Groupes : LAEM2

Matière : Automatique et Automatismes

TRAVAUX DIRIGES N°1
Enseignant : Yassine BOUAZZI

Exercice 1 :
Calcul direct de la transformée de Laplace d'un signal sinusoïdal
On considère la fonction s(t) définie par
s(t) = 0 pour t < 0,
s(t) = sin wt pour t > 0.
Déterminer l'expression de S(p) en utilisant directement la définition de la transformation de
Laplace.
Exercice 2 :
Calcul de la transformée de Laplace d'une impulsion réelle
On considère une impulsion s(t) de largeur T et de hauteur A.
s(t)

0 T t

s(t)=0 pour t < 0 et pour t > T,

s(t)=A pour 0<t< T.
Calculer l'expression S(p) de la transformée de Laplace de ce signal.
Exercice 3 :
Calcul de la transformée de Laplace d'une rampe saturée
Calculer la transformée de Laplace de la fonction s(t) définie par :
s(t) = 0 pour t < 0,
s(t) = At/T pour 0 < t < T,
s(t) = A pour t > T.
Exercice 4 :
Calcul d'une fonction de transfert simple
On considère un système régi par l'équation différentielle
d 3s d 2s ds de
3
 3 2
 3  s( t )  2  e( t )
dt dt dt dt
Calculer la fonction de transfert de ce système et calculer ses pôles et ses zéros.

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 ELEMENTS DE CORRECTION TD 1

Exercice 1 :
Calcul direct de la transformée de Laplace d'un signal sinusoïdal
Décomposons la fonction sinus en une combinaison d'exponentielles complexes
e jt  e  jt
s( t )  sin t 
2j

Appliquons la définition de la transformée de Laplace :

   e j t  e  j t  pt
S ( p )  0 s( t )e  pt dt  0 sin  t .e  pt dt  0 .e dt
2j

Comme résultat final, on trouve :


S( p ) 
p  2
2

Exercice 2 :
Calcul de la transformée de Laplace d'une impulsion réelle
Nous pouvons remarquer d’après la figure que ce signal est la différence de deux signaux
: s(t) = s 1 (t) - s 2 (t), avec s 1 (t) : échelon de hauteur A débutant à l'instant 0, et s 2 (t) :
échelon de hauteur A débutant à l'instant T.
Nous aurons donc (linéarité de la transformée de Laplace) : S( p) = S1 (P) - S2(P)
A A
Avec : S 1 ( p )  et: S 2 ( p )  e  pT (d’après le théorème du retard)
p p

A
D’ou : S ( p )  1  e  pT 
p

s1(t)

0 T t

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 s2(t)

0 T t

Exercice 3 :
Calcul de la transformée de Laplace d'une rampe saturée
Traçons, pour commencer, le signal s(t). Nous pouvons remarquer que ce signal est
l'intégrale d'un signal x(t) que l'on peut représenter.
s(t) x(t)

A A/T

0 T t 0 T t

Or, nous connaissons l’expression de la transformée de Laplace du signal x(t) à ceci prés
qu’il s’agit ici d’une impulsion de hauteur A/T :
A
X( p) 1  e  pT 
Tp

Comme s(t) est une primitive de x(t), on a :

X( p ) A
S( p )   1  e  pT 
p Tp 2

Exercice 4 :
Calcul d'une fonction de transfert simple
Appliquons la transformée de Laplace aux deux membres de l’équation :
p 3 S ( p )  3 p 2 S ( p )  3 pS( p )  S ( p )  2 pE( p )  E( p )

On trouve après calculs :

S( p ) 2p 1 2p 1
G( p )   3 
E ( p ) p  3 p  3 p  1  p  13
2

La fonction de transfert de ce système possède donc un seul zéro (-1/2) et un pôle triple (-1).

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Matière : Automatique et Automatismes

TRAVAUX DIRIGES N°2
Enseignant : Yassine BOUAZZI

Exercice :
Étude de la réponse d'un système du premier ordre à un échelon
On considère un système régi par l'équation différentielle
ds
T  s( t )  Ke( t )
dt
1.Calculer la fonction de transfert de ce système. En déduire S(p) si le signal d'entrée est un
échelon unité.
2. Déterminer la valeur finale de s(t) en utilisant le théorème de la valeur finale.
3. Calculer l'expression de s(t) et retrouver le résultat précédent.
4. Pour quelle valeur to de t0 de t, s(t) atteint-il 95 % de sa valeur finale ?

Problème :
Modélisation de deux systèmes en cascades
Soit un système mécanique composé de deux solide de masses M1 et M2, de deux
amortisseurs de coefficients de frottements f1 et f2 (Figure 1). L’objectif de ce problème est de
déterminer le comportement du système suite à l’application d’une force d’excitation F(t)⃗ .

f1 f2 ⃗
M1 M2

y x
0 0

Figure 1 : Présentation du système mécanique

La position de M1 est repérée par y, la position de M2 par x, le système est supposé relaxé (en
équilibre) à t=0.
Pour résoudre ce problème on utilise une méthode générale où on isole chacun des éléments
indéformables de la manière suivante :

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 S2
S0
f2
R F F F
M2

⃗ı x
f1 S1 0
F F
M1

⃗ı y
0
Figure 2 : Décomposition du système mécanique

F , F ′ , F , F ′ , désignent les projections algébriques selon l’axe portant ⃗ı des forces

correspondantes, et R la force de réaction, où F ⃗ı + Rı⃗ = 0⃗.
On donne :
′ ′ () ( ( ) ( ))
= ; = ; = ; =

On note :
X(p) = ℒ x(t) ; Y(t) = ℒ y(t) ; F(p) = ℒ(F(t)) ; avec ℒ est l’opérateur de la transformée
de Laplace.

Question 1 :
Montrer que l’équation différentielle qui régit le système S1 est :
∂ y(t) ∂y(t) ∂(x(t) − y(t))
M +f =f
∂t ∂t ∂t
1.1 Vérifier que l’équation différentielle précédente peut être écrite dans l’espace de Laplace
sous la forme :
Y(p)(M p + (f + f )p) = f pX(p)
Question 2 :
2.1. Monter que l’équation différentielle qui régit le système S2 est :
∂ x(t) ∂(x(t) − y(t))
M +f = F(t)
∂t ∂t

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2.2. Montrer qu’on peut écrire l’équation différentielle précédente dans l’espace de Laplace
comme :
f
X(p) M p + f p(1 − ) = F(t)
M p+f +f
Question 3 :
3.1. Montrer que la fonction de transfert du système S2 est :

X(p) f + f 1 1+ p
G (p) = =
F(p) f f p p + p+1

3.2. Montrer que la fonction de transfert du système S1 est :

Y(p) 1 1+ p
G (p) = =
F(p) p p + p+1

Question 4 :
Donner le circuit électrique analogue à ce système mécanique.

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 ELEMENTS DE CORRECTION TD 2

Exercice
Étude de la réponse d'un système du premier ordre à un échelon
La fonction de transfert de ce système se détermine aisément en appliquant la transformation
de Laplace aux deux membres de l’équation :
TpS( p )  S ( p )  KE( p )

Nous déduisons l’expression de S(p) :

K 1 K
S( p )  . 
1  Tp p p 1  Tp 

Le théorème de la valeur finale prévoit que :

pK
lim s( t )  lim pS ( p )  lim K
t   p0 p0 p Tp  1

Calculons s(t) afin de trouver le résultat précédent. D’après la table :

t
  
s( t )  K 1  e T 

 
On a bien : lim s( t )  K
t 

L’expression du signal de sortie nous conduit alors à la valeur t0 de t, pour laquelle s(t) atteint
95% de sa valeur finale.
t
  0 

K 1 e T   0.95K
 
On a :  
t0
 t0
1 e T  0.95    ln 0.05  3T
T

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Groupes : LAEM2

Matière : Automatique et Automatismes

TRAVAUX DIRIGES N°3
Enseignant : Yassine BOUAZZI

Exercice 1 :
Temps de réponse d'un système du second ordre très amorti
On considère un système de fonction de transfert G(p) avec :
K
G( p )  2
Avec :   1
p 2p
2
 1
 n wn
On définit le temps de réponse tr comme l'instant à partir duquel la réponse indicielle du système atteint
sa valeur finale à 5 % près. Calculer l'expression de tr.
Exercice 2 :
Calcul du dépassement de la réponse indicielle d'un système du second ordre
On considère un système de fonction de transfert G(p) à l'entrée duquel on injecte un échelon unitaire.
Soit s(t) le signal de sortie et s∞ sa valeur finale.
K
On donne : G( p )  2
p 2p
2
 1
 n wn
Calculer en fonction de ξ, en pourcentage de la valeur finale s∞, et dans le cas où ξ < 1, la valeur du
s max  s 
dépassement d défini comme le rapport : d   100
s
Exercice 3:
Réponse d'un système du second ordre à une rampe en régime critique
On considère un système de fonction de transfert G(p) à l'entrée duquel on injecte une rampe unitaire
e(t) = v(t) = t pour t > 0.
K
On donne : G( p )  2
Avec :   1
p 2p
2
 1
 n wn
Calculer le signal de sortie s(t).
Exercice 4 :
Calcul de la réponse d'un système du second ordre à une rampe
d 2s ds
On considère un système régi par l'équation différentielle :  3  2 s( t )  e( t )
dt 2 dt
Calculer la réponse de ce système à une entrée en rampe e(t) = t.

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 ELEMENTS DE CORRECTION TD 3

Exercice 1 :
Temps de réponse d'un système du second ordre très amorti
La réponse indicielle d’un tel système du second ordre, pour   1 , a pour expression :

K  n     2 1 t 
n     2 1 t 
s( t )  K      2  1 e  
     2  1 e   

2  2  1     

Si on considère que   1 , on peut faire une approximation à l’ordre 1 de l’expression

 2 1 :

 2 1 1  1 
 2 1   2
  1  2   1  2 
   2 

  nt 
K   2 1  2n t 
D’ou : s( t )  K  2e  e
2  2 
 

  nt r 
K   2 1  2n t r 
0.95K  K  2e  e
2  2 
Compte tenu de la définition du temps de réponse, on a :  
 nt r
 1  2n tr
2
0.1  2e  e
2

n tr
 1  2n tr
2
Par ailleurs :   1  2e  e
2
n tr

2
D’ou : 0.1  2e
 nt r 2 6
Par conséquent :   ln 0.05  tr   ln 0.05 
2 n n

Exercice 2
Calcul du dépassement de la réponse indicielle d'un système du second ordre
La réponse indicielle d’un tel système du second ordre, pour ξ < 1, a pour expression :
  
s( t )  Ku( t )  Ke nt cos n 1   2 t  sin  n 1   2 t 
 1   2t 
 

Calculons la dérivée de cette fonction temporelle :

 
ds 
 K n e nt cos  n 1   2t  sin  n 1   2t   Ke nt   n 1   2 sin  n 1   2t   n cos  n 1   2t 
dt    
 1   2t 

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 ds  2 
Soit :  K n e n t   1   2  sin n 1   2 t
dt  1 2 
 

ds K n n t
Ou encore :  e sin  n 1   2 t
dt 1  2

Cette dérivée s’annule pour :  n 1   2t  k

k
Donc pour les valeurs : t k 
n 1   2

  
Par conséquent : s max  s( t1 )  s 
 2 
 n 1   


   
1 2 cos  
Soit : s max  K  Ke sin  
 1  2 
 


1 2
D’ou : s max  K  Ke
De toute évidence : s  K


s s 1 2
On en déduit donc : d%  max  100  100  e
s


Le maximum que l’on cherche à identifier correspond à la valeur : t1 
n 1   2

Et en fonction de ξ, en pourcentage de la valeur finale s∞, et dans le cas où ξ < 1, la valeur du

smax  s
dépassement d défini comme le rapport : d  100
s

Exercice 3 :
Réponse d'un système du second ordre à une rampe en régime critique
La fonction de transfert du système a pour expression :
K
G( p )  2
p 2p
2
 1
 n n

K Kn2
Avec E(p)=1/p2, on a : S ( p )  2
 2
 p  p 2  p  n 
p 2   1
 n 

Cette transformée de Laplace n’apparaît pas dans la table fournie en annexe. En revanche, on
y trouve :

Page 2 sur 4
 Kn2 n2
X( p )  K  x(t)  K - K 1  n t e n t
p p  n 2 p p  n 2

Comme S(p)=X(p)/p, on a : s t    x( t )dt

st   Kdt  Ke nt dt  K n te n t dt

  
Soit:
Intégrons : s(t)  Kt 
K n t K
n
e 
n

1  1   n t e n t  C te 
2 K  ωn t K
D’ou : s(t)  Kt 1  e n t  e   C te
ωn n

K K
En considérons que s(0)=0, on a : s( 0 )   C te  0  C te  
n n

2 K  nt 2K
Au final, on a donc : s(t)  Kt 1  e n t  e 
n n

 2K   2K 
Ou encore : s(t)   Kt     Kt  e  nt
 
n   n 

Cette expression fait apparaître que le graphe de s(t) possède une asymptote d’équation
2K
y(t)  Kt  lorsque t→+ ∞. La courbe reste toujours au dessus de son asymptote étant
n

donné que s(t)-y(t) est toujours positif. Pour tracer la courbe avec plus de précision, il est
ds
possible d’invoquer sa dérivée, que l’on connaît déjà :  x(t)  K  Ke ωnt  Kωn te nt
dt

ds
On remarque notamment que : (0)  0
dt

Le graphe de s(t) est représenté sur la figure suivante :

s(t)

Droite d’équation
y=K(t-2/wn)

0 2/wn,
t
Exercice 4 :
Calcul de la réponse d'un système du second ordre à une rampe
La fonction de transfert de ce système se calcule en appliquant la transformation de
Laplace aux deux membres de l’équation :
S( p ) 1 1
G( p )   2 
E( p ) p  3 p  2  p  1 p  2 

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Par ailleurs, l’entrée de ce système est une rampe e(t)=t. d’ou : E(p)=1/p2.
On tire donc :
1
S ( p )  G( p ).E( p ) 
p  p  1 p  2 
2

Décomposons cette fraction en éléments simples :

1 Ap  B C D
S( p )    
p  p  1 p  2
2
p 2
 p  1  p  2
Par identification :
 1
B  2 
B
1
 A  C  D  0   2
3 
3 A  B  2C  D  0  A   3
  
  4  A  4
3
 2 A  3B  0 C  D   C 1
 2 B  1  4  1
 7 D  
 2C  D   4
4

3 1 1 1
D’ou : S ( p )     
4p 2p 2
 p  1 4 p  2
Il suffit maintenant de lire chaque résultat dans la table de la transformée da Laplace et
d’invoquer la linéarité de celle-ci :
 3 t e 2 t 
s( t )      e t  u( t )
 4 2 4 

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