


mouvement entre deux corps à une translation le long d'un axe commun. La situation relative entre les
deux corps est mesurée par la distance le long de cet axe (voir la figure suivante).

Figure 1.5 : Représentation d’une articulation prismatique.

6.3. L’articulation prismatique

Une articulation complexe, i.e., avec une mobilité supérieure à 1, peut toujours se ramener à une
combinaison d'articulations prismatique ou rotoïde. Par exemple, une rotule est obtenue avec trois
articulations rotoïdes dont les axes sont concourants.

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CHAPITRE

2
ARCHITECTURE
ET MORPHOLOGIE

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1. POSITIONNEMENT D’UN SOLIDE DANS L’ESPACE

1.1. Repérage d’un solide

Un solide rigide isolé dans l'espace peut se déplacer librement en mouvement qu'on peut
décomposer suivant 6 transformations géométriques indépendantes (translation et rotation autour
d'axes fixes dans deux directions d'une base liée à notre espace à 3 dimensions). Il en est de même
d'un solide isolé par rapport à un autre référent.
La position d'un solide dans l'espace requiert 6 paramètres indépendants :
 trois paramètres indépendants définissent la position d'un point, noté P, du solide
(coordonnées cartésiennes, cylindriques, sphériques, …) dans la base du repère fixe,
 trois paramètres indépendants déterminent l'orientation du solide autour du point P
(angles d'Euler, paramètres d'Euler, …).

z o’

Le repère lié au solide


x

y
o

Figure 2.1 : Le repérage d’un solide lié à un repère d’orogine o’

1.2. Systèmes usuels d'orientation d'une base par rapport à une autre

L'orientation d'un repère orthonormé (lié au solide) par rapport au repère fixe est spécifiée par 3
angles (psi), (thêta) et (phi), correspondant à une séquence de 3 rotations. De tels angles sont
très utilisés en mécanique. Ils permettent une définition minimum de l'orientation (3 paramètres), par
contre, ils appréhendent difficilement le cas de composition de mouvement.
Les angles sont définis dans la figure suivante, selon la convention (z, y, z), comme suit, soient :
 une rotation d'un angle , appelé lacet (yaw en anglais), autour de l'axe oz,
 une rotation d'un angle , appelé tangage (pitch en anglais), autour de l'axe oy’,
 une rotation d'un angle , appelé roulis (roll en anglais), autour de l'axe oz’’.
Le passage de la position initiale à la position finale ce fait de la manière suivante :

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Solide en position initiale Solide en position finale



   
Etape 1 : Rotation de Lacet d'axe z 0  z 1 et d'angle  Etape 2 : Rotation de Tangage d'axe y1  y2 et d'angle 


 
Etape 3 : Rotation de Roulis d'axe x2  x 3 et d'angle 

1.3 Repérage et degrés de liberté d’un solide

Un solide peut également être repéré par les coordonnées de 3 points (non situés sur une droite du
solide). Il en résulte 9 paramètres (3 coordonnées par point) non indépendants (3 équations
expriment l'invariabilité de la distance entre les 3 points).
On dit qu'un solide situé dans l'espace possède 6 degrés de liberté (d.d.l.). Réciproquement, il faut
6 variables de commande indépendantes pour placer de manière quelconque un solide dans l'espace.
En pratique, les robots les plus courants sont dotés de 6 d.d.l., i.e., d'au moins 6 actionneurs, ce qui
permet de spécifier de manière quelconque la situation (position et orientation) de leurs organes
terminaux.

2. MECANISMES

2.1. Définitions

On appelle mécanisme un ensemble de solides reliés 2 à 2 par des liaisons. On distingue 2


types de mécanismes :
i. Les mécanismes en chaîne simple ouverte (ou en série). Lorsque l'on parcourt le
mécanisme, on ne repasse jamais 2 fois sur la même liaison, ou sur le même solide. Ce type
de système est le plus répandu.

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ii. Les mécanismes en chaîne complexe, i.e., tout ce qui n'est pas en série (au moins un solide
avec plus de 2 liaisons). De tels systèmes se subdivisent en 2 groupes : les chaînes
structurées en arbre, et les chaînes fermées (dont l'avantage est d'être a priori plus rigide,
plus précis, capable de manipuler de lourdes charges). A titre d'exemple, le pantographe
est un mécanisme en chaîne fermée.

2.2 Représentation

Pour représenter un mécanisme, on dispose de 2 méthodes :


i. Le schéma cinématique : On utilise la représentation normalisée des liaisons pour
représenter le mécanisme, soit en perspective, soit en projection.
ii. Le graphe, non normalisé. A titre d'exemples, considérons quelques mécanismes :

Figure 2.2 : Chaîne simple Figure 2.3 : Chaîne structurée en Figure 2.4 : Chaîne fermée
ouverte arbre

2.3. Liaison cinématique

C’est le modèle retenu pour traduire la relation physiquement établie entre deux solides ou classe
d’équivalence par l’intermédiaire d’une où plusieurs surfaces de contact, et autorisant un nombre
défini de degrés de liberté (mouvements) de l’un par rapport à l’autre. Il ya au total 10 liaisons
élémentaires autorisant des mouvements relatifs.
Par définition la liaison cinématique est ensemble des conditions géométriques qui détermine le
nombre des mouvements élémentaires indépendants entre deux chaînons.

Figure 2.5 : Possibilités de mouvement d’un solide dans l’espace

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Une liaison autorisant 6 degrés de liberté est appelée liaison libre. Une liaison n’autorisant aucun
degré de liberté est appelée liaison encastrement ou liaison fixe.
Le tableau ci-dessous présente les symboles et caractéristiques de l'ensemble des liaisons
usuelles ainsi qu'une visualisation des degrés de liberté qu'elles autorisent :

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3. CLASSIFICATION DES LIAISONS CINEMATIQUES

On distingue deux familles de classifications des liaisons :


 Classification d’après la classe c'est-à-dire d’après le nombre de restrictions imposées.
 Classification d’après le genre de la liaison qui est définit par le nombre de
mouvement simple permis. Pour déterminer le genre d’une liaison, il faut compter les
mouvements simples indépendants.

3.1. Liaison de classe 5 (genre I)

La caractérisation commune de ce type des liaisons est que toutes les liaisons permettent 1
seul mouvement simple relatif indépendant entre les chaînons (genre I) et en même temps elles
imposent 5 restrictions (classe 5). Exemple liaisons pivot, glissière, hélicoïdale. Par la suite toutes les
liaisons de classe 5 vont utiliser le symbole P5

3.2. Liaison de classe 4 (genre II)

La caractérisation commune de ce type des liaisons est que toutes les liaisons permettent 2
mouvements simples relatifs indépendants entre les chaînons (genre II) et en même temps elles
imposent 4 restrictions (classe 4). Exemple liaison pivot-glissant. Par la suite toutes les liaisons de
classe 4 vont utiliser le symbole P4

3.3. Liaison de classe 3(genre III)

L a caractérisation commune de ce type des liaisons est que toutes les liaisons permettent 3
mouvements simples relatifs indépendants entre les chaînons (genre III) et en même temps elles
imposent restrictions (classe 3). Liaison rotule. Par la suite toutes les liaisons de classe 3 vont utiliser
le symbole P3

3.4 Liaison de classe 2(genre IV)

La caractérisation commune de ce type des liaisons est que toutes les liaisons permettent 4
mouvements simples relatifs indépendants entre les chaînons (genre IV) et en même temps elles
imposent 2 restrictions (classe 2). Exemple liaison linéaire. Par la suite toutes les liaisons de classe 2
vont utiliser le symbole P2

3.5 Liaison de classe 1 (genre V)

La caractérisation commune de ce type des liaisons est que toutes les liaisons permettent 5
mouvements simples relatifs indépendants entre les chaînons (genre V) et en même temps elles
imposent 1 restriction (classe 1). Exemple liaison ponctuelle. Par la suite toutes les liaisons de classe 1
vont utiliser le symbole P1

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4. MORPHOLOGIE DES ROBOTS MANIPULATEURS

Ce paragraphe est relatif aux chaînes simples ouvertes. Afin de dénombrer les différentes
architectures possibles, on ne considère que 2 paramètres : le type d'articulation (rotoïde (R) ou
prismatique (P)) et l'angle que font deux axes articulaires successifs (0° ou 90° ; sauf cas très
particulier, les axes consécutifs d'un robot sont soit parallèles, soit perpendiculaires).
On convient d'appeler les 3 premiers d.d.l. le porteur du robot. Les d.d.l. résiduels forment le
poignet, caractérisé par des dimensions beaucoup plus petites et une plus faible masse.
Les morphologies possibles de porteur sont : PPP, PPR, PRP, PRR, RRR, RRP, RPR, RPP.

Figure 2.6 : La morphologie RRR

Figure 2.7 : La morphologie RRP

Figure 2.8 : La morphologie RPR

--------------------------

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CHAPITRE

3
DEGRES DE LIBERTE
ET D’HYPERSTATICITE

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1. INTRODUCTION

Un solide rigide isolé dans l'espace peut se déplacer librement dans un mouvement qu'on peut
décomposer suivant 6 transformations géométriques indépendantes (translations et rotations autour
d'axes fixes dans deux directions d'une base liée à notre espace à 3 dimensions). Il en est de même
d'un solide isolé par rapport à un autre référent.
Si ces solides sont liés mécaniquement, certains de ces mouvements élémentaires sont impossibles.
On appelle degrés de liberté dans une liaison, les mouvements relatifs indépendants d'un solide par
rapport à l'autre autorisés par cette liaison. Pour chaque type de liaison considérée, il résulte une
combinaison différente des degrés de liberté, dépendant complètement de la géométrie des contacts
de liaison.
L’étude d’un mécanisme quelconque commence par l’analyse de sa structure à partir de son
schéma cinématique. On présentera dans ce chapitre les notions de base concernant la structure des
mécanismes telles que : degré de liberté,

2. DEGRES DE LIBERTE DES MECANISMES SPATIAUX

2.1. Définition :

Le nombre de degré de liberté d’un mécanisme présente le nombre des paramètres géométriques
indépendants qui déterminent le mouvement des chaînons du mécanisme.
Pour déterminer le nb de degrés de liberté d’un mécanisme spatial dont le schéma cinématique
fermée on peut procéder de la manière suivante:
On note n le nombre de chainons mobile d’un mécanisme.
Sachons que tout corps libre dans l’espace possède 6 mobilités (rotations et translations) : Le
nombre total de mobilités de tous les chaînons mobiles H sera H=6n
Mais en réalité les chaînons du mécanisme sont liés par des différentes liaisons. On a déjà montré
que chaque type de liaison impose un certain nombre de restrictions dans le mouvement relatif
entre les chaînons liés. On peut calculer le nombre total de toutes les restrictions S :
S   Lij  5P5   4P4   3P3   2P2   P1
Le nombre de degré de liberté est donné par :
d  H  S  6n    Lij
Si on applique les restrictions élémentaires :
d  6n  5P5  4P4  3P3  2P2  P1

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2.2. Degrés de libertés insuffisantes

Soit le mécanisme suivant :

Le nombre de degré de liberté pour ce mécanisme d’après la relation précédente est :


d  6n  5P5  4P4  3P3  2P2   P1
Donc :
d  6  3  5  4  2
Le résultat trouvé montre que ce schéma ne peut pas présenter un mécanisme, ce schéma présente
un système dit hyperstatique.car pour avoir un mécanisme il faut que d ≥ 1. Ce mécanisme possède 3
degrés de liberté insuffisant pour qu’il devient un mécanisme de degré de liberté d=1. Autrement dit le
nombre de degré de liberté insuffisants est égale à nombre de degré B d’hyperstaticité nh.
On peut présenter le nombre de degré de liberté par la formule par la relation:
d  d u  nh
Avec du est degré de liberté utile.
Pour avoir un mécanisme il faut changer les liaisons entre les chaînons.

2.3 Degré de libertés inutiles (Mouvements parasites)

Soit le mécanisme à came suivant :

Sur cette figure est présenté le schéma cinématique d’un mécanisme à came destiné à
transformer le mouvement de rotation de la came en un mouvement de translation alternative de
la tige. Sur cette dernière est soudé un cylindre de rayon r. La loi de déplacement de la tige est définit
par le profil de la came. Ce mécanisme possède deux chainons mobiles (n=2), et une liaison linéaire
rectiligne (entre la came et le cylindre, vue une certaine épaisseur de la came) et une liaison
pivot-glissant (entre la tige et le bâti).

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D’après la relation qu’on a trouvée :


d  6n  5P5  4P4  3P3  2P2  P1
d  6  2  5  1  4  1  0  2  1  0  12  11  1
Le résultat montre qu’un seul paramètre géométrique indépendant (c’est l’angle de rotation de la
came) qui détermine le mouvement des chaînons mobiles. Mais pour ce mécanisme il existe entre la
came et la tige le frottement par glissement et l’usure du profil de la came est très rapide.

Sur cette figure est présenté le schéma du même mécanisme, mais entre la came et la tige il ya un
galet à rayon constant. Le galet est lié avec la tige par une liaison pivot. Dans ce cas le degré de liberté
est :
d  6n  5P5  4P4  3P3  2P 2  P1
d  6  3  5  2  4  1  0  2  1  0  18  16  2
D’après ce résultat il faut deux paramètres géométriques indépendants pour déterminer le
mouvement des pièces mobiles. Mais on a déjà montré que le déplacement de la tige ne dépend
que d’un seul paramètre géométrique indépendant. La différence entre les deux résultats obtenus
c’est la rotation du galet autours de son axe sans influer le déplacement de la tige. Dans ce cas on
dit que le mécanisme possède 1 degré de liberté inutile ou 1 mouvement parasite.
En le cadre générale on peut dire que :
d  d u  m – n h

3. DEGRES DE LIBERTE ET MECANISMES PLANS

On a déjà indiqué que les mécanismes plans sont ceux dont les chaînons mobiles se déplacent dans
un même plan ou dans plusieurs plans parallèles. On dit ainsi que les chaînons mobiles d’un
mécanisme plan exécutent un mouvement plan.
Le mouvement plan quelconque d’un chaînon libre peut être présenté par deux translations
le long de deux axes dans le plan et une rotation autour d’un axe perpendiculaire au plan. Autrement
dit un chainon libre dans le plan possède 3 mobilités.
On peut procéder de la même façon que pour les mécanismes espaces. On aura donc : H=3n
Dans les mécanismes plans peuvent exister des liaisons qui imposent deux restrictions dans le
mouvement des chainons liés c'est-à-dire elles empêchent deux mouvements parmi les trois mobilités

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possibles et en même temps elles permettent un seule mouvement élémentaire (car le contact est
assuré par des surfaces) relatif entre les chaînons liés. Ce sont les liaisons pivot et des liaisons
glissières. Il est à souligner que dans les mécanismes plans il n’existe que des liaisons du type P5 et
du type P4.
Le nombre de degré de liberté d’un mécanisme plan est :
d  3.n  2P5  P4
 On appelle le chaînon d’entré, le chaînon mobile qui reçoit le mouvement d’un moteur ou
d’un autre mécanisme
 On appelle le chaînon de sortie, le chaînon mobile qui exécute le mouvement désiré pour
lequel est crée le mécanisme.
Soit l’exemple suivant qui présente deux types de chainon d’entrée : Rotation et Translation :

Nous avons alors :


d  3.n  2P5  P4
d  320  1
Le résultat d=1 montre que chaque chaînon d’entrée possède un degré de liberté : c’est et c’est un
degré de liberté utile, c'est-à-dire un paramètre géométrique indépendant détermine le mouvement de
chaînon. Dans le cas d’un chaînon d’entré en rotation c’est l’angle de rotation. Dans le cas d’un chaînon
d’entrée en translation c’est le déplacement.
En cas générale le nombre de degré de liberté utile d’un mécanisme réel est égale au nombre des
chaînons d’entrée du mécanisme.
La liaison pivot glissant dans l’espace sur les schémas cinématiques plans sera présentée comme:
 Une liaison glissière si elle permet une translation suivant un axe parallèle au plan
du mouvement du mécanisme.
 Une liaison pivot si elle permet une rotation autour d’un axe perpendiculaire au plan
du mouvement du mécanisme.
 --------------------------

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CHAPITRE

4
ETUDE DE MOUVEMENT
DES CHAINONS MOBILES DES
MECANISMES PLANS

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1. DEFINITION LES VITESSES ABSOLUES ET RELATIVES

Soit un Corps solide (C) en mouvement plan par rapport à un plan fixe. On distingue :
 Les vitesses linéaires entre les différents points des mêmes corps (VAB) (vitesse du point A par
apport à B) : ce sont les vitesses linéaires relatives.
 les vitesses linéaires des différents points d’un corps c par rapport au plan fixe (VAB) (vitesse
du point A par rapport au plan) : ce sont les vitesses linéaires absolues. On note : VAO=VA.

2 DETERMINATION DES VITESSES D’UN POINT QUELCONQUE M

Soit un corps solide C en mouvement plan par rapport à un plan fixe.

Pour déterminer la vitesse absolue d’un point quelconque M du corps C : VM, Il faut avoir des
données supplémentaires qui se résument dans deux cas possibles, qui sont :

2.1. Cas 1

Dans ce cas on connaît :


 La vitesse linéaire absolue d’un autre point du corps C (par exemple VA) et la distance
séparant les deux points lAM.
 La vitesse angulaire du corps c à cet instant t : .
VM  VA  VMA
Dans ce cas :  
VMA    l AM
Avec le module : VMA  VMA    l AM
Dans une équation vectorielle on va souligner le vecteur vitesse par :
- Un trait si on connait son module ou sa direction
- Deux traits si on connait son module et sa direction
Pour résoudre graphiquement une équation vectorielle, il faut choisir une échelle ou un module qui
sont par définition :

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Grandeur d'une valeur physique X


Module X= 
Présentation graphique X

Présentation graphique X
L'échelle X=
Grandeur d'une valeur physique X
Il est commode d’utiliser les modules car ils ont toujours l’unité qui est constituée par l’unité de X
en numérateur et le mm en dénominateur.
Etape 1 :
On choisit un pole "p" sur le plan fixe et le proche que possible du corps C, ce pole est l’image de
l’origine ‘o’ du repère (O, X, Y). La vitesse linéaire du pole est nulle.
Dans la représentation graphique des vitesses linéaires, on repère les sommets des vecteurs par des
lettres minuscules correspondantes aux lettres majuscules des points dont on détermine les vitesses
(exemple A→a)

VA
Etape 2 : A partir du pole p on trace l’image pa du vecteur VA (pa  )
Kv
VMA
Etape 3 : On trace l’image am du vecteur VMA (am  )
Kv

Etape 4 : Ainsi on obtient l’image pm du vecteur VM

Etape 5 : On mesure la longueur en mm de l’image pm d’où VM  pm  K v .

2.2. Cas 1

On connait les vitesses absolues des deux points différents du corps C.


Exemple
VA : La vitesse absolue du point A.
VB : La vitesse absolue du point B.
Dans ce cas la vitesse linéaire du point M :

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VM  VA  VMA avec VMA perpendiculaire à MA

Pour rendre possible la construction graphique, il faut réduire le nombre des inconnues à deux en

ajoutant l’équation suivante : VM  VB  VMB avec VMA perpendiculaire à MB .

Etape 1 :

VM  VA  VMA
Dans le système des équations : 
VM  VB  VMB
VA
On choisit le module des vitesses K v  et un pole "p".
pa
Etape 2 :

A partir du pôle p on trace l’image pa du vecteur VA.

A partir du point a du vecteur pa il faut tracer la direction du VA qui est la droite perpendiculaire à

MA .
Etape 2 :

A partir du pôle p on trace l’image pa du vecteur VA.

A partir du point a du vecteur pa il faut tracer la direction du VA qui est la droite perpendiculaire

à MA .
Etape 3 :

A partir du pole p on trace l’image pb du vecteur VB.

A partir du point b du vecteur pb il faut tracer la direction du VMB qui est la droite ⊥ MB
Etape 4 :
Le point d’intersection des deux droites c’est le point m. On trace les deux flèches vers le point m

d’intersections. Ainsi on obtient les images am et bm des vecteurs vitesses relatives respectivement
VMA et VMB.
Etape 5 :
Si on trace à partir du pole p le vecteur pm, on obtient l’image du vecteur vitesse absolue cherchée
VM.

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3. RECHERCHE DES VITESSES DANS LE CAS DES DEUX CHAINONS LIES


ENTRE EUX PAR UNE LIAISON PIVOT

Supposons connus à l’instant t :


 La position du chaînon 2 et 3, la distance entre les différents points et le module KL
 Les vitesses linéaires absolues VB2 et VD3
On cherche à l’instant t :
 Les vitesses angulaires 2 et 3
 Les vitesses linéaires absolues des points quelconques des deux chaînons M et N

On détermine la vitesse du point commun des deux chaînons dans ce cas c’est le point C.
Pour le chaînon 2 :
VC2=VB2+VC2B2 avec VC2B2 perpendiculaire à CB.
Le point C est un point commun entre les chaînons 2 et 3, il est vrai don que VC2 = VC3.
Pour le chaînon 3 :

VC3  VC2  VB2  VC2B2 avec VC2B2 perpendiculaire CB .


Le système d’équations est le suivant :

VC3  VB2  VC2B2


 

V
 C2  VB2  VC2B2
 

Etape 1

Y.BOUAZZI © ISSAT Gafsa ~ 29 ~ A.U. 2013-2014


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i. En commençant par le pole p on trace l’image pb2 = VB2/KV du vecteur VB2.


ii. A partir du point b2 il faut tracer la direction VC2B2 qui est la droite perpendiculaire à BC.
iii. A partir du pole p on trace l’image on trace l’image pd3= VD3/KV du vecteur VD3.
iv. A partir du point b2 il faut tracer la direction VC3D3 qui est la droite perpendiculaire à DC.

Etape 2 :
L’intersection des deux perpendiculaires est le point C2=C3. Ainsi on obtient les modules des
images b2C2 et d3C3 des vecteurs VC2B2 et VC3D3 qui représentent les vitesses linéaires relatives.

Etape 3
On trace l’image pc2=pc3 des vecteurs VC2 = VC3 en liant le pôle p et le point d’intersection c2=c3.
On aura donc :
VC2=VC3=pc2.KV
VC2B2=b2c2.KV
VC3B3=c3d3KV

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Annexe
Présentation chapitre 4

ÉTUDE DE MOUVEMENT PLAN DES CHAINONS MOBILES DES MÉCANISMES PLANS


10/12/2013

1. Les vitesses absolues et relatives

Soit un Corps solide (C) en mouvement


(C)
plan par rapport à un plan fixe. On
A
distingue :
Chapitre 4
- Les vitesses linéaires entre les différents
points des mêmes corps (VAB) (vitesse du
Étude de mouvement des chaînons point A par apport à B).
ce sont les vitesses linéaires relatives. y
mobiles des mécanismes plans
- les vitesses linéaires des différents O
x
points d’un corps c par rapport au plan
fixe (VAB) (vitesse du point A par rapport
au plan).
ce sont les vitesses linéaires absolues.
Y. BOUAZZI © ISSATG 2013-2014 1 On note : VAO=VA 2

2. Détermination des vitesses d’un point quelconque M 2. Détermination des vitesses d’un point quelconque M

CAS 1
Soit un corps solide C en mouvement (C) (C)
On connait : A
plan par rapport à un plan fixe. A M

- la vitesse linéaire absolue d’un


Pour déterminer la vitesse absolue autre point du corps C (par
d’un point quelconque M du corps C : exemple ) et la distance séparant
Il faut avoir des données les deux points
supplémentaires qui se résument
dans deux cas possibles, qui sont : - la vitesse angulaire du corps c à cet
instant t :

Dans ce cas :
Avec le module
3 4

2. Détermination des vitesses d’un point quelconque M 2. Détermination des vitesses d’un point quelconque M

CAS 1 CAS 1
(C) (C)
On connait : A
Le sens : d’après la règle du produit A
M vectorielle M
- la vitesse linéaire absolue d’un Dans une équation vectorielle on va
autre point du corps C (par souligner le vecteur vitesse par :
exemple ) et la distance séparant
les deux points - Un trait si on connait son module ou sa direction
- Deux traits si on connait son module et sa direction
- la vitesse angulaire du corps c à cet Pour résoudre graphiquement une équation vectorielle, il faut choisir
instant t :
une échelle ou un module qui sont par définition :
Le sens : d’après la règle du produit
Dans ce cas : vectorielle
Avec le module
Il est commode d’utiliser les modules car ils ont toujours l’unité qui est
On cherche la vitesse linéaire du point M 5
constituée par l’unité de X en numérateur et le mm en dénominateur.
6

1
10/12/2013

2. Détermination des vitesses d’un point quelconque M 2. Détermination des vitesses d’un point quelconque M

CAS 1 CAS 1
(C) (C) AM
Etape 1 : A
Etape 2 : A
On choisit un pole "p" sur le plan fixe et M A partir du pole p on trace l’image M
le proche que possible du corps C, ce du vecteur
pole est l’image de l’origine ‘o’ du Etape 3 :
repère (O, X, Y). La vitesse linéaire du On trace l’image du vecteur
p
pole est nulle.
Etape 4 : m
Dans la représentation graphique des Ainsi on obtient l’image du vecteur
vitesses linéaires, on repère les
sommets des vecteurs par des lettres p Etape 5 : a
minuscules correspondantes aux lettres On mesure la longueur en mm de
majuscules des points dont on y l’image d’où y
détermine les vitesses (exemple A→a)
O O
x 7 x 8

2. Détermination des vitesses d’un point quelconque M 2. Détermination des vitesses d’un point quelconque M

CAS 2 CAS 2

On connait les vitesses absolues des A A


deux points différents du corps C
B Dans l’équation Eq. 1 on a trois B
M inconnus : M
Exemple
1. le module et la direction de
La vitesse absolue du point A
2. le module de
La vitesse absolue du point B
Pour rendre possible la construction
Dans ce cas la vitesse linéaire du point M : graphique, il faut réduire le nombre des
y inconnues à deux en ajoutant l’équation y
= + (Eq. 1) suivante : avec
O O
x 9 x 10
Avec

2. Détermination des vitesses d’un point quelconque M 2. Détermination des vitesses d’un point quelconque M

CAS 2 CAS 2
A A
Etape 1 : B Etape 2 : B
Dans le système des équations : M M
-A partir du pôle p on trace l’image
du vecteur

- A partir du point a du vecteur


p
il faut tracer la direction du
On choisit le module des vitesses qui est la droite ⊥ MA
et un pole "p"
a

AM
11 12

2
10/12/2013

2. Détermination des vitesses d’un point quelconque M 2. Détermination des vitesses d’un point quelconque M

CAS 2 CAS 2
A A
Etape 3 : B Etape 4 : B
M M
-A partir du pole p on trace l’image BM le point d’intersection des deux BM
du vecteur droites c’est le point m. On trace les
b deux flèches vers le point b
d’intersections. Ainsi on obtient les m
-A partir du point b du vecteur p images et p
il faut tracer la direction du des vecteurs vitesses relatives
qui est la droite ⊥ MB respectivement et
a a

AM AM
13 14

2. Détermination des vitesses d’un point quelconque M 2. Détermination des vitesses d’un point quelconque M

CAS 2 CAS 2
A A
Etape 5 : D B Une fois la construction de D B
M l’épure des vitesses est achevée M
BM on peut déterminer la vitesse BM
Si on trace à partir du pole p le
angulaire ⍵ du corps C, suivant
vecteur , on obtient l’image du b les étapes ci-dessous. b
vecteur vitesse absolue cherchée m m
Etape 1 :
p p
Choisir une vitesse relative et
d mesurer sa valeur : par exemple d
la valeur de la vitesse relative du
a point M par rapport au point A. a
Etape 2 :
AM Calculer le module de ⍵ en AM
15 16
utilisant l’équation suivante :

3. Recherche des vitesses dans le cas des deux chaînons liés


2. Détermination des vitesses d’un point quelconque M
entre eux par une liaison pivot
CAS 2 C
A w3
Supposons connus à l’instant t : VB2
Déterminer le sens de ⍵ en
respectant les règles du produit
D B
⍵ -La position du chaînon 2 et 3, la
w2 2
3
N
M
vectorielle, ou il faut imaginer BM distance entre les différents D VD3
B
une translation parallèle du points et le module KL
M
vecteur de l’épure de b -Les vitesses linéaires absolues
vitesses jusqu'à le point M du m VB2 et VD3
corps C et on peut déduire dans p
On cherche à l’instant t :
ce cas le sens de rotation du d
corps C et par conséquent le -Les vitesses angulaire w2 et w3
-Les vitesses linéaires absolues
sens de ⍵. Dans cet exemple le
a des points quelconques des deux
sens trouvé est l’inverse du sens
horaire. chaînons M et N
AM
17 18
La méthode est la suivante :

3
10/12/2013

3. Recherche des vitesses dans le cas des deux chaînons liés 3. Recherche des vitesses dans le cas des deux chaînons liés
entre eux par une liaison pivot entre eux par une liaison pivot
C w3 C w3
VB2 w2 2 Pour le chaînon 2 : VB2 w2 2
3 3
N N

D VD3 VC2=VB2+VC2B2 avec VC2B2 CB D VD3


B B
On détermine la vitesse du points M M
commun des deux chaînons dans ce Le point C est un point commun entre le chaînon 2 et 3,
cas c’est le point C il est vrai don que VC2 = VC3

Pour le chaînon 3 :

VC3=VC2=VB2+VC2B2 avec VC2B2 CB

19 20

3. Recherche des vitesses dans le cas des deux chaînons liés 3. Recherche des vitesses dans le cas des deux chaînons liés
entre eux par une liaison pivot entre eux par une liaison pivot
Etape 1
C w3 C w3
VB2 w2 2
VB2 w2 2
3 - En commençant par le pole p on 3
N N
Le système d’équations est le suivant : trace l’image pb2 = VB2/KV du
B D VD3 vecteur VB2. B D VD3
M M
VC2=VB2+VC2B2 - A partir du point b2 il faut tracer la
b2
direction VC2B2 qui est la droite BC
VC3=VB2+VC2B2 p

- A partir du pole p on trace l’image on DC


trace l’image pd3= VD3/KV du vecteur d3
VD3.

- A partir du point b2 il faut tracer la


21 direction VC3D3 qui est la droite DC BC22

3. Recherche des vitesses dans le cas des deux chaînons liés 3. Recherche des vitesses dans le cas des deux chaînons liés
entre eux par une liaison pivot entre eux par une liaison pivot
Etape 2 Etape 3
C w3 C w3
VB2 w2 2 VB2 w2 2
- l’intersection des deux 3 -On trace l’image pc2=pc3 des 3
N N
perpendiculaires est le point C2=C3. vecteurs VC2 = VC3 en liant le pôle p et
Ainsi on obtient les modules des B D VD3 le point d’intersection c2=c3 B D VD3
images b2C2 et d3C3 des vecteurs M M
VC2B2 et VC3D3 qui représentent les b2 -On aura donc : b2
vitesses linéaires relatives. p p
VC2=VC3=pc2.KV
DC DC
b2C2 b2C2
d3 VC2B2=b2c2.KV d3
d3C3 d3C3
C2=C3 VC3B3=c3d3KV C2=C3

BC23 BC24

4
10/12/2013

3. Recherche des vitesses dans le cas des deux chaînons liés


entre eux par une liaison pivot
C w3
VB2 w2 2
- On obtient alors le point m qui est 3
N
l’image de M par l’intersection de
deux droite : droite MB passant B D VD3
par b2et la droite MC passant par M
c2=c3 b2
p

m
DC
b2C2
d3
d3C3
C2=C3
MB
BC25