MI ROBÓT MÓVIL

Los robots con ruedas son más sencillos y más fáciles de construir, la carga que pueden
transportar es mayor, relativamente. Tanto los robots basados en cadenas como en patas se
pueden considerar más complicados y pesados, generalmente, que los robots de ruedas para una
misma carga útil. A esto podemos añadir el que se pueden transformar vehículos de ruedas de
radio control para usarlos como bases de robots.
Materiales para construir mi robot Móvil:
Arduino
Podemos usar cualquiera de las placas Arduino, nosotros usaremos el Arduino
Uno R3 por ser uno de los más usados.

Módulo Bluetooth HC-06 o HC-05

Este módulo nos sirve para que nuestro Arduino y el celular puedan comunicarse a través de
Bluetooth. Para esta aplicación podemos usar cualquiera de los dos módulos pues los trabajaremos
en modo esclavo.

Si usan un HC-06 estaría listo para usar, si usan un HC-05 deben verificar que esté configurado
como esclavo. La velocidad con la que vamos a trabajar es a 9600baudios, que es la velocidad
que viene por defecto tanto en el HC-06 como
en el HC-05.
Nosotros usaremos el HC-06 con su configuración por defecto, si desean realizar configuraciones
adicionales puede consultar nuestros tutoriales:

1. Configuración del módulo Bluetooth HC-06 usando comandos AT

2. Configuración del módulo Bluetooth HC-05 usando comandos AT

Driver Puente H
El puente H es el que nos permite invertir el giro de un motor, necesitamos un puente H que tenga
dos canales para poder controlar dos motores.

ROBÓTICA EDUCATIVA
DOCENTE: YILMER MACHACCA QUISPE
Entre los puente H más comunes tenemos el L298N, L293D, TB6612FNG y el L9110S , Algunos
módulos aparte de los pines para controlar la dirección tienen un pin (Enable ) por donde podemos
enviar PWM y controlar la velocidad, pero para este tutorial podemos usar cualquiera pues solo
controlaremos dirección.
Motores con Llanta:

Básicamente 2 motores DC con caja reductora y su respectiva llanta, una velocidad promedio
puede ser 300RPM, pero dependerá de la velocidad que uno desee.

El voltaje dependerá de la batería, por ejemplo si tienen una batería de 6V o de 3.7V se puede
trabajar con el motor amarillo, si tienen una batería de 12V o 9V pueden trabajar con los micro
motores, Si alimentamos un motor con un voltaje inferior al nominal, su velocidad disminuye, en
cambio sí alimentamos con un voltaje superior podemos malograr el motor, por eso debemos de
tener en cuenta las especificaciones técnicas del motor.
Batería
Esto tal vez sea lo más difícil de establecer, lo primero que hay que tener en cuenta es el voltaje.
Arduino trabaja con un voltaje entre 5 y 12V, aparte de esto hay que tener en cuenta el voltaje
del motor. También hay que considerar la corriente y la capacidad, por ejemplo si usamos una
pila económica de 9V nos durará menos de un minuto, se recomienda que la capacidad sea
superior a 500mAH

A continuación mostramos las opciones que pueden usar dependiendo del motor que tengan:
Motor de 6V:
Opción 1: 4 pilas AA para los motores y una de 9V para el Arduino

Opción 2: 1 celda de litio (batería de celular) para los motores y una pila de 9V para el Arduino

Opción 2: Cualquier batería superior a 6V (de suficiente corriente) y un step down para bajar el
voltaje.

ROBÓTICA EDUCATIVA
DOCENTE: YILMER MACHACCA QUISPE
Motor de 12V:
Opción 1: Pila duracell 9V

Opción 2: batería lipo o litio de 2 o 3 celdas.

Opción 3: cualquier Batería de 12V (de suficiente corriente)

Opción 4: 1 celda de litio (batería de celular) o batería de 3.7V y un step Up para aumentar el
voltaje.

Independiente del valor del voltaje de la batería podemos usar conversores DC-DC para aumentar
(step up) o reducir (step down) el voltaje.

Chasis y rueda loca

Esto dependerá del diseño de cada uno, pueden hacerlo, o comprar uno hecho. El chasis
básicamente es en donde se va a poner los dos motores con llanta y los demás componentes,
adicionalmente se necesita una rueda giratoria o una ballcaster, que será el tercer punto de apoyo
junto a las otras dos llantas.

Otros accesorios:
Adicionalmente podemos necesitamos un protoboard, cables DuPont Macho-Macho y Hembra-
Macho y cablecillo para soldar los motores.
CIRCUITO DE MI ROBÓT MÓVIL

ROBÓTICA EDUCATIVA
DOCENTE: YILMER MACHACCA QUISPE
PROGRAMANDO MI ROBÓT MÓVIL
//PROGRAMANDO MI ROBOT MOVIL CON BLUETOOTH

int MD5 = 5;

int MD6 = 6;

int MI11 = 11;

int MI10 = 10;

void setup() {

pinMode(MD5, OUTPUT);

pinMode(MD6, OUTPUT);

pinMode(MI11, OUTPUT);

pinMode(MI10, OUTPUT);

void loop() { //PARA ADELANTE

analogWrite(MD5, HIGH);

analogWrite(MD6, LOW);

analogWrite(MI11, HIGH);

analogWrite(MI10, LOW);

delay(3000);

//gira para la izquierda

analogWrite(MD5, LOW);

analogWrite(MD6, HIGH);

analogWrite(MI11, LOW);

analogWrite(MI10, LOW);

delay(2000);

// Parar

analogWrite(MD5, LOW);

analogWrite(MD6, LOW);

analogWrite(MI11, LOW);

analogWrite(MI10, LOW);

delay(1000);

// GIRA A LA DERECHA

analogWrite(MD5, LOW);

analogWrite(MD6, LOW);

analogWrite(MI11, HIGH);

ROBÓTICA EDUCATIVA
DOCENTE: YILMER MACHACCA QUISPE
analogWrite(MI10, LOW);

delay(3000);

// Reversa

analogWrite(MD5, LOW);

analogWrite(MD6, HIGH);

analogWrite(MI11, LOW);

analogWrite(MI10, HIGH);

CIRCUITO MI ROBÓT MÓVIL CON BLUETOOTH

PROGRAMANDO MI ROBÓT MÓVIL CON BLUETOOTH

//PROGRAMANDO MI ROBOT MOVIL CON BLUETOOTH

int MD5 = 5;

int MD6 = 6;

int MI11 = 11;

int MI10 = 10;

int estado = 'g'; // inicia detenido

void setup() {

Serial.begin(9600); // inicia el puerto serial para comunicacion con el Bluetooth

pinMode(MD5, OUTPUT);

pinMode(MD6, OUTPUT);

pinMode(MI11, OUTPUT);

pinMode(MI10, OUTPUT);

void loop() {

if(Serial.available()>0){ // lee el bluetooth y almacena en estado

estado = Serial.read();

ROBÓTICA EDUCATIVA
DOCENTE: YILMER MACHACCA QUISPE
if(estado=='a'){ // Boton desplazar al Frente

analogWrite(MD5, HIGH);

analogWrite(MD6, LOW);

analogWrite(MI11, HIGH);

analogWrite(MI10, LOW);

if(estado=='b'){ // Boton IZQ

analogWrite(MD5, LOW);

analogWrite(MD6, HIGH);

analogWrite(MI11, LOW);

analogWrite(MI10, LOW);

if(estado=='c'){ // Boton Parar

analogWrite(MD5, LOW);

analogWrite(MD6, LOW);

analogWrite(MI11, LOW);

analogWrite(MI10, LOW);

if(estado=='d'){ // Boton DER

analogWrite(MD5, LOW);

analogWrite(MD6, LOW);

analogWrite(MI11, HIGH);

analogWrite(MI10, LOW);

if(estado=='e'){ // Boton Reversa

analogWrite(MD5, LOW);

analogWrite(MD6, HIGH);

analogWrite(MI11, LOW);

analogWrite(MI10, HIGH);

ROBÓTICA EDUCATIVA
DOCENTE: YILMER MACHACCA QUISPE