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Modélisation et Simulation de Systèmes : étude de cas

Modélisation et commande en vitesse d’un moteur à courant continu alimenté
par hacheur 4 quadrants
L’objectif de ce travail est la modélisation physique d’un moteur à courant continu commandé par
l’induit et alimenté par un hacheur 4 quadrants à modulation de largeur d’impulsion + E/-E. Puis à
travers le logiciel de simulation Matlab/Simulink, on étudie le comportement de ce système en
boucle ouverte et en boucle fermée puis la synthèse de correcteurs pour la régulation de vitesse.

1 Présentation du système
Le moteur à courant continu est un actionneur classique dont la variation de fréquence de rotation
(Ωm) est obtenue à partir de la tension de commande. L’étude de l’asservissement nécessite de
connaître le comportement dynamique de l’ensemble des éléments retenus dans la structure du
système. On présente le système par le schéma suivant :
Source
d’énergie
Consigne de vitesse Moteur charge

Capteur
de vitesse

Carte Carte
de commande d’alimentation

L’ensemble est constitué d’un variateur de vitesse permettant un fonctionnement dans les 4
quadrants du plan couple-vitesse d’une machine à courant continu entraînant une charge présentant
un couple constant.
La partie puissance du variateur est constituée d’un hacheur quatre quadrants. Le hacheur est
alimenté par une source continue de 200 V, sa puissance nominale est de 1,5 kW.
Le moteur est à excitation séparée, tension d’induit de 260 V DC, courant nominal de 6,5 A, sa
puissance nominale est de 1,42 kW.

Le schéma de principe de la régulation est le suivant :

Vd Va Ωm
Consigne +
de vitesse
- Régulateur Hacheur Moteur +Charge

Adaptateur

Tachymètre

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Vd
 Le bloc du hacheur est décrit par la fonction : H h ( p ) = = K h exp(−τ h p ) , avec la
Va
constante de temps du hacheur est égale à τh = T/2 = 0,5 ms (avec T période de découpage).

 Le schéma bloc du régulateur peut être représenté par une fonction C(p)

 Le capteur de vitesse sera considéré comme un gain pur égal à Kf = 0,106 V/rd.s-1.

Pour la régulation en vitesse le Cahier des charges est le suivant:

- une erreur statique nulle pour une entrée de référence en échelon ;
- un dépassement inférieur à 10 % ;
- un temps de réponse de 1s pour une entrée de référence en échelon ;
- tension d’induit ≤ 260 volts ;
- courant maximum dans l’induit ≤ 1,2.Ian.

2 Modélisation du système
Pour la modélisation, on cherche les équations différentielles qui lient les grandeurs physiques du
système. On retient uniquement les équations linéaires.
La modélisation du moteur à courant continu commandé par l’induit consiste à déterminer quatre
équations :
- équation de la f.é.m,
- équation électrique de l’induit,
- équation de couple,
- équation mécanique de l’arbre moteur/charge

2.1 Modélisation de la machine à courant continu (mcc) sans charge

2. 1.1 Équation de la f.é.m
La f.é.m peut être décrite par la relation suivante :

p = nombre de paires de pôles

2a = nombre de voies d' enroulement de l' induit
p 
E = n N Φ où n = nombre de brins actifs
a  N = vitesse de rotation en tr/s

Φ = flux utile par pôle en Wb

 Montrer que la vitesse de rotation du moteur Ωm est proportionnelle à la f.é.m telle que :

E = ke ⋅ Φ ⋅ Ω m

2.1.2 Équation électrique de l’induit

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L’induit est présenté par le schéma électrique suivant :

Ia Avec :
La
- Va est la tension d’alimentation,
U = Ra Ia - Ia est le courant parcourant l’inducteur,
Va - Ra est la résistance de l’inducteur,
E = kΦΩm - La est l’inductance de l’inducteur

 Donner l’équation électrique de l’inducteur

2.1.2 Le couple électromagnétique :

En régime permanent, l’induit d’une machine à courant continu peut être modélisé de la manière
dI
suivante (pas d'effet de la part de l’inductance La a = 0 ) :
dt
Ia

U = Ra Ia
Va
E = keΦΩm

 Effectuer un bilan de puissance de la machine à courant continu et montrer que le couple

électromagnétique peut s’écrire sous la forme suivante:
Ce = k e ⋅ Φ ⋅ I a

2.2 Modèle de la mcc accouplée à une charge

Un réducteur de vitesse, permettant de réduire la vitesse de rotation et d'augmenter le couple au
niveau de la charge, est généralement placé entre le moteur et la charge.
rotor
Jr, fr Ω1

n
Jch, fch
Ω2

R2 Ω1 réducteur charge
On a n = = avec R le nombre de dents d'un pignon.
R1 Ω 2

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Le couple moteur Ce doit équilibrer l'ensemble des couples résistants, d'où :

dΩ
C e − ∑ C résis tan t = J avec ∑ C résis tan t = f ⋅ Ω + C r
dt
f.Ω = frottements fluides et Cr = frottements secs
f est le coefficient de frottements fluides de l'ensemble moteur + charge,
J est le moment d'inertie de l'ensemble moteur + charge.

2.2.1 Équation mécanique de l’arbre moteur/charge

Si l’on suppose les frottements et les jeux sont nuls dans le réducteur
 Effectuer un bilan de puissance entre l’arbre d'entrée du réducteur et le couple disponible sur
l'arbre de sortie pour entraîner la charge et ramène la charge sur l'arbre moteur afin d'obtenir J et
f.
 Montrer que l’on a :
1
Ω1 ( p ) = (C e ( p ) − C r ( p ))
p ⋅ J eq + f eq

 J   f 
avec en posant : J eq =  J r + ch2  et f eq =  f r + ch2  ,
 n   n 

2.3 Modèle du système (mcc + charge)

 Montrer que le modèle du système (moteur +charge) peut se mettre sous la forme de schéma
bloc suivant :
Cr
Ia Ce - Ωm
Va + 1 Ke + 1
Ra + La ⋅ p f +J⋅p
-
E

Ke

3. Etude préliminaire à l’analyse du système

On donne :
- Ra = 3,58 Ω
- L = 83,9 mH
- Ke = 1,1 V/rds-1
- f = 1,9. 10-3 Nm/rds-1
- J = 0,411 kg.m2
- Kh = 20,62.
On pose τe = L/Ra, τem = RaJ/(Raf + Ke2) et Km = Ke/(Raf + Ke2). On considère RaJ >> Lf,
 Exprimer la fonction de transfert du moteur Hm(p) sous la forme :

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Hm(p) = Km/(1+τemp+τeτemp2).
 Préciser les valeurs de τe, τem et Km.
 On considère la constante de temps τh très petite, exprimer alors la fonction de transfert du
hacheur Hh(p) sous la forme : Hh(p) = Kh/(1+τ hp).
 Mettre sous forme de schéma bloc la boucle de régulation de vitesse.
 Simplifier la fonction de transfert Hm(p) sachant que la constante de temps mécanique τem est
considérée comme beaucoup plus grande que la constante de temps électrique τe.
 Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée Hbo(p) (dû à la consigne vitesse
en l’absence de perturbation engendrée par le couple résistant) sous la forme suivante :
Hbo(p) = Ko/[(1+τemp)(1+τ hp)].
 Déterminer pour la fonction de transfert Hbo(p), le facteur d’amortissement ξ et la pulsation
propre ωn.
 Calculer l’erreur statique pour un échelon de consigne de 9,5 volts.
 Tracer le lieu de Black ou de Bode de la fonction de transfert Hbo(jω), et estimer graphiquement
les marges de gain et de phase.

4 Comportement en boucle fermée

 Etablir dans Simulink le schéma bloc qu’on pourra nommer essai1 (voir annexe B) représentatif
de la boucle de régulation de vitesse.
 Prendre comme consigne un échelon de 9,5 V pour avoir une vitesse de 1500 tr/mn et comme
perturbation un échelon de 9 Nm retardé de 10 s.
 Lancer dans Simulink une simulation d’une durée de 20 s et observer et imprimer les réponses
temporelles de la consigne vitesse et de l’image de la vitesse en boucle ouverte et boucle fermée.
 Analyser les performances du système en boucle ouverte et en boucle fermée ; temps de réponse
à 5 %, erreur statique et gain statique.
 Conclure sur l’intérêt de la boucle fermée.

5 Etude en boucle ouverte

 Etablir dans Simulink le schéma bloc qu’on pourra nommer essai2 (voir annexe B) représentatif
de la boucle de régulation de vitesse.
 Dans Simulink, choisir le menu Tools : Linear Analysis qui offre la fenêtre LTI Viewer qui
permet la visualisation du diagramme de Black ou de Bode.

 Appliquer les points d’entrée et de sortie

où doit s’établir l’analyse des fonctions
de transfert Hbo(p) et Hbf(p) selon la
position de l’interrupteur manuel.

 En revenant à la barre des menus, choisir le menu Tools /

Linear Analysis qui offre la fenêtre

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LTI Viewer qui permet la visualisation du diagramme de Black ou de Bode. Choisir ensuite le
menu Simulink / Get Linearized Model pour charger la fonction de transfert Hbo(p).
 Observer alors le lieu de Black de la fonction de transfert Hbo(p), et déterminer les marges de
gain et de phase.
 Conclure sur la nécessité d’introduire un correcteur.

6 Etude avec régulateur proportionnel

 Etablir dans Simulink le schéma bloc qu’on pourra nommer essai3 représentatif de la boucle
de régulation de vitesse avec régulateur P : C ( p ) = K p
 Prendre comme consigne un échelon de 9,5 V pour avoir une vitesse de 1500 tr/mn et comme
perturbation un échelon d’amplitude 9 Nm, mais retardé de 10 s. Lancer dans Simulink des
simulations avec un gain Kp de 2, 8 et 16. Observer les réponses temporelles de la consigne
vitesse, de l’erreur et de l’image de la vitesse.
 Apporter une conclusion sur l’utilisation et les limites d’un correcteur proportionnel.

7 Etude avec régulateur intégral

 Etablir dans Simulink le schéma bloc qu’on pourra nommer essai4 représentatif de la boucle
1
de régulation de vitesse avec régulateur I : C ( p ) =
Ti p

 Prendre comme consigne un échelon de 9,5 V pour avoir une vitesse de 1500 tr/mn. Lancer
dans Simulink des simulations avec une constante de temps Ti de 12,1 s, 1,21s et 0,06 s.
Observer les réponses temporelles de la consigne vitesse, de l’erreur et de l’image de la vitesse.
 Apporter une conclusion sur l’utilisation et les limites d’un correcteur proportionnel.

8 Etude avec régulateur proportionnel et intégral

 Etablir dans Simulink le schéma bloc qu’on pourra nommer essai4 représentatif de la boucle
1 + Ti p
de régulation de vitesse avec régulateur PI de fonction de transfert : C ( p ) = K p
Ti p
 Prendre comme consigne un échelon de 9,5 V pour avoir une vitesse de 1500 tr/mn et comme
perturbation un échelon d’amplitude 9 Nm, mais retardé de 10 s.
 Lancer dans Simulink les simulations suivantes :
- Kp = 1 et Ti de 2 s ;
- Kp = 2 et Ti de 2 s ;
- Kp = 1 et Ti de 1,21 s ;
- Kp = 2 et Ti de 1,21 s.
Observer les réponses temporelles de la consigne vitesse, de l’erreur et de l’image de la
vitesse.
 Apporter une conclusion sur l’utilisation et les limites d’un correcteur PI.

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9 Cahier des charges et régulation de vitesse du mcc

 A l’aide du cahier des charges, déterminer les paramètres Kp et Ti du correcteur proportionnel
intégral.
 Pourquoi n’est-il pas nécessaire d’utiliser un correcteur PID pour notre application ?
 Rentrer votre correcteur dans Simulink et lancer une simulation.
 A l’aide de Simulink, relever le diagramme de Black de la fonction de transfert corrigée et les
réponses temporelles (consigne, erreur, image de la vitesse, tension aux bornes de l’induit et
courant induit.) et apporter une conclusion.
 Proposer une solution sachant que la tension aux bornes de l’induit est de 260 volts et le
courant maximum autorisé par le moteur est égal à 1,2In.
 Proposer un nouveau modèle de simulation et déterminer expérimentalement les paramètres
du correcteur PI.
 Conclure.

Annexe :

A/ A l’aide de matlab et de la toolbox control system, on trace le lieu de Black et Bode de la

fonction de transfert en boucle ouverte.
10
La fonction de transfert s’écrit en numérique comme exemple : H ( p ) = 2
0.5 p + 2 p + 1
Dans matlab, taper :
 Hbo = tf([0 10],[0.5 2 1]) ;
 Ltiview ;
 File / Import Hbo ;
 File / Print to Figure.

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B/
Modèle Simulink (Essai 1)

Modèle Simulink (Essai 2)

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