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Principalement, le désavantage de cette méthode est qu’elle n’est valide que pour des
systèmes linéaires invariables. Un avantage majeur, par contre, est que ces fonctions de
transfert donnent rapidement de l’information sur la stabilité et la réponse transitoire.
10.1 Définition
1
CHAPITRE 10. ÉTUDE DES SYSTÈMES PAR ÉQUATIONS D’ÉTAT
+
v(t) − L
2. L’équation est :
di
L + Ri = v(t) (10.1)
dt
et donc
1
i(t) = 1 − e−(R/L)t + i(0)e−(R/L)t (10.4)
R
vR (t) = Ri(t)
vL (t) = v(t) − vR (t) = v(t) − Ri(t) Équations de sortie (10.5)
di 1
dt = L [v(t) − Ri(t)]
Exemple 2
R L
+
v(t) − i(t) C
dq
=i (10.8)
dt
di 1 R 1
=− q − i + v(t) (10.9)
dt LC L L
4. Avec i(t) et q(t), on peut trouver toutes les autre variables. Par exemple,
1
vL (t) = − q(t) − Ri(t) + v(t) (10.10)
C
L’équation vL (t) est une équation de sortie, et est une combinaison linéaire des variables
d’état.
→ Oui. Aucune variable d’état ne peut être une combinaison linéaire des autres va-
riables d’état. Ex : Si vR (t) est choisie comme variable d’état, on ne peut pas choisir iR (t),
puisque vR (t) = Rir (t).
où dq
" # " # " #
0 1 0
dt
q
ẋ = A= x= B= u = v(t) (10.12)
1 1
di − LC − RL i L
dt
et
y = Cx + Du (équation de sortie) (10.13)
où #T
−1
" " #
q h i
y = vL (t) C= C x= D= 1 u = v(t) (10.14)
−R i
Linéairement indépendantes
Il ne faut pas qu’une variable d’état soit une combinaison linéaire de d’autre variables
d’état. Ex : Si on choisit 3 variables x1 , x2 et x3 , mais si x3 = 2x1 + 5x2 , alors x3 n’est pas
indépendante de x1 et x2 , puisque si on connaı̂t la valeur de x1 et x2 , on peut trouver x3 .
Par contre, si x3 = 5 dx 1
dt , x3 est alors linéairement indépendante.
Une méthode pour convertir une fonction de transfert à un espace d’état : la méthode
des variables de phase.
d ny d n−1 y dy
n
+ an−1 n−1 + · · · + a1 + a0 = b0 u (10.16)
dt dt dt
x1 = y
dy
x2 =
dt
.. (10.17)
.
d n−1 y
xn =
dt n−1
dy
ẋ1 =
dt
d 2y
ẋ2 = 2
dt (10.18)
..
.
d ny
ẋn =
dt n
ẋ1 = x2
ẋ2 = x3
.. (10.19)
.
ẋn−1 = xn
ẋn = −a0 x1 − a1 x2 · · · − an−1 xn + b0 u
ẋ1 0 1 0 0 ··· 0 x1 0
ẋ 0 0 1 0 ··· 0 x2 0
2
. . .. . .
.. = .. . .. + .. u (10.20)
ẋn−1 0 0 0 0 1 xn−1 0
ẋn −a0 −a1 −an−1 xn b0
et la sortie,
x1
i x2
y = 1 0 0 · · · 0 ...
h
(10.21)
xn−1
xn
Exemple 3
C(s) 24
= 3 2
R(s) s + 9s + 26s + 24
On a (s3 + 9s2 + 26s + 24)C(s) = 24R(s). En forme différentielle, si les conditions initiales
sont nulles :
...
c + 9c̈ + 26ċ + 24c = 24r
En forme de matrices :
ẋ1 0 1 0 x1 0
ẋ 0 0 1 x2 + 0 r
2 =
ẋ3 −24 −26 −9 x3 24
i x1
h
y = 1 0 0 x2
x3
On peut représenter ce système par un schéma bloc. On trace en premier les trois blocs
d’intégration, puis on relie le tout avec les gains appropriés.
26
24
Si l’ordre du numérateur est plus petit que l’ordre du dénominateur, on peut séparer la
fonction de transfert en deux termes ; le premier est le dénominateur, et le deuxième est le
numérateur, comme montré à la figure 10.3. Le dénominateur de la fonction de transfert
représente les équations d’état, tandis que le numérateur représente l’équation de sortie.
b2 s 2 + b1 s + b0 1
⇒ b2 s 2 + b1 s + b0
a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0 a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0
On peut faire la conversion d’un système d’espace d’état à une fonction de transfert.
Soit les équations d’état :
ẋ = Ax + Bu (10.22)
y = Cx + Du (10.23)
où I est la matrice identité. En substituant l’équation 10.26 dans l’équation 10.25, on
obtient : h i
Y(s) = C(sI − A)−1 B + D U(s) (10.27)
et la fonction de transfert du système est donc :
Y (s)
T (s) = = C(sI − A)−1 B + D (10.28)
U (s)
Exemple 4
0 1 0 10
0 0 1
ẋ = x + 0 u
−1 −2 −3 0
h i
y= 1 0 0 x
s 0 0 0 1 0 s −1 0
sI − A = 0 s 0 − 0 0 1 = 0 s −1
0 0 s −1 −2 −3 1 2 s+3
Et ensuite on inverse :
2
(s + 3s + 2) s+3 1
−1 s(s + 3) s
−s −(2s + 1) s2
−1 adj(sI − A)
(sI − A) = =
det(sI − A) s3 + 3s2 + 2s + 1
10
h i
B = 0 C= 1 0 0 D=0
0
10(s2 + 3s + 2)
T (s) =
s3 + 3s2 + 2s + 1
Les systèmes d’état sont souvent représentés par des variables de phase (où chaque
variable d’état est la dérivée de la variable précédente). Soit le système suivant :
C(s) 24
= (10.29)
R(s) (s + 2)(s + 3)(s + 4)
La figure 10.5 montre une représentation en diagrammes bloc du système précédent, où
les termes de la fonction de transfert sont en cascade. La sortie de chaque système de
premier ordre est une variable d’état (ce ne sont pas les variables de phase).
R(s) 1 1 1 C(s)
24
s+2 X3 (s) s+3 X2 (s) s+4 X1 (s)
1
1 s
Ri (s) Ci (s)
−ai
1 1 1
24 s 1 s 1 s 1
R(s) C(s)
X3 (s) X2 (s) X1 (s)
−2 −3 −4
À partir de la figure 10.6, on peut rapidement écrire les équations d’état du système.
Puisque le terme 1/s représente un intégrateur, le noeud avant cet intégrateur représente
la dérivée de la variable, et donc une variable d’état. Pour le diagramme de fluence de la
figure 10.6, on obtient :
ẋ1 = −4x1 +x2
ẋ2 = −3x2 +x3 (10.33)
ẋ3 = −2x3 +24r
−4 1 0 0
0 −3 1
ẋ = x + 0 r (10.35)
0 0 −2 24
h i
y= 1 0 0 x (10.36)
La forme parallèle est une autre forme de représentation des systèmes d’état. Cette
forme permet d’avoir une matrice A purement diagonale, s’il n’y a pas de racines répétées.
On reprend le même système qu’auparavant, mais cette fois on décompose à l’aide de
fractions partielles.
C(s) 24 12 24 12
= = − + (10.37)
R(s) (s + 2)(s + 3)(s + 4) s + 2 s + 3 s + 4
Sous cette forme, on voit bien que la sortie est la somme de trois termes qui multiplient
l’entrée. La représentation à l’aide de diagramme de fluence est donnée à la figure 10.7.
1
s
12 X1 (s) 1
−2
1
−24 s 1
R(s) C(s)
X2 (s)
−3
12 1 1
s
X3 (s)
−4
On peut utiliser le diagramme de fluence pour écrire les équations d’état. Par inspec-
tion,
ẋ1 = −2x1 +12r
ẋ2 = −3x2 −24r (10.38)
ẋ3 = −4x3 +12r
et l’équation de sortie est :
y = c(t) = x1 + x2 + x3 (10.39)
Sous forme matricielle,
−2 0 0 12
ẋ = 0 −3 0 x + −24 r (10.40)
0 0 −4 12
h i
y= 1 1 1 x (10.41)
L’avantage de cette représentation du système est qu’il permet d’avoir une matrice de
système, A, qui est uniquement diagonale. Chaque équation différentielle n’est fonction
que d’une seule variable : elles peuvent être solutionnées indépendamment. Un système
ayant ces propriétés est dit découplé.
Si le système a des racines répétées, la matrice du système ne sera pas diagonale. Soit
le système suivant :
C(s) s+3 2 1 1
= 2
= 2
− + (10.42)
R(s) (s + 1) (s + 2) (s + 1) s+1 s+2
Le diagramme de fluence est donné à la figure 10.8.
1 1
X2 (s) X1 (s)
s 1 s
2 −1 −1 1
−0.5
R(s) C(s)
1
1 X3 (s) 1
s
−1
−1 1 0 0
0 −1 0
ẋ = x + 2 r (10.45)
0 0 −2 1
h i
y = 1 12 1 x (10.46)
Une autre méthode de représentation utilisant les variables de phase est la forme ca-
nonique de contrôleur, puisqu’elle est basée sur le design de contrôleurs (qu’on verra dans
un autre chapitre). Sous cette forme, les variables de phase sont organisées en ordre in-
verse.
C(s) s2 + 7s + 2
= 3 (10.47)
R(s) s + 9s2 + 26s + 24
i x1
h
y = 2 7 1 x2 (10.49)
x3
i x3
h
y = 2 7 1 x2 (10.51)
x1
i x1
h
y = 1 7 2 x2 (10.53)
x3
1 1 1
1 s s s 2
R(s) C(s)
X3 (s) X2 (s) X1 (s)
−9
−26
−24
1 1 1
1 s s s 2
R(s) C(s)
X1 (s) X2 (s) X3 (s)
−9
−26
−24
Figure 10.9 – Diagramme de fluence d’un système d’état a) sous forme variable de phase
et b) sous forme contrôleur canonique
10.6 Stabilité
det(sI − A) = 0 (10.54)
où I est la matrice identité et s l’opérateur de Laplace. On résout l’équation obtenue par
la méthode de Routh-Hurwitz.
Exemple 5
Soit :
0 3 1 10
ẋ = 2 8 1 x + 0 u
−10 −5 −2 0
h i
y= 1 0 0 x
Calculer la stabilité.
s 0 0 0 3 1 s −3 −1
(sI − A) = 0 s 0 − 2 8 1 = −2 s − 8 −1
0 0 s −10 −5 −2 10 5 s+2
Le déterminant est :
s3 − 6s2 − 7s − 52
Table de Routh :
s3 1 −7
s2 − 3
−6 − 26
−52
s1 − 1
−15.67 0
s0 −26 0
Le système est instable.
Il y a deux méthodes principales pour calculer l’erreur statique d’un système d’état :
l’utilisation du théorème de la valeur finale, et la méthode de substitution.
ẋ = Ax + Br (10.56)
y = Cx (10.57)
Exemple 6
Soit un système :
On a :
−5 1 0 0
h i
A = 0 −2 1 B = 0 C = −1 1 0
20 −10 1 1
Alors :
s 0 0 −5 1 0 s + 5 −1 0
(sI − A) = 0 s 0 − 0 −2 1 = 0 s + 2 −1
0 0 s 20 −10 1 −20 10 s − 1
et le déterminant :
det(sI − A) = s3 + 6s2 + 13s + 20
Pour un système ayant une fonction de transfert dont le dénominateur est de la forme :
sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0 = 0 (10.65)
Il y a n coefficients qui déterminent les pôles du système. Pour modifier la réponse, il faut
trouver n paramètres ajustables.
u + ẋ
Z
x y
B C
+
r + u + ẋ
Z
x y
B C
+ +
-K
Figure 10.11 – Représentation d’un système en espace d’état avec feedback des variables
d’état
Le design de systèmes à variables d’état avec feedback pour le placement des pôles
consiste à comparer l’équation du système obtenue lorsque le système est de la forme de
la figure 10.12b avec l’équation caractéristique voulue, puis en calculant les gains ki . Si
le système n’est pas de la forme des variables de phase, la solution des équations est très
complexe ; il est préférable de modifier la forme du système avant de déterminer les pôles.
Pour appliquer la méthode de design par placement de pôles, on utilise les étapes
suivantes :
1. Représenter le système sous la forme des variables de phase.
2. Ajouter du feedback à chaque variable de phase, avec un gain ki .
3. Calculer l’équation caractéristique du système en boucle fermée.
4. Déterminer la position des pôles voulues et calculer une équation caractéristique
équivalente.
5. Résoudre les deux équations caractéristiques pour obtenir les gains ki .
La représentation en variables de phase pour le système donné par les équations 10.66
et 10.67 est :
0 1 0 ··· 0 0
0 0 1 ··· 0
0 h i
A = ..
.
.. .
.. .
.. .
.. B =
. C = c 1 c2 · · · cn (10.70)
..
.
−a0 −a1 −a2 · · · −an−1 1
c3
c2
1 1 1
1 s s s c1
u y
x3 x2 x1
−a2
−a1
−a0
c2
1 1 1
1 1 s s s c1
r y
u x3 x2 x1
−a2
−k3 −a1
−k2 −a0
−k1
Figure 10.12 – Diagramme de fluence d’un système d’état a) sous forme variable de phase
et b) avec feedback
u = −Kx (10.72)
où h i
K = k1 k2 · · · kn (10.73)
0 1 0 ··· 0
0 0 1 ··· 0
A − BK = .. .. .. .. .. (10.74)
. . . . .
−(a0 + k1 ) −(a1 + k2 ) −(a2 + k3 ) · · · −(an−1 + kn )
il suffit de calculer :
di = ai + ki+1 i = 0, 1, . . . , n − 1 (10.77)
et donc :
ki+1 = di − ai (10.78)
Exemple 7
Selon la réponse transitoire voulue, on calcule les pôles voulus. Pour un dépassement
de 9.5%, on obtient :
− ln(0.095)
ζ=q = 0.6
2 2
π + ln (0.095)
et
4
ωn = = 9.015 rad/s
Ts ζ
Les pôles de ce système voulu sont :
p
s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 = −5.4 ± j7.2
Puisque le système G(s) est de troisième ordre, on doit choisir un autre pôle. Puisqu’il y
a un zéro à −5, on choisit le troisième pôle pour éliminer ce zéro. Dans ce cas-ci, pour
démontrer les concepts, on choisit un pôle à −5.1. Le diagramme de fluence du système
est montré à la figure 10.13.
20
1 1 1
1 1 s s s 100 y
r
u x3 x2 x1
−5
−k3 −4
−k2
−k1
0 1 0
A − BK = 0 0 1
−k1 −(4 + k2 ) −(5 + k3 )
0 1 0 0
0 0 1 x + 0 r
ẋ =
−413.1 −136.08 −15.9 1
h i
y = 100 20 0 x
L’erreur statique est quand même assez grande (0.76) ; une méthode de design pour
réduire cette erreur sera montrée plus loin.
Amplitude 0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
10.8.3 Contrôlabilité
Bien que la méthode précédente semble fonctionner pour tous les systèmes, en réalité
ce n’est pas le cas. On va vérifier les conditions qui doivent exister pour qu’un système
soit contrôlable. Pour qu’un système soit être contrôlé, on a vu qu’il faut n paramètres. Le
signal de contrôle u doit être en mesure de contrôler chaque variable d’état x. Si n’importe
quelle variable d’état xi ne peut pas être contrôlée par le signal u, on ne peut pas placer
tous les pôles du système où on veut. Ce qui se résume à :
Si une entrée à un système peut être obtenue qui prend chaque variable
d’état d’un état initial à un état final voulu, le système est contrôlable ;
sinon, le système ne peut pas être contrôlé.
La technique de placement des pôles est seulement vaide pour un système contrôlable.
ẋ = Ax + Bu (10.79)
Une autre méthode de faire le contrôle d’un système, qui n’est pas sous la forme des
variables de phase, est de transformer le système actuel à un système en variables de
phase. On utilise la matrice de contrôlabilité pour faire la transformation.
ż = Az + Bu (10.81)
y = Cz (10.82)
On suppose que le système peut être transformé sous forme de variables de phase (x) à
l’aide d’une transformation linéaire
z = Px (10.84)
Si on substitue, on obtient un nouveau système :
Après avoir transformé le système à des variables de phase, on peut faire la conception
des gains. L’entrée u devient :
u = −Kx x + r (10.89)
Le système est alors :
Puisque cette équation est sous la forme de variables de phase, les zéros de ce système en
boucle fermée sont donnés par les éléments de la matrice CP.
Kz = Kx P−1 (10.94)
Exemple 8
1 1 1
1 s 1 s 1 s 4 y
u
z3 z2 z1
−1 −2 −5
−5 1 0 0
0 −2 1
ż = Az + Bz u = z + 0 u
0 0 −1 1
h i
y = Cz z = −1 1 0 z
0 1 0 0
0 0 1 x + 0 u
ẋ = Ax x + Bx u =
−10 −17 −8 1
h i
y = Cx x = 4 1 0 x
0 0 1
h i
CMx = Bx Ax Bx A2x Bx = 0 1 −8
1 −8 47
1 0 0
P = CMz CMx −1 = 5 1 0
10 7 1
− ln(0.208)
ζ=q = 0.447
2
π2 + ln (0.208)
4
ωn = = 2.237 rad/s
Ts ζ
(s + 1 + j2)(s + 1 − j2) = s2 + 2s + 5
Puisque l’équation caractéristique de G(s) est de 3e ordre, il faut trouver un autre pôle.
Parce que G(s) a un zéro à -4, on peut choisir le 3e pôle de sorte qu’il annule ce zéro.
L’équation caractéristique voulue devient :
D(s) = (s + 4)(s2 + 2s + 5) = s3 + 6s2 + 13s + 20 = 0
1 1 1
1 1 s 1 s 1 s 4 y
r
u z3 z2 z1
−1 −2 −5
2
−10
20
On peut vérifier le design. L’espace d’état du système modifié avec feedback est :
−5 1 0 0
ż = (Az − Bz Kz )z + Bz r = 0 −2 1 x + 0 r
20 −10 1 1
h i
y = Cz z = −1 1 0 z
Cette section présente le design de contrôleurs afin d’éliminer l’erreur statique d’un
système. La figure 10.17 montre un système avec contrôle standard, montré en pointillé,
auquel on a ajouté un parcours de feedback et un intégrateur.
r + e
Z
xN + u + ẋ
Z
x y
Ke B C
− + +
-K
ẋN = r − Cx (10.95)
ẋ = Ax + Bu (10.96)
ẋN = −Cx + r (10.97)
y = Cx (10.98)
On peut écrire ces équations d’état comme des matrices et vecteurs augmentés,
" # " #" # " # " #
ẋ A 0 x B 0
= + u+ r (10.99)
ẋN −C 0 xN 0 1
" #
h i x
y= C 0 (10.100)
xN
Puisque " #
hi x
u = −Kx + Ke xN = − K −Ke (10.101)
xN
en substituant, on obtient :
" # " #" # " #
ẋ (A − BK) BKe x 0
= + r (10.102)
ẋN −C 0 xN 1
" #
h i x
y= C 0 (10.103)
xN
Exemple 9
1. Faire la conception d’un contrôleur sans contrôle intégral pour obtenir un dépassement
de 10% et un temps de stabilisation de 0.5s. Évaluer l’erreur statique due à une
entrée échelon unitaire.
2. Répéter le design, cette fois avec du contrôle intégral. Évaluer l’erreur statique due
à une entrée échelon unitaire.
s2 + 16s + 183.1
Puisque le système est déjà sous forme de variables de phase, l’équation caractéristique
du système avec du feedback est :
s2 + (5 + k2 )s + (3 + k1 )
On obtient alors : h i h i
K = k1 k2 = 180.1 11
i x1
h
y = 1 0 0 x2
xN
Il faut ajouter un pôle au système contrôlé, puisqu’on utilise du contrôle intégral. Selon
la fonction de transfert du système original, il n’y a pas de zéro à annuler par ce troisième
pôle. On choisit donc un pôle qui est très loin des pôles du système, comme (s + 100). Le
polynôme souhaité est donc :
s3 + (5 + k2 )s2 + (3 + k1 )s + Ke
ce qui donne
k1 = 1780.1 k2 = 111 Ke = 18310
ẋ1 0 1 0 x1 0
= −1783.1 −116 18310 x2 + 0 r
ẋ
2 =
ẋN −1 0 0 xN 1
i x1
h
y = 1 0 0 x2
xN
18310
T (s) =
s3 + 116s2 + 1783.1s + 18310
et l’erreur statique :
e(∞) = 1 + CA−1 B
−1
0 1 0 0
h i
= 1 + 1 0 0 −1783.1 −116 18310 0 = 0
−1 0 0 1