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1 Présentation du système
Le moteur à courant continu est un actionneur classique dont la variation de fréquence de rotation
(Ωm) est obtenue à partir de la tension de commande. L’étude de l’asservissement nécessite de
connaître le comportement dynamique de l’ensemble des éléments retenus dans la structure du
système. On présente le système par le schéma suivant :
Source
d’énergie
Consigne de vitesse Moteur charge
Capteur
de vitesse
Carte Carte
de commande d’alimentation
L’ensemble est constitué d’un variateur de vitesse permettant un fonctionnement dans les 4
quadrants du plan couple-vitesse d’une machine à courant continu entraînant une charge présentant
un couple constant.
La partie puissance du variateur est constituée d’un hacheur quatre quadrants. Le hacheur est
alimenté par une source continue de 200 V, sa puissance nominale est de 1,5 kW.
Le moteur est à excitation séparée, tension d’induit de 260 V DC, courant nominal de 6,5 A, sa
puissance nominale est de 1,42 kW.
Vd Va Ωm
Consigne +
de vitesse
- Régulateur Hacheur Moteur +Charge
Adaptateur
Tachymètre
Vd
Le bloc du hacheur est décrit par la fonction : H h ( p ) = = K h exp(−τ h p ) , avec la
Va
constante de temps du hacheur est égale à τh = T/2 = 0,5 ms (avec T période de découpage).
Le schéma bloc du régulateur peut être représenté par une fonction C(p)
Le capteur de vitesse sera considéré comme un gain pur égal à Kf = 0,106 V/rd.s-1.
2 Modélisation du système
Pour la modélisation, on cherche les équations différentielles qui lient les grandeurs physiques du
système. On retient uniquement les équations linéaires.
La modélisation du moteur à courant continu commandé par l’induit consiste à déterminer quatre
équations :
- équation de la f.é.m,
- équation électrique de l’induit,
- équation de couple,
- équation mécanique de l’arbre moteur/charge
Montrer que la vitesse de rotation du moteur Ωm est proportionnelle à la f.é.m telle que :
E = ke ⋅ Φ ⋅ Ω m
Ia Avec :
La
- Va est la tension d’alimentation,
U = Ra Ia - Ia est le courant parcourant l’inducteur,
Va - Ra est la résistance de l’inducteur,
E = kΦΩm - La est l’inductance de l’inducteur
En régime permanent, l’induit d’une machine à courant continu peut être modélisé de la manière
dI
suivante (pas d'effet de la part de l’inductance La a = 0 ) :
dt
Ia
U = Ra Ia
Va
E = keΦΩm
n
Jch, fch
Ω2
R2 Ω1 réducteur charge
On a n = = avec R le nombre de dents d'un pignon.
R1 Ω 2
Si l’on suppose les frottements et les jeux sont nuls dans le réducteur
Effectuer un bilan de puissance entre l’arbre d'entrée du réducteur et le couple disponible sur
l'arbre de sortie pour entraîner la charge et ramène la charge sur l'arbre moteur afin d'obtenir J et
f.
Montrer que l’on a :
1
Ω1 ( p ) = (C e ( p ) − C r ( p ))
p ⋅ J eq + f eq
J f
avec en posant : J eq = J r + ch2 et f eq = f r + ch2 ,
n n
Ke
Hm(p) = Km/(1+τemp+τeτemp2).
Préciser les valeurs de τe, τem et Km.
On considère la constante de temps τh très petite, exprimer alors la fonction de transfert du
hacheur Hh(p) sous la forme : Hh(p) = Kh/(1+τ hp).
Mettre sous forme de schéma bloc la boucle de régulation de vitesse.
Simplifier la fonction de transfert Hm(p) sachant que la constante de temps mécanique τem est
considérée comme beaucoup plus grande que la constante de temps électrique τe.
Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée Hbo(p) (dû à la consigne vitesse
en l’absence de perturbation engendrée par le couple résistant) sous la forme suivante :
Hbo(p) = Ko/[(1+τemp)(1+τ hp)].
Déterminer pour la fonction de transfert Hbo(p), le facteur d’amortissement ξ et la pulsation
propre ωn.
Calculer l’erreur statique pour un échelon de consigne de 9,5 volts.
Tracer le lieu de Black ou de Bode de la fonction de transfert Hbo(jω), et estimer graphiquement
les marges de gain et de phase.
LTI Viewer qui permet la visualisation du diagramme de Black ou de Bode. Choisir ensuite le
menu Simulink / Get Linearized Model pour charger la fonction de transfert Hbo(p).
Observer alors le lieu de Black de la fonction de transfert Hbo(p), et déterminer les marges de
gain et de phase.
Conclure sur la nécessité d’introduire un correcteur.
Prendre comme consigne un échelon de 9,5 V pour avoir une vitesse de 1500 tr/mn. Lancer
dans Simulink des simulations avec une constante de temps Ti de 12,1 s, 1,21s et 0,06 s.
Observer les réponses temporelles de la consigne vitesse, de l’erreur et de l’image de la vitesse.
Apporter une conclusion sur l’utilisation et les limites d’un correcteur proportionnel.
Annexe :
B/
Modèle Simulink (Essai 1)