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Chapitre V: Bus CAN
Problèmes de fiabilité
et de sécurité
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Chapitre V: Bus CAN
Evolution chronologique
1993: Publication des spécifications CAN Application Layer (CAL)
précisant les mécanismes de transmission.
80-83: Le bus CAN est créé par Robert Bosch Corp. D’autres
constructeurs ont commencé à développer des
composants compatibles CAN à des prix très attractifs.
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Chapitre V: Bus CAN
Equipements médicaux
Principaux constructeurs
• Les deux extrémités du bus doivent être rebouclées par des résistances de
120 Ω (tolérance entre 108 Ω et 132 Ω). Cette résistance permet
l’adaptation de l’impédance de la ligne (pour éviter les réflexions).
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Chapitre V: Bus CAN
Micro- Micro-
contrôleur Module E/S
contrôleur
avec
et
gestionnaire
Gestionnaire gestionnaire
de protocole
de protocole de protocole
Rx Tx Rx Tx Rx Tx
CAN - H
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Chapitre V: Bus CAN
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Chapitre V: Bus CAN
Tension
(V)
CAN - H
3,5
La différence de tension
2,5 Dominant Récessif 2,0V entre les deux lignes H et L
est faible.
1,5 CAN - L
Temps 115
Chapitre V: Bus CAN
Tension
(V)
5,0 CAN - H
0,0
Temps
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Chapitre V: Bus CAN
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Chapitre V: Bus CAN
DB-9 RJ 45
/20
• La synchronisation,
• Le traitement des erreurs,
• L’arbitrage,
• Les conversions parallèle/série et série/parallèle.
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Chapitre V: Bus CAN
Siemens Intel
SAE 81C90/91 82526/27
Philips
SJA1000
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Chapitre V: Bus CAN
Motorola
68HC Microship
PIC18F « K80"
Siemens
SAB 80C
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Chapitre V: Bus CAN
intégré « on-chip ».
Philips
P82C150
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Chapitre V: Bus CAN
longues distances.
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Chapitre V: Bus CAN
Drivers de ligne:
Exemples
Philips
82C250
CANH
Tx
Rx
CANL
Amplificateur
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Chapitre V: Bus CAN
Trames
• Il existe 5 types de trames différentes:
Trames de données
• La trame de données sert à envoyer des informations
par un nœud du bus vers les autres nœuds. Elle se
compose de 7 champs différents. Chacun est
matérialisé par un certain nombre de bits.
• Le début de trame ou SOF (Start Of Frame) est marqué par 1 bit dominant,
petit, plus l’équipement est prioritaire. Le bit RTR est dominant s’il s’agit
d’une trame de donnée. Il est récessif s’il s’agit d’une trame de requête.
bits (de 0 à 8 octets). Ce champ est vide s’il s’agit d’une trame de requête.
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Chapitre V: Bus CAN
récessifs.
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Chapitre V: Bus CAN
Début Niveau
de trame récessif Champs de commande Champs de CRC Fin de trame
1 11 111 4 0 - 64 15 111 7 ≥3
Champs d ’arbitrage Champs de données Niveau dominant
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Données
à
transmettre
5 bits dominants 5 bits récessifs
Données successifs successifs
transmise
sur le bus
Bit de bourrage
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Chapitre V: Bus CAN
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Chapitre V: Bus CAN
Tous les récepteurs qui ont bien reçu le message doivent l'acquitter en
émettant un bit dominant pendant la durée du bit ACK, ce qui permet au
nœud émetteur de savoir qu'au moins un des nœuds récepteurs a reçu le
message.
Champ d’acquittement
1 bit 1 bit
ACK = 0 bonne réception
ACK delimiter = 1 toujours
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Chapitre V: Bus CAN
EXERCICES
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Chapitre V: Bus CAN
Exercice1
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Chapitre V: Bus CAN
Exercice 2
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Chapitre V: Bus CAN
Exercice 3
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Chapitre V: Bus CAN
Exercice 4
• Q.4): Compléter le 3ème chronogramme (trame transmise sur le
bus) et préciser le nœud qui a réussi à émettre.
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Chapitre V: Bus CAN
Exercice 5
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Chapitre V: Bus CAN
Exercice 6
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Chapitre V: Bus CAN
Exercice 7
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