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([HUFLFH
d2y(t) dy(t) du(t)
2 +2 - 3y(t) =
dt dt dt - u(t).

1. Donner une représentation d’état du système.


¾Solution 1
En choisissant comme variables d’état :
x1 = y, x 2 = y − u
on obtient la représentation d’état suivante :
 0 1  1
x =   x +  u
  3 − 2 − 3

 y = [1 0]x

¾Solution 2 (en utilisant le schéma bloc)


On prend la transformée de Laplace de l’équation différentielle.

p 2 y ( p) + 2 py ( p) − 3 y ( p) = pu ( p) − u ( p)

On met en forme l’équation de sorte à faire apparaître 1/p. (Ici on divise par p²)

1 1
y( p) = ( (3 y ( p ) − u ( p )) + (−2 y ( p) + u ( p )))
p p

On dessine le schéma bloc :

x1 1 x1 x2 1 x2
p p y

-2

3
x 
Vecteur d’état : x =  1 
 x2 

D’après le schéma bloc on a :


 x1 = 3 x2 − u

 x2 = x1 − 2 x2 + u
ou en forme matricielle :
 0 3  − 1
x =   x +  u
 1 − 2 1

 y = [0 1]x

2. Etudier la stabilité du système


Polynôme caractéristique : p(λ) = λ2 + 2λ - 3

Æ Racines : 1 et -3
1 est à partie réelle positive par conséquent le système est instable.

3. Mettre le système sous forme diagonale. Conclure sur la commandabilité et


l’observabilité?
¾Solution 1
Matrice de passage :
 1 1 1 1 − 1
M=  , M −1 = 
− 3 1 4 3 1 
Dans la nouvelle base on a :
 − 3 0 ~ 1 ~
, B = M −1B =   , C = CM = [1 1]
~
A = M −1AM =  
 0 1 0 
L’équation d’état dans la nouvelle base s’écrit :

~ − 3 0 ~ 1
x =   x + 0  u
  0 1  

 y = [
1 1]~
x

A partir de l’équation d’état sous forme diagonale on peut directement déduire la


commandabilité et l’observabilité des variables d’états du vecteur x .

Commandabilité : on a x1 commandable et x2 non commandable

Observabilité : on a x1 et x2 observable.


Remarque : Cependant on ne peut rien conclure sur x1 et x2 .

¾Solution 2
Matrice de passage :

3 1  1/ 4 1/ 4 
M =  , M −1 =  
1 −1 1/ 4 −3 / 4 

Dans la nouvelle base on a :


1 0   0 
A = M −1 AM =   −1 , C = CM = [1 −1]
−1
 , B = M B =
0 −3  

L’équation d’état dans la nouvelle base s’écrit :

 1 0  0
 x (t ) =   x (t ) +   u (t )
 0 −3  −1
 y (t ) = 1 −1 x (t )
 [ ]
A partir de l’équation d’état sous forme diagonale on peut directement déduire la
commandabilité et l’observabilité des variables d’états du vecteur x .

Commandabilité : on a x1 non commandable et x2 commandable

Observabilité : on a x1 et x2 observable.

Remarque : Cependant on ne peut rien conclure sur x1 et x2 .

4. Déterminer la sortie y(t) pour une entrée en échelon unitaire.


La solution y(t) de l’équation d’état est donnée par :
t
y (t ) = Ce A ( t −t0 )
x (t0 ) + c ∫ e A( t −τ )u (τ )dτ + Du (t )
t0

Ici on a : t0 = 0

On commence par déterminer la matrice de transition e At

On utilise la forme diagonale de A.

A = 1 0  et on a e At = e 0 
t


0 −3  
  0 e − 3t 

On calcule : e At = Me At M −1 e At = Me At M −1
 
 3 t 1 −3t 3 t 3 − 3t 
4 e + 4 e 4
e − e 
4
e =
At

 1 et − 1 e −3t 1 t 3 −3t 
e + e
 4 4 4 4 

La solution de l’équation d’état est :

1 1 1 t 3 −3t  1 1
y (t ) =  et − e −3t e + e  x (0) + + e −3t
4 4 4 4  3 3

5. Mettre le système sous forme compagne horizontale. Commenter le résultat


obtenu.

On forme la matrice A qui a une forme particulière :

0 1   = 0 
A =   et B 1 
 3 −2   

On calcule la matrice de passage :

 1 −1
M = [ AB + a1 B B ] =  
 −1 1 
M n’est pas inversible : on ne peut déterminer B .

Remarque : La forme compagne horizontale (qui est une forme de commandabilité)


n’existe pas car le système n’est pas commandable.

6. Calculer la fonction de transfert. Etudier la stabilité

1
H(s) =
s+3
Le système entrée - sortie est stable.

([HUFLFH
1. Donner une représentation d’état du système sous forme matricielle.
  0 1 0 
x =   x +  e
 − k − 1 k 

 y = [
1 0 ]x

2. Etudier la stabilité du système en fonction du paramètre k.


s −1
p(s ) = sI − A = = s 2 + s + k Æ le système est stable si k>0.
k s +1
3. Mettre la représentation d’état sous forme compagne verticale. On précisera la
matrice de passage M.

On calcule la matrice de passage M :


 C  1 0  1 0
M −1 =   =  , M= .
CA + Ca 1  1 1 − 1 1
d’où on obtient :
− a 1  − 1 1 ~ 0  ~
k  , C = CM = [1 0]
~
A = M −1AM =  1 = = −1
=
0 − k 0
, B M B
− a 0  
Le modèle d’état dans la nouvelle base est donc :
~  − 1 1 ~  0 
x =   x + k  u
 − k 0  

 y = [
1 0 ]~
x

4. On soumet le système à un échelon unité. A partir de l’équation d’état,


déterminer la valeur de la sortie en régime permanent.
En régime permanent x = 0 :
 0   0 1 0 
  =   x +  e  x2 = 0
0 − k − 1 k  Æ 
 y = [1 0]x y = x1 = e = 1