1.

Defina cinemática directa

La cinemática directa se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para calcular
la posición de su actuador final a partir de valores específicos denominado
parámetros. Las ecuaciones cinemáticas de un robot son usadas en robots,
juegos de computadoras y la animación.
Conocidos: ángulos articulares y geometrías de eslabones
Determinar: posición y orientación del elemento terminal referido a la base
2. Defina cinemática inversa
Es la técnica que permite determinar el movimiento de una cadena de
articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición
concreta.
La cinemática inversa se refiere a la utilización de las ecuaciones cinemáticas
de un robot para determinar los parámetros comunes que proporcionan una
posición deseada del efector final. Especificación del movimiento de un robot
de manera que su extremo efector logra una tarea deseada es conocido como
planificación de movimientos. La cinemática inversa transforma el plan de
movimiento en trayectorias del actuador en conjuntos para el robot. El
movimiento de una cadena cinemática si se trata de un robot o un personaje
animado es modelado por las ecuaciones cinemáticas de la cadena. Estas
ecuaciones definen la configuración de la cadena en términos de sus
parámetros conjuntos. La cinemática directa utiliza los parámetros comunes
para calcular la configuración de la cadena, y la cinemática inversa invierte este
cálculo para determinar los parámetros de conjuntos que logra una
configuración deseada.
Una figura articulada consta de un conjunto de segmentos rígidos conectados
mediante articulaciones. Los múltiples ángulos que pueden adoptar estas
articulaciones permiten un número indefinido de configuraciones o posiciones
de la figura. La solución al problema cinemático inverso consiste en encontrar
los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q = [q1,
q2,. . ., qn] para que su extremo se posicione y oriente según una determinada
configuración deseada. En general no existe una solución única para este
problema, incluso puede no existir
Conocidos: posición y orientación del elemento terminal referido a la base
Determinar: ángulos articulares y geometrías de eslabones para alcanzar la
orientación y posición de la herramienta

3. Que es grado de libertad

Se puede definir como cada una de las variables necesarias para obtener los
movimientos de un cuerpo en el espacio. El máximo de variables es de 6,
cuando el número de grados de libertad es mayor se denomina redundancia.
4. Defina par cinemático y que tipos de pares conoce
 5. Explique el significado de los parámetros Denavit-Hartenberg
Método matricial que permite establecer de manera sistemática un sistema de
coordenadas. La representación de Denavit-Hartenberg (D-H) establece que,
seleccionándose adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados a
cada eslabón, será posible pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las características
geométricas del eslabón.

Reduciéndose al siguiente patrón de transformaciones que permiten relacionar

el sistema de referencia del elemento i con respecto al sistema del elemento i-
1:

Rotación alrededor del eje Zi-1 un ángulo θi

Traslación a lo largo de Zi-1 una distancia di

Traslación a lo largo de Xi una distancia ai

Rotación alrededor del eje Xi un ángulo αi

𝑖 − 1𝐴𝑖 = 𝑇(𝑧, 𝜃𝑖 ) ∙ 𝑇(0,0, 𝑑𝑖 ) ∙ 𝑇(𝑎𝑖 , 0,0) ∙ 𝑇(𝑥, 𝛼𝑖 )

𝜃𝑖 = Es el ángulo formado por los ejes 𝑥𝑖−1 y 𝑥𝑖 medido en un plano

perpendicular a 𝑧𝑖−1 utilizando la regla de la mano derecha. Este es un
parámetro variable en articulaciones rotatorias.

𝑑𝑖 = Es la distancia a lo largo del eje 𝑧𝑖−1 desde el origen 𝑂𝑖−1 hasta la

intersección del eje xi con el eje 𝑧𝑖−1 . Este es un parámetro variable en
articulaciones prismáticas.

𝑎𝑖 = Para articulaciones rotatorias: es la distancia a lo largo del eje 𝑥𝑖 desde el

origen 𝑂𝑖 hasta la intersección del eje 𝑧𝑖 con el eje 𝑧𝑖−1 .

prismáticas: es la distancia más corta entre los ejes

𝛼𝑖 = Es el ángulo formado por los ejes 𝑧𝑖 y 𝑧𝑖−1 medido en un plano

perpendicular al eje 𝑥𝑖 utilizando la regla de la mano derecha.

Estos parámetros para ser mejor contemplados y para un mejor trabajo se los
pone en una tabla de parámetros.
𝜃 𝑑 𝑎 𝛼𝑖
Articulación

1
2